Москва, Наука, 1985, 136с. Излагается новый метод исследовния
систем управления отличающийся большой наглядностью. На основе
выведенных уравнений границ интегральных воронок, описываюших
управляемые динамические системы, вводится и изучается понятие
фазового портрета этой системы, который дает полное качественное
представление свойств системы и позволяетконструктивно решать
многие задачи финитного и оптимального управления.