Презентация - Смольников А.П. Теория автоматического управления
Подождите немного. Документ загружается.
РАСЧЕТ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ ИМПУЛЬСНЫХ САУРАСЧЕТ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ ИМПУЛЬСНЫХ САУ
Х
*
вых
вых
Х
*
вх
()
p
Wp
∗
)
(
1
)(
)(
*
*
*
p
W
pW
pW
p
p
+
=
)()()(
***
pXpWpX
выхpвых
⋅=
)
(
1
p
W
p
+
2
*
2
() ()
2
и
и
cj
plT
вых вых
cj
T
x
lT X p e dp
j
ω
ω
π
+
−
=
∫
2
n
pTnnpT
m
pTmmpT
вых
aeaea
bebeb
pA
pB
pX
+++
+++
==
−
−
K
K
)1(
10
)1(
10
*
*
*
)(
)(
)(
*
()
()
n
plT
k
Bp
lT
∑
*
()
()
()
pT
dA p
Ap
d
∗
•
=
1
()
()
()
k
k
plT
k
вых
k
pT
k
Bp
xlT
e
eAp
∗
•
=
=
∑
()
()
pT
p
d
e
)
(
)(
)(
*
*
*
p
A
pB
pW =
)
(
p
A
(
)
**
*
*
1
(0) ( )
()
(0)
1()
k
k
n
p
lT
k
pT
k
k
BBp
hlT e
A
eAp
•
=
=+
−
∑
∑
•
=
n
Tlp
k
k
e
pB
lTw
*
*
)(
)(
(
)
=
•
k
k
T
p
k
pAe
1
)(
W*(p)
∑
=
+≤<−=
l
i
вхвых
TltlTдля iTtwiTxtx
0
)1()()()(
l
∑
=
−
=
i
вхвых
iTlTwiTxlTx
0
)()()(
х
вы
х
х
вх
х
вх
*0
0
23
() ( ) (0) ()
(
2
)(
3
)
plT pT pT
вых вых вых вых
l
pT pT
вых вых
Х pxlTexTexTe
x
Te x Te
∞
−−−
=
−−
=
=++
+++
∑
K
() ()
вых вых
ЛЧХ импульсных САУ
sin
T
t
j
T
j
ω
ω
22 12
*
zT
jt j
ω
−
2cos1
t
g
j
T
j
v
ω
=
+
=
*
,
12
wv
jt
g
j
TTz T
ω
=
=⋅ =⋅⋅ =
+
2
1
wT
+
92
2
1
2
wT
z
−
=
ПРИМЕНЕНИЕ ЛЧХ ДЛЯ ИМПУЛЬСНЫХ САУ
ЛЧХ импульсных САУ
v
+
1
1
−
z
v
T
j
T
e
z
T
j
ω
ω
ω
sin
cos
+
sin
T
T
ω
ω
22 12
zT
ω
−
v
z
−
=
1
1
+
=
z
v
При
T
j
T
e
z
j
ω
ω
sin
cos
+
=
=
2cos1
sin
T
tgj
T
T
jv
ω
ω
ω
=
+
=
22 12
*,
12
zT
wv jtg j
TTz T
ω
ω
=
=⋅ =⋅⋅ =
+
2
*
T
ω
T
T
ω
ω
wT
где
2
2
*
T
t
g
T
ω
ω
=
22
T
T
t
g
ω
ω
≈
2
wT
v
=
2
1
2
1
wT
wT
z
−
+
=
2
93
Методика построения ЛЧХ
1
01
1
01
()
mm
m
p
nn
n
bz bz b
Wz
az az a
−
−
+
++
=
+
++
K
K
1
01
11
22
mm
wT wT
bb b
TT
−
⎛⎞⎛⎞
++
⎜⎟⎜⎟
+++
⎜⎟⎜⎟
K
01
1
01
11
22
()
11
22
11
m
p
nn
n
bb b
w
T
w
T
Ww
wT wT
aa a
w
T
w
T
−
⎜⎟⎜⎟
+++
⎜⎟⎜⎟
−
−
⎝⎠⎝⎠
=
=
⎛⎞⎛⎞
++
⎜⎟⎜⎟
+++
⎜⎟⎜⎟
−−
⎝⎠⎝⎠
K
K
1
01
1
01
11
22
1
2
nm
mm
m
nn
n
ww
wT b w b w b
aw aw a
−
−
−
⎜⎟⎜⎟
−−
⎝⎠⎝⎠
′′ ′
+++
⎛⎞
=− ⋅
⎜⎟
′′ ′
+++
⎝⎠
K
K
)()()(
*
*
2
1
2
1
ω
ω
jWwWzW
p
jw
p
wT
wT
p
⎯⎯⎯→⎯⎯⎯→⎯
=
−
+
+20
дБ/дек
94
Примеры построения ЛЧХ
˚
L
1 2
4
1
L(ω)
L,
дБ
φ,°
дек
дБ
20−
φ
˚
L
,
дБ
1
0
1
.
20
дек
дБ
Т
Э
Т
4
1
–45
0
ω, c-1
0
1
ϕ
2
-
90
0
-
45
0
ϕ
1
ϕ(ω*
)
-
18
90
0
Рис.22.
2
0
95
Синтез ИСАУ методом ЛЧХ
1. Строится ЛЧХ нескорректированной САУ Lн(
ω
*)
2. Строится желаемая ЛАХ
3
определяется
передаточная
функция
последовательного
(
)
(
)
(
)
***
lg20lg20lg20
ωωω
jWjWjW
HCK
−=
()
(
)
(
)
*
*
*
ω
ω
ω
j
W
jW
jW
H
C
K
=
или
3
.
определяется
передаточная
функция
последовательного
корректирующего звена
(
)
ω
j
W
H
4. Определяется передаточная функция корректирующего звена WK(z)
1
12
*
+
−
⋅=
z
z
T
j
ω
1
+
z
T
96
ЦИФРОВЫЕ САУ С МИКРО-ЭВМ
Функциональная схема цифровой САУ
Функциональная
схема
цифровой
САУ
x(t)
x
0
u
0
u
y
АЦ
П
1
Микро-
ЭВМ
ЦАП Непрерыв-
ная часть
y
0
Ц
1
АЦП
2
23 2 Особенности цифровых САУ
23
.
2
.
Особенности
цифровых
САУ
микроЭВМ
W
H
(p)
ЦАП
АЦП
1
x
x
0
T
u
0
u
T
y
y
АЦП
2
y
0
U0
Код
U
Аналоговый
сигнал
сигнал
0 T 2T 3T 4T 5T t
0 T 2T 3T 4T 5T t
ЦАП
W
Ф
(р)
u
0
u
T
Ф
(р)
0
111
() 1
T
pT
pt
Ф
ez
Wp edt
p
zp
−
−
−−
=
⋅= =⋅
∫
Пб д
.
П
рео
б
разование
д
анных и квантование по уровню
Машинное слово (дробь)
0,111
0110
0
,
110
0,101
0,100
0,011
1
1
3
1
5
3
7
А(аналоговый сигнал)
0,010
0,001
0,000
8
1
4
1
8
3
2
1
8
5
4
3
8
7
1
98
7/8МЗЧ
7q
3/4МЗ
Ч
6q
5q
4
q
5/8МЗЧ
1/2МЗЧ
n=3
q
q
3q
2q
3/8МЗЧ
1/4МЗЧ
1/8МЗЧ
A
q
1/8МЗЧ
q 3q 5q 7q 9q 11q 13q
2222222
99
Структурная схема и передаточная функция цифровой САУ
W
T
(p
)
W
п.н.ч.
(p
)
АЦП
1
K
D(z)
W
(p)
ЦВМ
T
X
X
0
U
0
U
T
Y
1z
K
−
1
K
1
D(z)
W
H
(p)
W
ф
(p)
T
Y
0
АЦП
2
z
K
3
p
K
2
() () ( )
{}
()
(
)
(
)
...
1
HH
HT ПНЧ T
Wp Wp
z
W z Wz W p Wz
p
z
p
⎧
⎫⎧⎫
−
=⋅Ζ =⋅Ζ =⋅Ζ
⎨
⎬⎨⎬
⎩⎭ ⎩⎭
pp
⎩⎭ ⎩⎭
1
001
1
001
()
()
()
SS
S
kk
k
Uz bz bz b
Dz
E
zazaz a
−
−
+++
==
+++
K
K
1
001
()
()
k
k
Uz b bz bz
Dz
−−
+++
==
K
1
001
()
()
k
k
Dz
E
zaaz az
−−
==
+++K
(
)
(
)
)z(Ezbzbb)z(Uzazaa
0
k
k
1
100
k
k
1
10
⋅+++=⋅+++
−−−−
KK
[
]
)
,
z
(
F
)
n
(
f
=
Ζ
[
]
[]
).z(FzT)mn(f
)
(
)
(
f
m−
=−Ζ
() ( )
[
]
(
)
[
]
(
)
(
)
[
]
(
)
[
]
T
k
n
e
b
T
1
n
e
b
nT
e
b
TknuaT1nuanTua
0k0100
−
+
+
−
+
=
=
−
+
+−
+
⋅ K
100
(
)
(
)
[
]
(
)
[
]
.
T
k
n
e
b
T
1
n
e
b
nT
e
b
0
k
0100
−
+
+
−
+
=
K
()
[
]
(
)
[
]
()
[]
()
[]
()
[]
{}
.TknuaT2nuaT1nua
TknebT1neb)nT(eb)nT(u
0k0201
0k01000
−++−+−−
−
−
+
+
−
+
=
K
K