Ещин Е.К. Моделирование систем управления электромеханическими объектами

Подождите немного. Документ загружается.

изменения в зависимости от режима работы двигателя представляет собой достаточно серьезную про-

блему

. Существует значительное число работ, посвященных исследованию динамических процессов в

электромеханических частях приводов ГМ. Многие вопросы решены. Из не исследованных в полной ме-

ре для предельных режимов работы остаются вопросы формирования нагрузок в элементах МПУ.

Известно, что при рассмотрении динамических процессов в трансмиссиях (МПУ) горных машин

большое внимание уделяется процедуре аналитической замены реальных много массовых систем экви-

валентными двух- или трех- массовыми.

Один из этапов процедуры замены - приведение моментов инерций и жесткостей компонентов

механических передаточных устройств (МПУ), например редукторов режущих частей выемочных ком-

байнов.

При этом предусматривается наличие в записях приведенных моментов инерции и жесткостях

отношений скорости исполнительного двигателя к скоростям соответствующих элементов приводимой

расчетной схемы вала. Эти отношения называются передаточными числами, и на всех этапах последую-

щих расчетов они считаются постоянными.

В системах, содержащих упругие звенья, последнее приводит к погрешности, которая может

быть малой при сохранении отношений реальных скоростей примерно постоянными. Это соответствует

нормальным эксплуатационным режимам работы.

Для динамических режимов работы характерны интенсивные изменения скоростей или исполни-

тельных органов и затем роторов двигателей (режимы экстренного нагружения) или интенсивного из-

менения частот вращения двигателей и затем исполнительных органов (пусковые режимы). Особенно-

стью этих режимов является существование моментов неподвижности исполнительного органа при вра-

щающемся роторе (якоре) двигателя.

В этих условиях нельзя использовать приведенные расчетные схемы для оценки динамического

состояния электромеханических систем горных машин из-за изменений значений реального передаточ-

ного числа и возникающей при этом неконтролируемой погрешности расчетов.

Естественным путем решения этой проблемы с целью уточнения эксплуатационной нагруженно-

сти деталей

горных машин является использование модели механического передаточного устройства как

совокупности вращающихся масс зубчатых колес. Подобный подход приводит к построению математи-

ческих моделей, описывающих перемещения зубчатых колес и валопроводов МПУ в виде системы

дифференциальных связей высокого порядка.

Электромеханическая расчетная схема привода выемочного комбайна

Для возможной расчетной схемы (например, комбайн 1ГШ68) только для правого редуктора ре-

жущей части вместе с исполнительным органом для совокупности координат - угловая частота враще-

Алешин Д.А. Разработка высокопроизводительного комплекса оценки качества асинхронных электро-

двигателей: Автореферат дисс…канд. техн. наук. Кемерово, 1998. -18 с.

ния, угол поворота зубчатого колеса, реакция в зацеплении, момент вращения, действующий на колесо,

порядок составляет 49.

. Использование приведенных расчетных схем исключает из рассмотрения наличие реальной

распределенной системы зазоров в трансмиссиях горных машин заменяя ее одним “эквивалентным”. Это

обстоятельство качественно изменяет характеристики динамических процессов в приводах с интенсив-

ным изменением частот вращения их компонентов.

. Во время работы ГМ существует несколько контуров обмена энергией между элементами

электромеханической системы.

Например, для двух двигательного выемочного комбайна существуют пути обмена электриче-

ской энергией между обмотками статоров электродвигателей и силового трансформатора и кинетической

энергией вращающихся масс между трансмиссиями при жестко связанных роторах (например, для ком-

байна 1ГШ68).

Существование множества путей обмена энергией в электромеханической системе при ее теоре-

тическом исследовании требует полного поэлементного описания системы и в том числе ее механиче-

ских компонентов.

Существует две основные проблемы использования такого подхода к исследованию систем. Пер-

вая из них - аналитическое конструирование достоверных математических моделей приводов горных

машин, вторая - физическое исследование полученных аналитических конструкций.

Первая проблема требует внимательного изучения реальных условий работы ГМ, вторая - при-

влечения значительных вычислительных ресурсов ЭВМ. Достаточно сказать, что одна из рассматривае-

мых далее в качестве примера электромеханическая система привода резания выемочного комбайна

1ГШ68 описывается системой обыкновенных нелинейных дифференциальных уравнений 120-130 поряд-

ка. Естественно, что работа с такими моделями требует разработки специальной информационной тех-

нологии на базе использования мощных средств вычислительной техники, обеспечивающей представле-

ние результатов исследований в удобном для анализа виде.

. Формирование необходимой динамической нагруженности элементов горных машин возмож-

но на основе использования исполнительных электрических машин в качестве источников силовых

управляющих воздействий. При этом задача управления сводится к управлению состоянием электриче-

ских машин и, в частности, к задаче формирования необходимого значения электромагнитного момента

двигателя.

Вопросы использования исполнительных электрических машин многодвигательного привода ГМ

в качестве формирователей силовых управляющих воздействий на механические передаточные устрой-

ства в полной мере не изучены.

2.2.ПРОБЛЕМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ

Приведем некоторые сведения из

«…По имеющимся оценкам только 10 % всех электродвигателей в диапазоне от 1 до 500 кило-

ватт управляется с изменением скорости. Оставшиеся 90 % все еще работают с постоянной скоростью.

Это - гигантские потери энергии.

Из всех затрат в течение срока службы двигателя 5 % - это стоимость двигателя, 5 % - затраты на

обслуживания и 90 % затраты на электроэнергию. Управление скоростью - наиболее эффективный спо-

соб сохранения электрической энергии. Дефицит энергии и увеличивающаяся ее стоимость в будущем

делает очень выгодным введение управления скоростью электродвигателя.

Первоначально управление скоростью электродвигателей было дорого. Благодаря современному

развитию электроники цены монотонно понижаются и продолжат понижаться. В то же самое время ка-

чество и надежность электронного оборудования постоянно улучшается. Это объясняет, почему управ-

ление электродвигателем имеет быстро расширяющийся рынок.

Управление скоростью электродвигателей означает больше чем сбережения энергии. Технологи-

ческие процессы могут быть улучшены. Срок службы и надежность оборудования может быть улучше-

ны. Производственная среда может быть более благоприятной из-за более низких уровней шумов, когда

двигатели работают с меньшей скоростью.

…Нет лучшего двигателя, чем асинхронный (AC). Он был рабочей лошадкой промышленности в

течение больше чем 100 лет, и этот тип двигателя доминирует во всех прикладных областях. Однако

управлять этим двигателем трудно. Не достаточно реализовать частотный инвертор. Необходимо иметь

систему управления.

…Проектирование новой системы управления для асинхронного двигателя (AC) не является

только проблемой программирования. Это – не главная проблема. Главная проблема - проблема управ-

ления двигателем, которая должна быть решена прежде, чем Вы начинаете программирование.

Классические частотные инверторы основаны на U/f - управлении. Это - ”скалярный“ метод

управления. В этом варианте одно число (скаляр) используется для того, чтобы управлять двигателем.

Такое U/f – управление обеспечивает невысокое качество управления, особенно на низких скоростях.

AC асинхронный двигатель должен управляться ”векторами“ вместо ”скаляров“.

К сожалению, не могу указать источник, откуда заимствован этот прекрасный рисунок и поэтому

приношу извинения его авторам

NFO Control AB: http://www.nfo.se (Перевод Е.К.Ещина)

Это категоричное мнение фирмы разработчика NFO

Для этой цели разработана бездатчиковая векторная система управления для асинхронного дви-

гателя NFO. Первоначально было трудно объединить векторное управление с отсутствием датчиков.

NFO означает ”Естественная Полевая Ориентация” (Natural Field Orientation). Два слова ”полевая ориен-

тация” сообщают, что управляющие сигналы ориентируются относительно магнитного поля внутри дви-

гателя. Слово ”естественный“ сообщает, что принцип управления является простым и естественным.

NFO генерирует необходимые управляющие сигналы и обеспечивает нахождение двигателя в нужной

области.

NFO является истинно системой векторного управления. Она реализует управление магнитным

полем двигателя, вычисляет ориентированные по полю управляющие сигналы двигателя и превращает

их в координаты статора при реализации ШИМ модуляции. При этом динамические свойства асинхрон-

ного электродвигателя описываются системой нелинейных дифференциальных уравнений, связывающих

токи и напряжения статора и ротора с величиной момента двигателя, скоростью и угловым положением.

Эта модель действительна для любой формы напряжений, токов, изменяющейся нагрузки, момента и

скорости.

()

() ()

()

,t,,meIIImL

tmtm

,eI

LIR

,tUeI

LIR

ωε

−













=−=

=++

−

Структура силовой части привода вместе с контурами управления выглядит следующим образом.

An input filter for EMC purposes.

A power module with all the necessary power semiconductors.

A DC-link with inductor and electrolytic capacitor.

Drive circuits with galvanic isolation.

Current sensors.

A simple microprocessor for communication.

An intelligent controller (The NFO II Controller)

Другое мнение:

Для большинства массовых

применений приводов (насосы, вентиляторы, конвейеры, компрес-

соры и т.д.) требуется относительно небольшой диапазон регулирования скорости (до 1:10, 1:20) и отно-

сительно низкое быстродействие. При этом целесообразно использовать классические структуры ска-

лярного управления. Переход к широкодиапазонным (до 1:10000), быстродействующим приводам

станков, роботов и транспортных средств, требует применения более сложных структур векторного

управления. Доля таких приводов составляет сейчас около 5% от общего числа и постоянно растет.

В последнее время на базе систем векторного управления разработан ряд приводов с прямым

цифровым управлением моментом. Отличительной особенностью этих решений является предельно

высокое быстродействие контуров тока, реализованных, как правило, на базе цифровых релейных. Сис-

темы прямого цифрового управления моментом ориентированы в первую очередь на транспорт, на ис-

пользование в кранах, лифтах, робототехнике.

Перспективные системы управления электроприводами разрабатываются с ориентацией на ком-

плексную автоматизацию технологических процессов и согласованную работу нескольких приводов в

составе промышленной сети.

Стремление предельно удешевить привод, особенно для массовых применений в бытовой техни-

ке (пылесосы, стиральные машины, холодильники, кондиционеры и т.д.), привело к отказу от датчиков

механических переменных и переходу к системам бездатчикового управления, где для оценки меха-

нических координат привода (положения, скорости, ускорения) используются специальные цифровые

наблюдатели. Это возможно только при высокой производительности центрального процессора, когда

система дифференциальных уравнений, описывающих поведение привода, может быть решена в реаль-

ном времени.

Основные затраты при разработке систем управления приводами приходятся не на создание

аппаратной части контроллера, а на разработку алгоритмического и программного обеспечения.

Поэтому роль специалистов в области теории электропривода существенно возрастает.

3.МОДЕЛЬ ОДИНОЧНОГО АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ

Процессы, происходящие в статорных и роторных обмотках электрических машин возможно

рассматривать совместно, если они описываются в единой координатной системе. Это означает, что ис-

ходные выражения, определяющие математические модели статорных и роторных процессов должны

быть преобразованы с использованием формул перехода от неподвижных координат статора и вращаю-

щихся координат ротора к координатам ротора или статора или к системе координат, вращающейся в

пространстве с произвольной скоростью.

Уравнения статорной цепи электрической машины можно записать так (в неподвижной системе

координат):

IRU

⋅

⋅⋅

. (3.1)

Уравнения роторной цепи выглядят аналогично (в системе координат ротора):

IRU

⋅

⋅⋅

(3.2)

Запишем эти уравнения в координатной системе, вращающейся с произвольной скоростью

(

– угол сдвига между соответствующими осями неподвижной и вращающейся системы

В.Козаченко Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования

к микроконтроллерам //ChipNews, 1999. №1

координат). Для этого умножим уравнение (1.1) на

−

. Получим, учитывая дополнительно, что

⋅⋅

Ψ=Ψ

eeIReU

kkk













⋅

−−

⋅

−

⋅

γγγ

. (3.3)

Выполняя дифференцирование и упрощая последнее выражение, пишем

⋅

⋅⋅

Ψ+

skk

sks

IRU

. (3.4)

Выполняя аналогичные преобразования с выражением, описывающим роторную цепь (умножая

на

()

−−

), получим наиболее известную математическую модель асинхронного электродвигателя

(АД) как электромеханического преобразователя энергии, приведенную, например, в классических рабо-

тах И.П. Копылова, К. Ковача и И. Раца

. Основные уравнения этой модели представлены дифференци-

альными и алгебраическими связями и имеют вид:

()











−++=

++=

,LLL

,LL

,pj

mrlr

msls

rrsmr

rmsss

rrr

sss

iiΨ

ωω

(3.5)

где U

, U

- векторы напряжений питания статорной и роторной обмоток;

- векторы токов статора и

ротора;

ΨΨ

- векторы потокосцеплений статора и ротора;

- скорость вращения координатной сис-

темы;

- геометрическая скорость вращения ротора; p - число пар полюсов; R

, R

- активные сопротив-

ления обмоток статора и ротора;

- полные индуктивности статора и ротора;

sl r l

- индуктивно-

сти рассеяния обмоток статора и ротора;

- индуктивность цепи намагничивания.

3.1.ОБСУЖДЕНИЕ МОДЕЛИ ОДИНОЧНОГО АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ

При исходном получении модели (3.5) предполагалось, что все фазы питающего напряжения

симметричны, кривая намагничивания активной стали прямолинейна, намагничивающие силы и поля

распределяются по окружности синусоидально.

Эта модель является в настоящее время одной из наиболее распространенных несмотря на упро-

щающие допущения, которые там содержатся. По этому поводу в работе Л.П. Петрова

говорится: “При

исследовании пользуются упрощенными представлениями о физических процессах в машине, прибли-

женно учитывая, а в некоторых случаях вообще не рассматривая меняющегося насыщения магнитной

цепи, эффекта вытеснения тока, потерь в стали, полигармонического состава токов и других факторов.

Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии. -М.: Энергия,1973. -400 c..

Ковач К.,Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. -М.–Л., Госэнергоиздат,1963. -744

Петров Л.П. Управление пуском и торможением асинхронных электродвигателей. -М.: Энергоатом-

издат,1981. -184 c.

Уравнения, записанные с такими допущениями, являются лишь приближенной математической моделью

реальной машины, но во многих случаях они описывают явления в машине и ее поведение с вполне дос-

таточной для практических целей точностью, если только правильно определены основные параметры

машины”.

В этой же работе есть утверждение, что “...при принятом допущении об отсутствии остаточного

намагничивания, явления гистерезиса и потерь в стали взаимная индуктивность зависит только от ре-

зультирующего потокосцепления и определяется статической кривой намагничивания”.

Другие исследователи, например, Г.С. Сипайлов и А.В. Лоос

, отмечают, что “практика иссле-

дования асинхронных машин на АВМ и ЦВМ с учетом изменения их параметров показала, что уравне-

ния идеализированной машины справедливы и для реальной насыщенной асинхронной машины.

...Влияние величины основного магнитного потока на проводимость рассеяния незначительно и

им пренебрегают. ...Из ряда факторов, оказывающих наибольшее влияние на изменение параметров АМ

в переходных режимах, следует отметить насыщение магнитной цепи машины”.

Выводы, сделанные этими авторами, подтверждаются многочисленными примерами использова-

ния математической модели, приведенной в работах И.П. Копылова, К. Ковача и И. Раца в прикладных

областях

, а также специальными исследованиями

. Эта модель используется и для расчетов динамиче-

ского поведения электроприводов горных машин в работах: А.В. Докукина, Ю.Д. Красникова, З.Я. Хур-

гина

, Б.Я. Старикова, И.Л. Азарха, З.М. Рабиновича

В частности, проф. И.П.Копыловым

и Гопал Радж Шекаром установлено, что: “...оказывается, и

это подтверждается многочисленными примерами решения на АВМ и ЦВМ, что уравнения электроме-

ханического преобразования энергии справедливы и при нелинейных индуктивных параметрах”.

Об этом говорит и Я.Туровский

: ”…Структурно математические модели электромеханических

преобразователей достигли уже значительного уровня отображения. Этого, однако, нельзя сказать о рас-

чете параметров, которые в этих моделях часто определяются упрощенно - без учета влияния тепловой и

Сипайлов Г.С.,Лоос А.В. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высшая шко-

ла,1980. -176 c.

Онищенко Г.Б.,Локтева И.Л. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания. -М.:

Энергия,1979. -200 c.

Петров И.И.,Мейстель А.М. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. -М.: Энер-

гия,1968. -264 c.

Петров Л.П.,Ладензон В.А.,Подзолов Р.Г.,Яковлев А.В. Моделирование асинхронных электроприводов с

тиристорным управлением. -М.: Энергия,1977. -200 c.

Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоатомиздат,1982. -

192 c.

Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии. -М.: Энергия,1973. -400 c.

Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно-экономических расчетах. -М.: Высшая

школа,1980. -256 c.

Копылов И.П. Электрические машины. -М.: Энергоатомиздат,1986. -360 c.

Копылов И.П.,Сонин Ю.П.,Гуляев И.В.,Байнев В.Ф. Обобщенная электромеханическая система

//Электротехника. -1985. -N2. -С.2-4.

Копылов И.П.,Гопал Радж Шекар. Исследование на АВМ влияния параметров на процессы пуска и ре-

верса асинхронных двигателей //Электротехника. -1970. -N8. -С.14-16.

Докукин А.В.,Красников Ю.Д.,Хургин З.Я. Статистическая динамика горных машин. -М.: Машино-

строение,1978. -239 c.

Стариков Б.Я.,Азарх И.Л.,Рабинович З.М. Асинхронный электропривод очистных комбайнов. -М.: Не-

дра,1981. -288 c.

Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно-экономических расчетах. -М.: Выс-

шая школа,1980. -256 c.

Туровский Я. Электромагнитные расчеты элементов электрических машин. -М.: Энергоатомиз-

дат,1986. -200 c.

магнитной нелинейностей, поверхностного эффекта, магнитной асимметрии и т.п.”. Поэтому: “...важной

задачей технической электродинамики ... является разработка формул расчета индуктивности и актив-

ных сопротивлений проводников и обмоток в матричных уравнениях динамики электромеханических

преобразователей энергии”.

Потребность в расчете параметров реализуется различным образом. В частности, в работе

И.М.Постникова

отмечается: “...параметры асинхронной машины не остаются постоянными, но в

большей или меньшей степени зависят от тока и скольжения. Зависимость реактивных сопротивлений от

тока связана с изменением условий насыщения магнитных цепей взаимоиндукции и рассеяния”.

Внимание к проблеме определения параметров не ослабевает до настоящего времени

, что гово-

рит об этой проблеме, как не имеющей окончательного решения.

Суммируя сказанное, можно отметить, что практически все без исключения исследователи и

практики принимают в качестве исходной структуры математической модели АД, приведенную в рабо-

тах, например, И.П. Копылова, К. Ковача и И. Раца. Также практически все отмечают, что эта модель да-

ет правильные результаты в любых режимах работы АД при условии правильного определения парамет-

ров модели. При этом особое внимание обращается на необходимость учета при расчетном определении

параметров, магнитной нелинейности, поверхностного эффекта и других факторов.

Таким образом, указанная совокупность дифференциальных и алгебраических связей, образую-

щих математическую модель одиночного АД (2.1), может быть принята за основу с последующим внесе-

нием уточняющих и расширяющих сферу действия этой модели элементов, характерных для приводов

ГМ в динамических режимах работы.

3.2.РАСЧЕТНАЯ ПРАКТИКА

Ниже приведен текст учебной программы, написанной в среде MicroSoft Excel Visual Basic для

исследования простейших динамических процессов в асинхронном электродвигателе. Исходные урав-

нения движения АД:

- в синхронной системе вращающихся координат

U,V:

Постников И.М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических машин. -М.: Высшая шко-

ла,1975. -319 c.

IEE Proceedings - Electric Power Applications. WEB-адрес: http://www.iee.org.uk/publish/journals/profjrnl

Full-order estimator for induction motor states and parameters

J.W. Finch, D.J. Atkinson and P.P. Acarnley

(p.169)

May 1998, Vol. 145, Issue 3

Adaptive estimation of rotor time constant for indirect field-oriented induction motor drive

H.-J. Shieh, K.-K.

Shyu and F.-J. Lin (p.111)

March 1998, Vol. 145, Issue 2

Improving the accuracy of the rotor resistance estimate for vector-controlled induction machines

S. Wade,

M.W. Dunnigan and B.W. Williams (p.285)

September 1997, Vol. 144, Issue 5

Estimation of rotor resistance in induction motors

D. J. Atkinson, J. W. Finch and P. P. Acarnley (p.87) January

1996, Vol. 143, Issue 1

A new automated method for estimation of induction motor parameters. Donescu, V; Charette, A.;Yao, Z.; Ra-

jagopalan, V.

Electrical and Computer Ingineering, 1998. IEEE Canadien Conference., Volume 1, Pages:381-

384.

A direct measuring method of machine parameters for vector - controlled induction motor drives. Tungpimolrut, K.; Fang-

Zheng Peng; Fukao, T.

Industrial Electronics, Control, and Instrumentation, 1993. Proceedings of the IECON

'93., International Conference on , Page(s): 997 -1002 vol.2.

Computer-aided testing of electric motors in production or in the workshop. Benning, W. Electrical Insulation Confer-

ence, 1997, and Electrical Manufacturing & Coil Winding Conference. Proceedings , Page(s): 167 -172

()











−−

−=

−+

−=

−

−=

rvnsu

sunrv

svnru

ωω

- в неподвижной координатной системе

(

=0)











Ψ+−=

Ψ−−=

−=

.piR

,piR

,iRU

rrr

sss

αβ

βα

ββ

αα

ωω

- в роторной системе координат

d, q (

)











−=

Ψ−−=

Ψ+−=

.iR

,iR

,piRU

rqr

rdr

sdsqssq

sqsdssd

'===========================================================

' Учебные задачи кафедры вычислительной техники

' Кузбасского государственного технического университета

'===========================================================

' Специальность 180400 - Электропривод и автоматика

' промышленных установок и технологических комплексов

'============================================================

' Задача расчета переходного процесса пуска АД

' Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии.

' -М.: Энергия,1973. -400 c.

'============================================================

Option Explicit

Public j, N, i As Integer

Public Y0(), Y0I(), Yz(), Y0z(), _

Y(), F(), _

k1(), k2(), _

k3(), k4() As Single

Public x, X0z, X0, _

Xk, h, Hz, _

eps As Single

Public Rs, Rr, Xs, Xr, Xm, _

l1, l2, lm, w, _

lps, lpr, ks, kr, _

p, GD2, c As Single

'============================================================

Sub AD()

Dim Prom As Single

Dim Mess As String

N = 5

ReDim Y0(N), Y0I(N), Yz(N), Y0z(N), _

Y(N), F(N), _

k1(N), k2(N), k3(N), k4(N)

Mess=MsgBox("Расчет переходного процесса пуска АД", , _

" Учебные задачи кафедры ВТ")

eps = 0.0001:

'==== Начальные условия ======================================

h = 0.002: Hz = h

X0 = 0: X0z = X0: h = Hz: Xk = 1

For i = 1 To N

Y0(i) = 0

Next i

Y0(5) = 0.0001

' Параметры для двигателя ВРП160М4

Rs = 0.516: Rr = 0.406

Xs = 1.419: Xr = 1.1

Xm = 35: p = 2

GD2 = 0.7

' Коэффициенты уравнений движения АД

l1 = Xs / 314

l2 = Xr / 314

lm = Xm / 314

lps = l1 + l2 * lm / (l2 + lm)

lpr = l2 + l1 * lm / (l1 + lm)

ks = lm / (lm + l1)

kr = lm / (lm + l2)

c = 3 * p * ks / (2 * lpr)

MsgBox "Нажмите OK и ждите!"

Shet ' Основная обработка и подготовка данных

MsgBox "Все!"

End Sub

'============================================================

Sub Shet()

Dim L, K As Integer

Worksheets("Лист3").Select

Worksheets("Лист3").Range("A1: E400").Clear

j = 2

With Worksheets("Лист3")

For K = 1 To N