Методичні вказівки до виконання лабораторних робіт з дисципліни Теорія автоматичного керування

Подождите немного. Документ загружается.

Ідентифікація ланки

Знявши експериментально, за допомогою осцилографа, графік

перехідної функції даної ланки, знайдемо коефіцієнт передачі

та

постійну часу

Особливості перехідного процесу:

h )0(

;

Th 368.0)( 

Отже, постійну часу знайдемо, провівши пряму, паралельну осі часу,

на рівні 0,368 від початкового значення (на графіку це приблизно 0,25),

тобто:

092.025.0368.0 

. Отримали

4T

с.

Потім знаходимо значення коефіцієнту передачі з такого

співвідношення:

25.0)0( 

, оскільки

5.0G

В, то звідси маємо:

5.0

425.0)0(







Моделювання інерційно - диференцюючої ланки за допомогою

Matlab 6.5.

Рис. 2.8. Блок-схема реальної диференцюючої ланки.

Рис. 2.9. Вигляд перехідної та імпульсної характеристик на екрані

осцилографу Simulink.

Рис. 2.10. Графіки АЧХ та АФХ реальної диференцюючої ланки.

Рис. 2.11. ЛАЧХ та ЛФЧХ реальної диференцюючої ланки.

Приклади технологічних об’єктів

Ізодром (демпфер) (рис. 2.12).

Коефіцієнт:

1k

Постійна часу:







де



– коефіцієнт в’язкого тертя, Н·с/м

Приклади електромеханічних пристроїв

Тахогенератор (рис. 2.13).

Представляє собою реальну диференцюючу

ланку у випадку, коли вхідна і вихідна

величини відповідно такі:



x

– кутова швидкість валу генератора,

рад/с;

Uy 

– напруга на виході, В.

вх

вих

Рис. 2.12

вих

Рис. 2.13

Коефіцієнт:

ном

номя





Постійна часу генератора:

ня





де L

, L

– індуктивності якоря та навантаження, Гн; R

, R

– опори

якоря та навантаження, Ом.

Диференцюючий ланцюг з динамічною ємністю (рис. 2.14).

Представляє собою реальну диференцюючу

ланку у випадку, коли вхідна і вихідна

величини відповідно такі:

вх

Ux 

– вхідна напруга, В;

вих

Uy 

– напруга на виході, В.

Коефіцієнт:

CRk 

Постійна часу генератора:

 

DЯH

CRRT 

де С

– динамічна ємність, Ф;

номя





; j – момент інерції якоря,

кг·м

; ω

– кутова швидкість ідеального холостого ходу, рад/с; U

я.ном

–

номінальна напруга на якорі, В.

Диференціальний трансформатор (рис. 2.15).

Вхідна і вихідна величини відповідно такі:

Ux 

– напруга на вході, В;

Uy 

– напруга на виході, В.

Передаточна функція має вигляд:

Коефіцієнт:





Постійна часу:





де

– індуктивність первинної обмотки трансформатора, Гн;

–

індуктивність вторинної обмотки, Гн;





– індуктивний опір, Ом.

вих

вх

ОУ

Рис. 2.14

Рис. 2.15

Приклади чотирьохполюсників

Схема K T

RC RC

C (R

















Чотирьохполюсники на активних елементах

Схема K T

CR

РЕАЛЬНА ІНТЕГРУЮЧА ЛАНКА

вх

вих

вх

вих

R1 C

вх

CR1

вих

вх

вих