Schneider Electric. Программируемые контроллеры Twido. Справочное руководство по программному обеспечению
Подождите немного. Документ загружается.
TWD USE 10 AE 231
12
Язык списка инструкций
Обзор
Предмет В этой главе описано программирование с использованием языка списка
инструкций.
Содержание
главы
Эта глава содержит следующие темы:
Тема Страница
Обзор программ на языке списка инструкций 232
Выполнение инструкций 234
Инструкции языка 235
Использование круглых скобок 238
Инструкции стека (MPS, MRD, MPP) 241
Язык списка инструкций
232
TWD USE 10 AE
Обзор программ на языке списка инструкций
Введение Программа, написанная на языке списка инструкций, состоит из набора
инструкций, выполняемых контроллером последовательно. Каждая
инструкция представляет собой одну программную строку и состоит из трех
компонент:
z Номер строки
z Код инструкции
z Операнд(ы)
Пример
программы на
языке списка
инструкций
Ниже приведен пример программы на языке списка инструкций.
Номер строки Номер строки генерируется автоматически при вводе инструкции. Пустые
строки и строки с комментариями не имеют номера.
Код инструкции Код инструкции это символ, идентифицирующий для оператора операцию,
которая будет выполнена над операндами.
Например, в простой программе, приведенной выше, LD это аббревиатура
кода инструкции LOAD. Инструкция LOAD загружает значение операнда %I0.1
во внутренний регистр, называемый аккумулятором.
Есть два основных типа инструкций:
z Инструкции проверки
Устанавливают или проверяют необходимые условия для выполнения
действия. Например: LOAD(LD) и AND.
z Инструкции действий
Выполняют действие, как результат установленных условий. Например
инструкции присваивания такие как STORE (ST) и RESET (R).
1 ST %Q0.3
2LDN %M0
3 ST %Q0.2
4LDR %I0.2
5 ST %Q0.4
6LDF %I0.3
7 ST %Q0.5
%I0.1LD
Операнд(ы)
Номер строки
Код инструкции
0
0 LD %I0.1
Язык списка инструкций
TWD USE 10 AE 233
Операнд Операнд это число, адрес или символ, представляющий значение, которое
программа может использовать в инструкциях. Например, в программе
приведенной выше, операнд %I0.1 это адрес, указывающий на значение входа
контроллера. Инструкция может иметь от нуля до трех операндов, в
зависимости от типа кода инструкции.
Операнды могут представлять следующее:
z Входы и выходы контроллера, такие как сенсоры, кнопки и реле.
z Предопределенные системные функции, такие как таймеры и счетчики.
z Арифметические, логические, численные операции и операции сравнения.
z Внутренние переменные контроллера, такие как биты и слова.
Язык списка инструкций
234
TWD USE 10 AE
Выполнение инструкций
Введение Инструкции языка списка инструкций имеют только один явно указанный
операнд, второй подразумевается. Подразумеваемый операнд это значение
булевского аккумулятора. Например, в инструкции LD %I0.1, %I0.1 это явно
указанный операнд. Подразумеваемый операнд содержится в аккумуляторе и
будет перезаписан значением %I0.1.
Выполнение Инструкции выполняют указанную операцию над содержимым аккумулятора и
явного операнда, и записывают в аккумулятор результат. Например, AND
%I1.2 выполняет операцию "логическое И" между содержимым аккумулятора
и входом 1.2, после записывает результат в аккумулятор.
Все булевские инструкции, кроме Load, Store и Not, оперируют двумя
операндами. Значение операндов может быть либо "Истина", либо "Ложь",
выполнение инструкций также приводит к одному значению: либо "Истина",
либо "Ложь". Инструкция Load загружает значение операнда в аккумулятор,
инструкция Store перемещает значение аккумулятора в операнд. Инструкция
Not не имеет явного операнда и просто инвертирует состояние аккумулятора.
Поддержива-
емые
инструкции
языка списка
В следующей таблице показан набор инструкций языка Списка инструкций:
Тип инструкции Пример Функция
Битовая инструкция LD %M10 Чтение внутреннего бита
%M10
Инструкция блока IN %TM0 Запуск таймера %TM0
Инструкция слова [%MW10 := %MW50+100] Операция сложения
Программная инстр.SR5 Вызов подпрограммы #5
Интрукция Grafcet -*-8 Шаг #8
Язык списка инструкций
TWD USE 10 AE 235
Инструкции языка
Введение Язык состоит из следующих типов инструкций:
z Инструкции проверки
z Инструкции действий
z Инструкции функциональных блоков
В этом разделе определены и описаны инструкции Twido для
программирования на языке списка инструкций.
Инструкции
проверки
В следующей таблице описаны инструкции проверки.
Название Эквивалент-
ный
графический
элемент
Функция
LD Булевский результат равен значению операнда.
LDN Булевский результат равен инвертированному
значению операнда.
LDR Булевский результат изменяется в 1 при выявлении
перехода операнда из 0 в 1 (по фронту).
LDF Булевский результат изменяется в 1 при выявлении
перехода операнда из 1 в 0 (по спаду).
AND Булевский результат равен логическому "И" между
булевским результатом предыдущей инструкции и
значением операнда.
ANDN Булевский результат равен логическому "И" между
булевским результатом предыдущей инструкции и
инверсным значением операнда.
ANDR Булевский результат равен логическому "И" между
булевским результатом предыдущей инструкции и
выявлении перехода операнда из 0 в 1 (1 = фронт).
ANDF Булевский результат равен логическому "И" между
булевским результатом предыдущей инструкции и
выявлении перехода операнда из 1 в 0 (1 = спад).
OR Булевский результат равен логическому "ИЛИ" между
булевским результатом предыдущей инструкции и
значением операнда.
P
N
P
N
Язык списка инструкций
236
TWD USE 10 AE
Инструкции
действий
В следующей таблице описаны инструкции действий.
AND( Логическое И (8 уровней вложения).
OR( Логическое ИЛИ (8 уровней вложения).
XOR,
XORN,
XORR,
XORF
Исключающее ИЛИ.
MPS
MRD
MPP
Переключение на катушки.
N- Отрицание ("НЕ")
Название Эквивалент-
ный
графический
элемент
Функция
XORR
XORF
XORN
XOR
Название Эквивалент-
ный
графический
элемент
Функция
ST Связанный операнд принимает значение, равное
результату, полученному в зоне проверки.
STN Связанный операнд принимает значение, обратное
результату, полученному в зоне проверки.
S Связанный операнд устанавливается в 1, когда
результат, полученный в зоне проверки, равен 1.
R Связанный операнд устанавливается в 0, когда
результат, полученный в зоне проверки, равен 1.
S
R
Язык списка инструкций
TWD USE 10 AE 237
Инструкции
функциональ-
ных блоков
В следующей таблице описаны инструкции функциональных блоков.
JMP Безусловно подключает в начало или конец
помеченной последовательности.
SRn Подключение к началу подпрограммы.
RET Возврат из подпрограммы.
END Конец программы.
ENDC Конец условной программы при булевом булевском
результате 1.
ENDCN Конец условной программы при булевом булевском
результате 0.
Название Эквивалент-
ный
графический
элемент
Функция
->>%Li
->>%SRi
<
RET>
<END>
<
ENDC>
<
ENDCN>
Название Эквивалент-
ный
графический
элемент
Функция
Таймеры, счетчики,
регистры и т.д.
Существуют инструкции для управления
каждым из функциональных блоков. Для
прямого соединения входов и выходов
функциональных блоков используется
специальная структурная форма.
Примечание: Выходы функциональных блоков
не могут быть соединены между собой
(вертикальное КЗ).
Язык списка инструкций
238
TWD USE 10 AE
Использование круглых скобок
Введение В логических инструкциях AND и OR, круглые скобки используются также, как
разветвление в Лестничных Редакторах. Связывание круглых скобок с
инструкциями происходит следующим способом:
z Открывающая круглая скобка связывается с соответствующей инструкцией
AND или OR.
z Закрывающая круглая скобка является инструкцией, обязательной для
каждой открывающей скобки.
Пример
использование
инструкции AND
(“И”)
Пример использования круглых скобок с инструкцией AND показан на
следующих рисунках: AND(...).
Пример
использования
инструкции OR
(“ИЛИ”)
Пример использования круглых скобок с инструкцией OR показан на
следующих рисунках: OR(...).
LD %I0.0
AND %I0.1
OR %I0.2
ST %Q0.0
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR %I0.2
)
ST %Q0.1
%Q0.1
%Q0.0
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.0
%I0.1
LD %I0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
ST %Q0.0
%Q0.0
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
Язык списка инструкций
TWD USE 10 AE 239
Модификаторы В следующей таблице приведен список модификаторов, которые могут
использоваться с круглыми скобками.
Вложенные
круглые скобки
Возможно вкладывать до восьми уровней круглых скобок. Соблюдайте
следующие правила при вложении круглых скобок:
z Каждая открывающая скобка должна иметь соответствующую
закрывающую скобку.
z Метки (%Li), подпрограммы (SRi), инструкции перехода (JMP) и инструкции
функциональных блоков не могут размещаться в выражениях между
круглыми скобками.
z Инструкции хранения - ST, STN, S и R не могут быть запрограммированы
между круглыми скобками.
z Стековые инструкции MPS, MRD и MPP не могут использоваться между
круглыми скобками.
Модифи-
катор
Функция Пример
N Отрицание AND(N или OR(N
F Спад AND(F или OR(F
R Фронт AND(R или OR(R
[ Сравнение См. Инструкции сравнения, стр. 305
Язык списка инструкций
240
TWD USE 10 AE
Пример
вложения
круглых скобок
На следующем рисунке показан пример вложения круглых скобок.
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR(N %I0.2
AND %M3
)
)
ST %Q0.0
LD %I0.1
AND( %I0.2
AND %I0.3
OR( %I0.5
AND %I0.6
)
AND %I0.4
OR( %I0.7
AND %I0.8
)
)
ST %Q0.0
%Q0.0
%Q0.0%I0.1
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %M3
%I0.2 %I0.3 %I0.4
%I0.6%I0.5
%I0.7 %I0.8