Презентация - Смольников А.П. Теория автоматического управления
Подождите немного. Документ загружается.
Порядок выбора параллельного
корректирующего звен
а
)j(W)j(W1
)j(W)j(W
)j(W
)j(W
)j(W
OXBK
OXBK
K
HO
C
ωω
ω
ω
ω
ω
ω
⋅+
⋅
⋅=
⎭
⎬
⎫
+
−
=
+
−
=
)
(
)
(
)
(
)
(
)(L)(L)(L)(L
K
HO
C
KHOC
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ω
ω
ω
Δ
Δ
⎭
+
)
(
)
(
)
(
)
(
K
HO
C
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
Δ
51
)
j
(
W
)
j
(
W
ω
ω
⋅
)j(W)j(W1
)
j
(
W
)
j
(
W
lg20)(L
KOXB
KOXB
ωω
ω
ω
ω
⋅+
⋅
=
Δ
)
j
(
W
)
j
(
W
1
)j(W)j(W
arg)(
K
OXB
KOXB
ω
ω
ωω
ωϕ
⋅
+
⋅
=Δ
)
j
(
W
)
j
(
W
1
K
OXB
ω
ω
+
)
(
)
(
)
(
K
OXB
BK
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
+
=
)
(
L)
(
L)
(
L
KOXBBK
ω
ω
ω
+
=
)
(
)
(
)
(
K
OXB
BK
ϕ
ϕ
ϕ
52
Построение желаемой логарифмической
амплитудно-частотной характеристики
скорректированной системы
. Задаются показатели качества
1.Величина перерегулирования
%
σ
.
–
2. Время регулирования – t
Р
с.
3. Коэффициент передачи разомкнутой системы K
P
P
ω
1
P(0)
ω
P
МАКС
ω
0
ω
2
ф
ω
п
ω
d
ω
b
ω
P
МИН
п
ф
d
ф
b
a
ф
53
Типовые ЛАЧХ для статической астатической систем
L,
Б
1
()
()
m
i
i
P
n
K
Wp
W
p
=
=
∏
-
20
дБ
20 lg
K
L
НЧ
СЧ
L
C
(ω)
1
()
()
P
n
j
j
p
Wp
=
∏
-40
ω
3
ω
С
ω
2
ω
1
20
дБ/дек
K
L
2
L
1
ω,
с
-1
∏
m
)
p
(
W
K
-60
дБ/дек
д
Б/де
к
В
Ч
L,
дБ
НЧ
L
C
(ω)
Сопрягающая
прямая
∏
∏
=
=
n
1
j
j
N
1i
i
P
)p(WP
)
p
(
W
K
)p(W
L
-20 N
дБ/дек
20
20 lg
K
СЧ
=
1
j
L
2
L
1
ω=
1
-
20
дБ/дек
-40
ω
3
ω
С
ω
2
ω
1
ω,
с
-1
54
-60
дБ/дек
дБ/дек
В
Ч
Ко
рр
екти
ру
ю
щ
ие звенья
рр ру щ
Пассивные четырехполюсники
.
)p(Z)p(Z
)p(Z
)p(U
)p(U
)p(W
2
1
2
1
2
+
==
Z
2
(p)
Z
1
(p)
Z
Н
(p)
u
1
u
2
2
1
1
Дифференцирующие
интегрирующие
интегрирующие
интегро-дифференцирующие
55
Реализация сложных
корректирующих звеньев
Z
21
(p)
Z
11
(p)
u
1
Z
22
(p
u
2
Z
12
(p
)
21
(p)
W
K1
(p)
W
K2
(p)
)
Z
11
(p)
Z
12
(p
)
У
Z
21
(p)
W
(p)
u
1
W
K2
(p
Z
22
(
p)
u
2
W
K1
(p)
W
K2
(p
)
)p(WK)p(W)р(W
2
K
У
1
K
Э
⋅
⋅
=
56
2
K
У
1
K
Э
Активные четы
р
ехполюсники
р
постоянного тока
Z
2
(p)
Z
1
(p)
() ()
Up Zp
u
1
u
2
22
11
() ()
() .
() ()
Up Zp
Wp
Up Zp
==−
Активные четырехполюсники обладают следующими свойствами:
осуществляют почти идеальное интегрирование,
пе
р
е
д
аточный коэ
фф
и
ц
иент может быть велик
,
рд фф ц ,
легко суммируются несколько сигналов,
часто имеют меньшие габариты по сравнению с пассивными.
57
ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ САУ
Общие методы
Общие
методы
.
Увеличение коэффициента усиления разомкнутой
системы,
Повышение степени астатизма,
Применение регулирования по производным от
б
оши
б
ки,
Применение инвариантных систем 2-х типов:
–
инвариантных по отношению к возмущающему
инвариантных
по
отношению
к
возмущающему
воздействию,
–
инвариантных по отношению к задающем
у
у
воздействию.
58
Увеличение коэффициента усиления
р
азомкнутой системы
X
(
p
)
f(p)
W
()
y
(
p
)
g
(
p
)
W
3
(p)
X
(
p
)
W
1
(
p
)
y
(
p
)
g
(
p
)
W
2
(p)
)(
)(1
)(
)(
)(1
1
)(
0
pf
pW
pW
pg
pW
pX
P
f
P
+
+
+
=
59
Повышение степени астатизма
1
)
(
0
⋅
=
=
K
W
p
W
K
p
W
u
=
)
(
12
)
(
22
2
++
⋅
=
=
TppTpp
p
W
ξ
p
p
W
=
)
(
1
60