Schneider Electric. Программируемые контроллеры Twido. Справочное руководство по программному обеспечению
Подождите немного. Документ загружается.
Основные инструкции
TWD USE 10 AE 321
Инструкции подпрограмм
Введение Инструкции подпрограмм вызывают выполнение подпрограммы и возврат к
выполнению основной программы.
SRn, SRn: и RET. Подпрограммы состоят из трех шагов:
z Инструкция SRn вызывает подпрограмму по метке SRn, если булевский
результат предшествующей инструкции сравнения равен 1.
z Подпрограмма обозначается меткой SRn:, с n = 0 до 15 для
TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF и 0 до 63 для остальных контроллеров.
z Инструкция RET, размещенная в конце подпрограммы, возвращает поток
выполнения программы к основной программе.
Пример Пример инструкций подпрограмм.
000 LD %M15
001 AND %M5
002 ST %Q0.0
003 LD [%MW24>%MW12]
004 SR8
005 LD %I0.4
006 AND M13
007 _
008 _
009 _
010 END
011 SR8:
012 LD 1
013 IN %TM0
014 LD %TM0.Q
015 ST %M15
010 RET
.....................
Переход к подпрограмме SR8
Возврат к основной программе
Основные инструкции
322
TWD USE 10 AE
Советы z Подпрограмма не должна вызывать другую подпрограмму.
z Инструкции подпрограмм не разрешены в круглых скобках и не должны
размещаться между инструкциями AND(, OR( и закрывающейся круглой
скобкой ")".
z Метка может быть размещена только перед инструкциями LD или BLK,
помечающей начало булевого уравнения (или ступени).
z Вызов подпрограммы не должен следовать за инструкцией присваивания,
потому что подпрограмма может изменить содержимое булевского
аккумулятора. Поэтому после возврата, он может иметь значение, отличное
от того, которое было до вызова. См. следующий пример.
Пример программирования подпрограммы.
LD %I0.0
SR0
ST %Q0.0
LD %I0.0
ST %Q0.0
SR0
%I0.0
>>%SR0
%Q0.0
TWD USE 10 AE 325
15
Дополнительные инструкции
Обзор
Предмет этой
главы
В этой главе представлено подробное описание инструкций и
функциональных блоков, которые используются для создания сложных
управляющих программ для программируемых контроллеров Twido.
Содержание
главы
Эта глава содержит следующие разделы:
Раздел Тема Страница
15.1 Дополнительные функциональные блоки 326
15.2 Функции часов 367
15.3 Функция PID 378
15.4 Инструкции для работы с числами с плавающей точкой 408
15.5 Инструкции для работы с таблицами 419
Дополнительные инструкции
326
TWD USE 10 AE
15.1 Дополнительные функциональные блоки
Обзор
Цель этого
раздела
В этом разделе представлено введение в дополнительные функциональные
блоки, включая примеры программирования.
Содержание
раздела
Этот раздел содержит следующие темы:
Тема Страница
Битовые объекты и слова, связанные с дополнительными
функциональными блоками
327
Принципы программирования для дополнительных функциональных
блоков
329
Регистровый функциональный блок LIFO/FIFO (%Ri) 331
Функционирование LIFO 332
Функционирование FIFO 333
Программирование и конфигурирование регистров 334
Функциональный блок генератора широтной модуляции (%PWM) 337
Функциональный блок генератора импульсов (%PLS) 340
Функциональный блок барабанного контроллера (%DR) 343
Работа функционального блока барабанного контроллера %DRi 345
Программирование и конфигурирование барабанных контроллеров 347
Функциональный блок быстрого счетчика (%FC) 349
Функциональный блок очень быстрого счетчика (%VFC) 352
Передача/Приём сообщений - инструкция обмена (EXCH) 363
Функциональный блок контроля обмена (%MSGx) 364
Дополнительные инструкции
TWD USE 10 AE 327
Битовые объекты и слова, связанные с дополнительными
функциональными блоками
Введение Дополнительные функциональные блоки используют типы выделенных слов
и битов, аналогичные стандартным функциональным блокам.
Дополнительные функциональные блоки включают:
z Регистры LIFO/FIFO (%R)
z Барабанные контроллеры (%DR)
z Быстрые счетчики (%FC)
z Очень быстрые счетчики (%VFC)
z Выход импульсов широтной модуляции (%PWM)
z Выход генератора импульсов (%PLS)
z Сдвигающий регистр битов (%SBR)
z Сдвигающий счетчик (%SC)
z Блок контроля обмена (%MSG)
Объекты,
достижимые
программой
Следующая таблица содержит обзор слов и битов, достижимых программой,
которые ассоциируются с разнообразными дополнительными
функциональными блоками. Обратите внимание, что доступ к режиму записи
в таблице зависит от настройки “Регулируемый”, выбранной во время
конфигурации. Её установка позволяет или запрещает доступ к словам и
битам через TwidoSoft или интерфейс оператора.
Дополнитель-
ный
функциональ-
ный блок
Связанные слова и биты Адрес Доступ к
режиму
записи
%R Слово Регистровый вход %Ri.I Да
Слово Регистровый выход %Ri.O Да
Бит Регистровый выход Полон %Ri.F Нет
Бит Регистровый выход Пуст %Ri.E Нет
%DR Слово Номер текущего шага %DRi.S Да
Бит Последний шаг соответствует
текущему шагу
%DRi.F Нет
%FC Слово Текущее значение %FCi.V Да
Слово Предустановленное значение %FCi.P Да
Бит Готово %FCi.D Нет
Дополнительные инструкции
328
TWD USE 10 AE
%VFC Слово Текущее значение %VFCi.V Нет
Слово Предустановленное значение %VFCi.P Да
Бит Направление счета %VFCi.U Нет
Слово Захваченное значение %VFCi.C Нет
Слово Пороговое значение 0%VFCi.S0Да
Слово Пороговое значение 1%VFCi.S1Да
Бит Переполнение %VFCi.F Нет
Бит Рассчитанная частота %VFCi.M Да
Бит Рефлексный выход 0
разрешен
%VFCi.R Да
Бит Рефлексный выход 1
разрешен
%VFCi.S Да
Бит Порог 0 выхода %VFCi.TH0 Нет
Бит Порог 1 выхода %VFCi.TH1 Нет
Бит Масштаб времени для
измерения частоты
%VFCi.T Да
%PWM Слово Процентное отношение
импульса в 1 ко всему
периоду.
%PWMi.R Да
Слово Предустановленный период %PWMi.P Да
%PLS Слово Число импульсов %PLSi.N Да
Слово Предустановленное значение %PLSi.P Да
Бит Текущий выход разрешен %PLSi.Q Нет
Бит Генерирование выполнено %PLSi.D Нет
%SBR Бит Регистровый бит %SBRi.J Нет
%SC Бит Бит счетчика шагов %SCi.j Да
%MSG Бит Готово %MSGi.D Нет
Бит Ошибка %MSGi.E Нет
Дополнитель-
ный
функциональ-
ный блок
Связанные слова и биты Адрес Доступ к
режиму
записи
Дополнительные инструкции
TWD USE 10 AE 329
Принципы программирования для дополнительных функциональных
блоков
Обзор Все приложения Twido хранятся в форме Списка, даже если они написаны в
редакторе лестничных диаграмм, поэтому, контроллеры Twido можно назвать
"машинами списка." Термин "обратимость" относится к возможности TwidoSoft
представлять приложение Списка инструкций в виде лестничной диаграммы и
наоборот. По умолчанию, все лестничные программы обратимы.
Также как и основные функциональные блоки, дополнительные блоки должны
учитывать правила обратимости. Структура обратимых функциональных
блоков в языке Списка требует использования следующих инструкций:
z BLK: Помечает начало блока и часть ввода функционального блока
z OUT_BLK: Помечает начало части вывода функционального блока
z END_BLK: Помечает конец функционального блока
Выделенные
входы и
выходы
Дополнительные функции Быстрого счетчика, Очень быстрого счетчика,
Генератора импульсов и ШИМ используют выделенные входы и выходы, но
эти биты не зарезервированы для эксклюзивного использования каким то
одним блоком. Лучше управлять использованием выделенных ресурсов.
При использовании этих дополнительных функций, Вы должны управлять
выделением входов и выходов. TwidoSoft помогает в конфигурировании этих
ресурсов отображением подробностей конфигурирования входов/выходов и
предупреждением, если выделенный вход или выход уже используются
сконфигурированным функциональным блоком.
В следующей таблице суммируются зависимости выделенных входов и
выходов и особых функций.
При использовании с функциями счета:
Примечание: Использование обратимых инструкций функционального
блока является обязательным для правильного функционирования программ
Списка. Возможно программировать некоторые инструкции на языке Списка
без обратимости.
Входы Использование
%I0.0.0 %VFC0: Управление направлением или Фаза B
%I0.0.1 %VFC0: Вход импульса или Фаза A
%I0.0.2 %FC0: Вход импульса или вход предустановки %VFC0
%I0.0.3 %FC1:Вход импульса или вход захвата %VFC0
%I0.0.4 %FC2: Вход импульса или вход захвата %VFC1
%I0.0.5 %VFC1: Вход предустановки
Дополнительные инструкции
330
TWD USE 10 AE
При использовании со счетчиками или особыми функциями:
Использование
выделенных
входов и
выходов
TwidoSoft вынуждает использовать следующие правила для использования
выделенных входов и выходов.
z Каждый функциональный блок, который использует выделенные Вх/Вых
должен быть сконфигурирован до обращения в приложении. Выделенный
Вх/Вых выделяется только при конфигурировании функционального блока,
а не при использовании его в программе.
z После конфигурирования функционального блока его выделенные входы и
выходы не могут использоваться приложением или другим
функциональным блоком.
Например, если Вы конфигурируете %PLS0, Вы не можете использовать
%Q0.0.0 в %DR0 (барабанный контроллер) или в логике приложения
(например, ST %Q0.0.0).
z Если функциональному блоку требуется выделенный вход или выход,
который уже используется приложением или другим функциональным
блоком, этот функциональный блок не может быть сконфигурирован.
Например, если Вы конфигурируете %FC0 как счетчик вверх, Вы не можете
сконфигурировать %VFC0 для использования %I0.0.2 как входа захвата.
%I0.0.6 %VFC1: Управление направлением или Фаза B
%I0.0.7 %VFC1: Вход импульса или Фаза A
Выход Использование
%Q0.0.0 %PLS0 или выход PWM0
%Q0.0.1 %PLS1 или выход PWM1
%Q0.0.2 Рефлексные выходы для %VFC0
%Q0.0.3
%Q0.0.4 Рефлексные выходы для %VFC1
%Q0.0.5
Входы Использование
Примечание: чтобы изменить использование выделенного вх/вых, I/O,
освободите функциональный блок, установив тип объекта в "не
используемый," и затем удалите обращения к функциональному блоку в
приложении.
Дополнительные инструкции
TWD USE 10 AE 331
Регистровый функциональный блок LIFO/FIFO (%Ri)
Введение Регистр это блок памяти, который может хранить до 16 слов из 16 битов
каждое двумя различными способами:
z Очередь (First In, First Out), известная как FIFO.
z Стек (Last In, First Out), известный как LIFO.
Иллюстрация На следующем рисунке показан регистровый функциональный блок.
Параметры Функциональный блок счетчика имеет следующие параметры:
Регистровый функциональный блок
R
E
IF
O
%Ri
ТИП FIFO
Параметр Метка Значение
Номер регистра %Ri 0 до 3.
Тип FIFO или
LIFO
Очередь или Стек.
Входное слово %Ri.I Входное слово регистра. Может быть прочитано, проверено
и записано.
Выходное слово %Ri.O Выходное слово регистра. Может быть прочитано,
проверено и записано.
Вход Сохранить (или инструкция) I (In) По фронту сохраняет содержимое слова %Ri.I в регистре.
Вход Извлечь (или инструкция)O (Out) По фронту загружает слово данных регистра в слово %Ri.O.
Вход Сброс (или инструкция) R (Reset) В состоянии 1, инициализирует регистр.
Выход Пуст E (Empty) Связанный бит %Ri.E показывает, что регистр пуст. Может
быть проверен.
Выход Полон F (Full) Связанный бит %Ri.F показывает, что регистр полон. Может
быть проверен.
Дополнительные инструкции
332
TWD USE 10 AE
Функционирование LIFO
Введение В LIFO (Last In, First Out), последний введенный элемент извлекается первым.
Функционирова
ние
В следующей таблице описана работа LIFO.
Шаг Описание Пример
1 При получении запроса на
сохранение (фронт на входе I
или активизация инструкции
I), содержимое входного
слова %Ri.I (которое уже
загружено) сохраняется в
вершине стека (Рис. a).Когда
стек полон (выход F=1),
дальнейшее сохранение
невозможно.
2 При получении запроса на
извлечение (фронт на входе
O или активизация
инструкции O), верхнее слово
данных (последнее
введенное слово)
загружается в слово %Ri.0
(Рис. b). Когда регистр пуст
(выход E=1), дальнейшее
извлечение невозможно.
Выходное слово %Ri.O не
изменяется и сохраняет свое
значение.
3 Стек может быть сброшен в
любое время (состояние 1 на
входе R или активизация
инструкции R). Элемент,
который определяет
указатель, становится
верхним в стеке.
%Ri.I
50
80
20
20
(a)
Сохранение содержимого
%Ri.I в вершине стека.
20
(b)
50
80
20
50
80
%Ri.O
Извлечение слова данных из
вершины стека.