Власов К.П., Анашкин А.С. Теория автоматического управления
Подождите немного. Документ загружается.
В данном случае
0;2 nm
, что противоречит условию
физической реализуемости (8.19). Таким образом, абсолютно
инвариантная система нереализуема, однако, воспользовавшись
реальными дифференцирующими звеньями, можно получить
систему, достаточно близкую к инвариантной. Заметим, что даже
при
2к
)( apW
осуществляется полная инвариантность системы
по отношению к постоянному моменту сопротивления, т.е.
исключается статическая ошибка.
В данном случае условие инвариантности системы не
отразилось на ее устойчивости, так как характеристическое
уравнение замкнутой системы
0)(1
p
pW
не изменилось после
введения корректирующего звена. Следовательно, в
комбинированных системах условия инвариантности и
устойчивости не противоречат друг другу.
РЕКОМЕНДАТЕЛЬНЫЙ БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
Основной
1.;Бесскерский4В.А. Теория систем автоматического регулирования /
В.А.Бесскерский, Е.П.Попов. М.: Наука, 1975.
2.;Глинков4Г.М. Теоретические основы автоматического управления
металлургическими процессами / Г.М.Глинков, М.Д.Климовицкий. М.:
Металлургия,;1985.
3.;Лукас4В.А. Теория автоматического управления. М.: Недра, 1990.
4.;Ротач4Б.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими
процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985.
Дополнительный
5.;Воронов4А.А. Основы теории автоматического управления. М.: Энергия.
Ч.1, 1965.
6.;Иващенко4Н.Н. Автоматическое регулирование. М.:
Машиностроение,;1973.
111
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение.................................................................................................................;;;;;;;;;3
1.;Общие положения..............................................................................................;;;;;;;;;4
1.1.;Основные понятия и определения..............................................................;;;;;;;;;4
1.2.;Принцип управления по возмущению........................................................;;;;;;;;;6
1.3.;Принцип управления по отклонению.........................................................;;;;;;;;;7
1.4.;Классификация АСУ....................................................................................;;;;;;;;;8
2.;Составление и линеаризация уравнений движения элементов системы........;;;;;;;10
3.;Методы решения линейных дифференциальных уравнений..........................;;;;;;;14
3.1.;Классический метод.....................................................................................;;;;;;;14
3.2.;Решение ДУ с помощью преобразования Лапласа....................................;;;;;;;18
3.3.;Частотные характеристики линейных систем............................................;;;;;;;23
3.4.;Условия однозначной связи между частотными характеристиками........;;;;;;;25
3.5.;Связь между операторами преобразования сигналов линейной системы;;;;;;;26
4.;Типовые динамические звенья АСУ.................................................................;;;;;;;28
4.1.;Усилительное звено.....................................................................................;;;;;;;29
4.2.;Апериодическое звено первого порядка.....................................................;;;;;;;30
4.3.;Апериодическое звено второго порядка.....................................................;;;;;;;31
4.4.;Колебательное звено....................................................................................;;;;;;;33
4.5.;Интегрирующее звено..................................................................................;;;;;;;35
4.6.;Дифференцирующее звено..........................................................................;;;;;;;37
4.7.;Звено с запаздыванием................................................................................;;;;;;;38
4.8.;Полуинерционное звено..............................................................................;;;;;;;39
5.;Структурные схемы АСУ..................................................................................;;;;;;;40
5.1.;Обозначения в структурных схемах линейных систем.............................;;;;;;;40
5.2.;Передаточная функция замкнутой АСУ.....................................................;;;;;;;43
5.3.;Правила структурных преобразований.......................................................;;;;;;;44
5.4.;Использование графов для преобразования структурных схем...............;;;;;;;47
5.5.;Формула Мезона..........................................................................................;;;;;;;48
5.6.;Многомерные системы управления............................................................;;;;;;;52
5.7.;Управляемость и наблюдаемость................................................................;;;;;;;55
6.;Устойчивость АСУ............................................................................................;;;;;;;59
6.1.;Переходные процессы в АСУ.....................................................................;;;;;;;60
6.2.;Алгебраический критерий устойчивости Гурвица....................................;;;;;;;63
6.3.;Частотные критерии устойчивости.............................................................;;;;;;;66
7.;Анализ качества процесса управления.............................................................;;;;;;;72
7.1.;Прямые методы............................................................................................;;;;;;;73
7.2.;Косвенные методы.......................................................................................;;;;;;;75
8.;Методы синтеза АСУ.........................................................................................;;;;;;;81
8.1.;Законы регулирования в линейных АСУ...................................................;;;;;;;82
8.2.;Коррекция линейных АСУ..........................................................................;;;;;;;87
8.3.;Принцип инвариантности............................................................................;;;;;;;94
Рекомендательный библиографический список..................................................;;;;;102
112