Презентация - Смольников А.П. Теория автоматического управления
Подождите немного. Документ загружается.
j
j
W
p
(j
ω))
1
ω=0
j
-1
устойчива
-
1
+
-
ω=0
ω=
∞
W
p
(jω)
неустойчив
а
Система
устойчива
41
Анализ устойчивости САУ по логарифмическим
частотным характеристикам
)
(
)
(
)
(
)
(
p
W
p
W
p
W
p
W
=
)
(
)
(
)
(
)
(
321
p
W
p
W
p
W
p
W
p
=
)()()()(
321
ω
ω
ω
ω
LLLL
p
+
+
=
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
321
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
+
+
=
p
42
РАСЧЕТ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ САУ
Операторный метод решения дифференциальных уравнений
Операторный
метод
решения
дифференциальных
уравнений
∑
⋅
⋅
′
+=
n
i
t
i
p
i
вых
e
p
A
p
pB
A
B
tx
1
)
(
)(
)
0
(
)0(
)(
Частотный метод расчета переходных процессов
=
⋅
i
ii
p
A
p
A
1
)
(
)
0
(
∫
∞
=
sin
)
(
2
)
(
ω
ω
ω
d
t
P
t
h
∫
0
)
(
)
(
ω
π
43
КАЧЕСТВО ПРОЦЕССОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ
Оценка качества по переходной функции
δ
<
)
(
)
(
t
Быстродействие
Перерегулирование
0
σ
δ
<
∞
−
)
(
)
(
выхвых
x
t
x
σ
%100
)(
%
0
⋅
∞
=
вых
x
σ
σ
0
σ
Статическа
я
ошибка
)(
∞
−
=
Δ
выхвхуст
xxx
Динамическая ошибка
)()()( txtxtx
выхвх
−
=
Δ
44
Косвенные методы оценки качества
Частотные способы оценки качества
З й д
V
З
апас усто
й
чивости по мо
д
улю
K
V
U
–1
ω=0
з
кр
K
K
K =Δ
К
КР
а
К
З
W
Р
(jω
)
)
(
]
)
(
)
(
[
)
(
)
(
)
(
)
(
]
)
(
)
(
[
)
(
)
(
)
(
11
0
11
ω
ω
ω
ω
ω
ω
KU
j
V
U
K
j
V
U
j
W
р
=
+
=
+
=
=
321
aUK
з
−=
⋅
)(
11
ω
1
1
>
=
=
Δ
K
K
кр
1)(
11
−
=
⋅
ω
UK
кр
a
K
з
45
Запас
у
стойчивости по
ф
азе
V
у ф
U
–
ω = ∞
a
1
γ
φ
1
При использовании ЛЧХ
Рис. 8.4
20 lg K
кр
φ
L, дБ
ω
с
0
90
ω, с
–1
φ
р
(ω)
20 lg K
з
ΔL=20 lg Δ
K
–180
–
90
γ
46
Корневые способы оценки качества
Степень устойчивости
min
α
η
=
Колебательность
i
i
tg
α
β
θλ
==
И
И
нтегральные методы оценки качества
интегральная квадратичная оценка
∫
∞
=
0
2
)( dttхI
0
47
СИНТЕЗ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ
последовательные,
параллельные корректирующие устройства в вид
местных обратных связей
,
-
со
гл
ас
н
о
-п
ара
лл
е
льны
е
к
орре
кти
рующ
и
е
ус
т
ро
й
с
тв
а
со ас о
ара е е орре рующ е ус ро с а
X
(
p
)
W
K
(p)
X
ВЫХ
(p)
X
ВХ
(
p
)
W
Н
(p)
)
(
p
W
)
p
(
W
)
p
(
W
)
p
(
W
K
H
C
⋅
=
)
(
p
W
K
)
p
(
W
)
p
(
W
)
p
(
W
K
H
C
=
48
ЛЧХ:
)j(Wlg20)j(Wlg20)j(Wlg20
KHC
ω
ω
ω
+
=
)(L)(L)(L
KHC
ω
ω
ω
+
=
)(
L
)(
L
)(
L
HCK
ω
ω
ω
−
=
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
HCK
ω
ϕ
ω
ϕ
ω
ϕ
−
=
Строится логарифмическая амплитудно-частотная
характеристика
нескорректированной
системы
)
(
L
ω
)
(
L
ω
)
(
L
ω
характеристика
нескорректированной
системы
)
(
L
H
ω
.
Строится логарифмическая амплитудно-частотная
ха
р
акте
р
истика ско
рр
екти
р
ованной системы
)
(
L
C
ω
,
)(L
C
ω
)
(
L
K
ω
рр рр р
выбирают тип корректирующего устройства
49
Выбор параллельных корректирующих устройств
б
в виде о
б
ратных связей
X
ВЫХ
(р)
X
ВХ
(р)
)
р
(
W
1
)
p
(
W
2
)
р
(
W
3
)
р
(
W
4
)р(W
K
)
p
(
W
)
p
(
W
1
)p(W)p(W
)p(W
ОХВHO
C
+
⋅
=
)
p
(
W
)
p
(
W
1
ОХВK
⋅
+
)
j
(
W
)j(W
)j(W
HO
C
ω
ω
=
′
)
j
(
W
K
ω
)j(Wlg20)j(Wlg20)j(Wlg20
KHOC
ω
ω
ω
−
=
′
)j(W)j(W)j(W)j(W
HOXBHOC
ω
ω
ω
ω
=
⋅
=
50