Руководство. Расширенное программирование, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)

Подождите немного. Документ загружается.

Гибкое программирование ЧПУ

1.2 Косвенное программирование

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Значение

Выводимые переменными величины имеют следующее значение:

<КОМАНДА

ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ>[]:

Следующие команды позиционирования могут быть

запрограммированы с кодовым словом GP:

POS, POSA,SPOS, SPOSA

Кроме этого возможны:

• Все имеющиеся в канале идентификаторы осей/

шпинделей:

<ось/шпиндель>

• Переменный идентификатор оси/шпинделя AX

<ось/шпиндель>: Ось/шпиндель, которая должна быть

позиционирована

GP(): Кодовое слово для позиционирования

<позиция>: Параметр 1

Позиция оси/шпинделя как постоянная или

переменная

<атрибут позиции>: Параметр 2

Атрибут позиции (к примеру, режим подвода к

позиции) как переменная (к примеру,

$P_SUB_SPOSMODE) или как кодовое слово (IC,

AC, ...)

Велич

ина

Значение Допускается для:

0 Нет изменений атрибута позиции

1AC POS, POSA,SPOS, SPOSA,AX, адрес оси

2IC POS, POSA,SPOS, SPOSA,AX, адрес оси

3DC POS, POSA,SPOS, SPOSA,AX, адрес оси

4ACP POS, POSA,SPOS, SPOSA,AX, адрес оси

5ACN POS, POSA,SPOS, SPOSA,AX, адрес оси

6OC -

7PC -

8DAC POS, POSA,AX, адрес оси

9DIC POS, POSA,AX, адрес оси

10 RAC POS, POSA,AX, адрес оси

11 RIC POS, POSA,AX, адрес оси

12 CAC POS, POSA

13 CIC POS, POSA

14 CDC POS, POSA

15 CACP POS, POSA

16 CACN POS, POSA

Гибкое программирование ЧПУ

1.2 Косвенное программирование

Расширенное программирование

62 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Пример

При активном соединении синхронных шпинделей между ходовым винтом S1 и

ведомым шпинделем S2 через команду SPOS в главной программе вызывается

следующий цикл замещения для позиционирования шпинделей.

Позиционирование осуществляется через оператора в N2230:

SPOS[1]=GP($P_SUB_SPOSIT,$P_SUB_SPOSMODE)

SPOS[2]=GP($P_SUB_SPOSIT,$P_SUB_SPOSMODE)

Позиция подвода считывается из системной переменной $P_SUB_SPOSIT, режим

подвода к позиции - из системной переменной $P_SUB_SPOSMODE.

Граничные условия

• В синхронных действиях косвенное программирование атрибутов позиций

невозможно.

Литература

Описание функций "Основные функции"; ГРР, канал, программный режим, параметры

Reset (K1), глава: Замещение функций ЧПУ через подпрограммы

Программный код Комментарий

N1000 PROC LANG_SUB DISPLOF SBLOF

...

N2100 IF($P_SUB_AXFCT==2)

N2110 ; Замещение команды SPOS / SPOSA / M19

при активном соединении синхронных

шпинделей

N2185 DELAYFSTON ; Начало области задержки останова

N2190 COUPOF(S2,S1) ; Деактивировать соединение синхронных

шпинделей

N2200 ; Позиционирование ходового винта и

ведомого шпинделя

N2210 IF($P_SUB_SPOS==TRUE) OR ($P_SUB_SPOSA==TRUE)

N2220 ; Позиционировать шпиндель со SPOS:

N2230 SPOS[1]=GP($P_SUB_SPOSIT,$P_SUB_SPOSMODE)

SPOS[2]=GP($P_SUB_SPOSIT,$P_SUB_SPOSMODE)

N2250 ELSE

N2260 ; Позиционировать шпиндель с M19:

N2270 M1=19 M2=19 ; Позиционирование ходового винта и

ведомого шпинделя

N2280 ENDIF

N2285 DELAYFSTOF ; Конец области задержки останова

N2290 COUPON(S2,S1) ; Активировать соединение синхронных

шпинделей

N2410 ELSE

N2420 ; Опрос на предмет других замещений

...

N3300 ENDIF

...

N9999 RET

Гибкое программирование ЧПУ

1.2 Косвенное программирование

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

1.2.4 Косвенное программирование строк программы обработки детали

(EXECSTRING)

Функция

С помощью команды программы обработки детали EXECSTRING можно выполнить

созданную прежде переменную String как строку программы обработки детали.

Синтаксис

EXECSTRING программируется в отдельной строке программы обработки детали:

EXECSTRING (<переменная String>)

Значение

Пример

EXECSTRING: Команда для выполнения переменной String как строки

программы обработки детали

<переменная

String>:

Переменная типа STRING, содержащая саму исполняемую

строку программы обработки детали

Примечание

С EXECSTRING могут устанавливаться все конструкции программы обработки детали,

которые могут быть запрограммированы в программном блоке программы обработки

детали. Исключением являются операторы PROC и DEF, а также использование в

файлах INI и DEF.

Программный код Комментарий

N100 DEF STRING[100] BLOCK ; Определение переменной String для

записи исполняемой строки программы

обработки детали.

N110 DEF STRING[10] MFCT1="M7"

...

N200 EXECSTRING(MFCT1 << "M4711") ; Выполнить строку программы обработки

детали "M7 M4711".

...

N300 R10=1

N310 BLOCK="M3"

N320 IF(R10)

N330 BLOCK = BLOCK << MFCT1

N340 ENDIF

N350 EXECSTRING(BLOCK) ; Выполнить строку программы обработки

детали "M3 M7"

Гибкое программирование ЧПУ

1.3 Функции вычисления

Расширенное программирование

64 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

1.3 Функции вычисления

Функция

Функции вычисления преимущественно используются для R-параметров и переменных

(или постоянных и функций) типа REAL. Разрешены и типы INT и CHAR.

Оператор / функция

вычисления

Значение

Сложение

Вычитание

Умножение

Деление

Внимание:

(тип INT)/(тип INT)=(тип REAL); пример: 3/4 = 0.75

DIV

Деление, для типа переменных INT и REAL

Внимание:

(тип INT)DIV(тип INT)=(тип INT); пример: 3 DIV 4 = 0

MOD

Выделение дробной части (только для типа INT)

выводит остаток деления INT

Пример: 3 MOD 4 = 3

Связывающий оператор (для переменных FRAME)

Sin()

Синус

COS()

Косинус

TAN()

Тангенс

ASIN()

Арксинус

ACOS()

Арккосинус

ATAN2(,)

Арктангенс2

SQRT()

Квадратный корень

ABS()

Значение

POT()

2. -ая степень (квадрат)

TRUNC()

Целая часть

Устанавливаемая точность для команд сравнения с

TRUNC (см. "Коррекция точности при ошибках

сравнения (TRUNC) [Страница 69]")

ROUND ()

Округление до целого

LN()

Натуральный логарифм

EXP()

Показательная функция

MINVAL()

Меньшее значение двух переменных

(см. "Минимум, максимум и диапазон переменных

(MINVAL, MAXVAL и BOUND) [Страница 71]" )

MAXVAL()

Большее значение двух переменных

(см. "Минимум, максимум и диапазон переменных

(MINVAL, MAXVAL и BOUND) [Страница 71]" )

Гибкое программирование ЧПУ

1.3 Функции вычисления

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Программирование

Для функций вычисления действует обычное математическое представление.

Приоритеты в выполнении устанавливаются посредством круглых скобок. Для

тригонометрических и их обратных функций действует указание градуса (прямой угол =

90°).

Примеры

Пример 1: ATAN2

BOUND()

Значение переменной, лежащее в определенном

диапазоне значений

(см. "Минимум, максимум и диапазон переменных

(MINVAL, MAXVAL и BOUND) [Страница 71]" )

CTRANS()

Смещение

CROT()

Вращение

CSCALE()

Изменение масштаба

CMIRROR()

Отражение

Функция вычисляет ATAN2 из

двух расположенных

вертикально друг на друге

векторов угол суммарного

вектора.

Результат находится в

диапазоне четырех квадрантов

(-180° < 0 < +180°).

Основой для угловой

корреляции всегда является 2-

ое значение в положительном

направлении.

͉͙͕͌͑͗

̺͕͊͒ r

̺͕͊͒ r

5 $7$1

5 $7$1









͉͙͕͌͑͗

Гибкое программирование ЧПУ

1.3 Функции вычисления

Расширенное программирование

66 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Пример 2: Инициализация целых полей переменных

Программный код Комментарий

R1=R1+1 ; Новая R1 = старая R1 +1

R1=R2+R3 R4=R5-R6 R7=R8*R9

R10=R11/R12 R13=SIN(25.3)

R14=R1*R2+R3 ; Вычисление по правилам арифметики.

R14=(R1+R2)*R3 ; Сначала вычисляются значения в скобках.

R15=SQRT(POT(R1)+POT(R2)) ; Сначала раскрываются внутренние скобки:

R15 = квадратный корень из (R1+R2)

RESFRAME=FRAME1:FRAME2

FRAME3=CTRANS(…):CROT(…)

; С помощью связывающего оператора фреймы

объединяются в результирующий фрейм или

компонентам фрейма присваиваются значения.

Гибкое программирование ЧПУ

1.4 Операторы сравнения и логические операторы

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

1.4 Операторы сравнения и логические операторы

Функция

Операции сравнения могут использоваться, к примеру, для формулировки условия

перехода. При этом возможно сравнение и сложных выражений.

Операции сравнения могут использоваться для переменных типа CHAR, INT, REAL и

BOOL . Для типа CHAR сравнивается кодовое значение.

Для типов STRING, AXIS и FRAME возможны: == и <>, которые могут использоваться

для операций типа STRING и в синхронных действиях.

Результат сравнительных операций всегда имеет тип BOOL.

Логические операторы служат для связи значений истинности.

Логические операции могут применяться только для переменных типа BOOL. Через

внутреннее преобразование типов они могут использоваться и для типов данных

CHAR, INT, и REAL.

Для логических (булевых) операций для типов данных BOOL, CHAR,INT и REAL

действует:

• 0 соответствует: FALSE

• Отлично от 0 соответствует: TRUE

Побитовые логические операторы

С помощью переменных типа CHAR и INT могут выполняться и побитовые логические

операции. При необходимости преобразование типов выполняется автоматически.

Программирование

Оператор сравнения Значение

равно

не равно

больше

меньше

больше или равно

меньше или равно

Логический оператор Значение

AND

ИЛИ

NOT

Отрицание

XOR

исключающее ИЛИ

Гибкое программирование ЧПУ

1.4 Операторы сравнения и логические операторы

Расширенное программирование

68 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Примеры

Пример 1: Операторы сравнения

IF R10>=100 GOTOF ZIEL

или

R11=R10>=100

IF R11 GOTOF ZIEL

Результат сравнения R10>=100 сначала буферизируется в R11.

Пример 2: Логические операторы

IF (R10<50) AND ($AA_IM[X]>=17.5) GOTOF ZIEL

или

IF NOT R10 GOTOB START

NOT относится только к одному операнду.

Пример 3: Побитовые логические операторы

IF $MC_RESET_MODE_MASK B_AND 'B10000' GOTOF ACT_PLANE

Побитовый логический

оператор

Значение

B_AND

побитовый И

B_OR

побитовый ИЛИ

B_NOT

побитовое отрицание

B_XOR

побитовое исключающее ИЛИ

Примечание

В арифметических выражениях посредством круглых скобок можно устанавливать

последовательность выполнения всех операторов, отличную от обычных правил

приоритета.

Примечание

Между ЛОГИЧЕСКИМИ операндами и операторами необходимо вставлять пробелы.

Примечание

Оператор B_NOT относится только к одному операнду. Он стоит после оператора.

Гибкое программирование ЧПУ

1.5 Коррекция точности при ошибках сравнения (TRUNC)

Расширенное программирование

Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

1.5 Коррекция точности при ошибках сравнения (TRUNC)

Функция

Команда TRUNC отрезает умноженный на коэффициент точности операнд.

Устанавливаемая точность для команд сравнения

Внутреннее отображение данных программы обработки детали типа REAL

осуществляется в формате IEEE с 64 битами. Из-за такого формата десятичные числа

могут отображаться неточно, что при сравнении с идеально вычисленными значениями

может привести к нежелательным результатам.

Относительное равенство

Для того, чтобы обусловленные форматом отображения неточности, не сказывались

отрицательно на ходе программы, команды сравнения контролируются на предмет на

абсолютного, а относительно равенства.

Синтаксис

Коррекция точности при ошибках сравнения

TRUNC (R1*1000)

Значение

Учтенное относительное равенство 10

-12

при

• Равенство: (==)

• Неравенство: (<>)

• Больше-равно: (>=)

• Меньше-равно: (<=)

• Больше/меньше: (><) С абсолютным равенством

•Больше: (>)

• Меньше: (<)

Совместимость

По соображениям совместимости проверка на предмет относительного равенства при

(>) и (<) может быть деактивирована через установку машинных данных MD10280

$MN_ PROG_FUNCTION_MASK Бит0 = 1.

TRUNC: Обрезание мест после запятой

Примечание

Поэтому сравнения с данными типа REAL по названным причинам всегда содержат

определенную неточность. В случае неприемлемых погрешностей необходимо

перейти на вычисление INTEGER, при этом операнды умножаются на коэффициент

точности и после обрезаются с TRUNC.

Гибкое программирование ЧПУ

1.5 Коррекция точности при ошибках сравнения (TRUNC)

Расширенное программирование

70 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1PA0

Синхронные действия

Описанное поведение команд сравнения распространяется и на синхронные действия.

Примеры

Пример 1: Анализ точности

Пример 2: Образование и обработка коэффициента двух операндов

Программный код Комментарий

N40 R1=61.01 R2=61.02 R3=0.01 ; Присвоение начальных значений

N41 IF ABS(R2-R1) > R3 GOTOF FEHLER ; Прежде переход был бы выполнен

N42 M30 ; Конец программы

N43 FEHLER: SETAL(66000) ;

R1=61.01 R2=61.02 R3=0.01 ; Присвоение начальных значений

R11=TRUNC(R1*1000) R12=TRUNC(R2*1000)

R13=TRUNC(R3*1000)

; Коррекция точности

IF ABS(R12-R11) > R13 GOTOF FEHLER ; Переход более не выполняется

M30 ; Конец программы

FEHLER: SETAL(66000) ;

Программный код Комментарий

R1=61.01 R2=61.02 R3=0.01 ; Присвоение начальных значений

IF ABS((R2-R1)/R3)-1) > 10EX-5 GOTOF FEHLER ; Переход не выполняется

M30 ; Конец программы

FEHLER: SETAL(66000) ;