Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D
Подождите немного. Документ загружается.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-351
Синхронные действия движения
10.1 Структура, общие основы ......................................................................................... 10-351
10.1.1 Программирование и управляющие элементы................................................ 10-351
10.1.2 Область действия: идентификационный номер ID ......................................... 10-351
10.1.3 Кодовое слово .................................................................................................... 10-351
10.1.4 Операции ............................................................................................................10-351
10.1.5 Обзор синхронных действий ............................................................................. 10-351
10.2 Базовые элементы для условий и операций........................................................... 10-351
10.3 Специальные переменные реального времени для синхронных действий......... 10-351
10.3.1 Идентификаторы/счетчики $AC_MARKER[n]................................................... 10-351
10.3.2 Переменная таймера $AC_TIMER[n], от ПО 4................................................. 10-351
10.3.3 Параметр синхронного действия $AC_PARAM[n] ........................................... 10-351
10.3.4 Доступ к R-параметру $Rxx ............................................................................... 10-351
10.3.5 Чтение/запись машинных и установочных данных, от ПО 4 .......................... 10-351
10.3.6 FIFO-переменная $AC_FIFO1[n] … $AC_FIFO10[n], от ПО 4 ......................... 10-351
10.4 Операции в синхронных действиях ......................................................................... 10-351
10.4.1 Вывод вспомогательных функций .................................................................... 10-351
10.4.2 Установка блокировки считывания RDISABLE ................................................ 10-351
10.4.3 Отмена остановки подачи STOPREOF............................................................. 10-351
10.4.4 Стирание остатка пути....................................................................................... 10-351
10.4.5 Стирание остатка пути с подготовкой, DELDTG, DELDTG(„Ось 1 до x“) ....... 10-351
10.4.7 Определение полинома, FCTDEF, синхронно с кадром................................. 10-378
10.4.8 Управление мощностью лазера........................................................................ 10-380
10.4.9 Функция обработки SYNFCT .............................................................................10-381
10.4.10 Адаптивное управление (аддтивное) ............................................................... 10-382
10.4.11 Адаптивное управление (мультипликативное) ................................................ 10-383
10.4.12 Регулировка дистанции с ограниченной коррекцией ...................................... 10-384
10.4.13 Коррекция инструмента Online FTOC ............................................................... 10-386
10.4.14 Движения позиционирования ............................................................................ 10-388
10.4.15 Позиционировние оси POS................................................................................ 10-390
10.4.16 Старт/стоп оси MOV........................................................................................... 10-390
10.4.17 Осевая подача: FA ............................................................................................. 10-391
10.4.18 ПО-конечный выключатель ............................................................................... 10-392
10.4.19 Координация осей .............................................................................................. 10-392
10.4.20 Установка фактического значения.................................................................... 10-394
10.4.21 Движения шпинделя .......................................................................................... 10-395
10.4.22 Буксировка: TRAILON, TRAILOF ....................................................................... 10-396
10.4.23 Соединение по ведущему значению LEADON, LEADOF ................................ 10-397
10.4.24 Измерение .......................................................................................................... 10-399
10
Синхронные действия движения 09.01
10
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-352 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
10.4.25 Установка/стирание меток ожидания: SETM, CLEARM (от версии ПО 5.2) ..10-399
10.4.26 Реакции на ошибки.............................................................................................10-400
10.4.27 Перемещение к жесткому упору FXS и FOCON/FOCOF .................................10-400
10.5 Технологические циклы.............................................................................................10-403
10.5.1 Блокировка, освобождение, прерывание: LOCK, UNLOCK, RESET ..............10-405
10.6 Стирание синхронного действия: CANCEL..............................................................10-407
10.7 Граничные условия ....................................................................................................10-408
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
CCU2
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-353
10.1 Структура, общие основы
Функция
Синхронные действия позволяют запускать
различные операции из программы обработки
деталей и исполнять их синхронно с ней.
Точка применения этих операций может быть
определена условиями, обработка которых
осуществляется в режиме реального времени (в
акте интерполяции). Таким образом, операции
представляют собой реакцию на события
реального времени; их исполнение не привязано
к границам кадра.
Дополнительно синхронное действие содержит
данные по эффективности операций и по частоте
обращений для запрограммированных
переменных реального времени и тем самым по
частоте исполнения запускаемых операций.
Благодаря этому операция может запускаться
только один раз или циклически (соответственно
в акте интерполяции).
Программирование
DO Aktion1 Aktion2 …
SCHLÜSSELWORT Bedingung DO Aktion1 Aktion2 …
ID=n SCHLÜSSELWORT Bedingung DO Aktion1 Aktion2 …
IDS=n SCHLÜSSELWORT Bedingung DO Aktion1 Aktion2 …
Объяснение
Идентификационный
номер ID/IDS
ID=n
Модально действующие синхронные действия в автоматическом режиме,
на локальном программном уровне; n = 1... 255
IDS=n
Модально действующие синхронные действия в каждом режиме работы,
статические; n = 1... 255
ohne ID/IDS
Действующие покадрово синхронные действия в автоматическом режиме
Кодовое слово
kein Schlüsselwort
Исполнение операции не привязано ни к какому условию. Операция
исполняется циклически в каждом акте интерполяции.
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840 D
NCU 571
840 D
NCU 572
NCU 573
810 D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-354 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
WHEN
Условие проверяется до тех пор, пока оно не будет выполнено один
раз; соответствующая операция исполняется один раз.
WHENEVER
Условие проверяется циклически. Соответствующая операция
исполняется циклически, пока выполняется условие.
FROM
После однократного выполнения условия операция исполняется
циклически до тех пор, пока активно синхронное действие.
EVERY
Операция запускается один раз, если условие выполнено, и
исполняется снова, когда условие переходит из состояния FALSE в
состояние TRUE. Условие проверяется циклически. Каждый раз, когда
оно выполняется, один раз исполняется соответствующая операция.
Bedingung
Логика соединения для переменных реального времени,
условие проверяется в IPO-такте.
От версия ПО 5 G-коды могут программироваться в синхронных
действиях для обработки условия.
DO
Запускает операцию при выполненном условии.
Aktion
Запущенная при выполненном условии операция. К примеру,
распределение переменной, включение соединения осей, установка
выходов ЧПУ, вывод M-, H-функций, ...
От версия ПО 5 G-коды могут программироваться в синхронных
действиях для операций/технологических циклов.
Координация синхронных действий/технологических циклов
CANCEL[n]
Стирание синхронного действия
LOCK[n]
Блокировка технологического цикла
UNLOCK[n]
Разблокировка технологического цикла
RESET
Сброс технологического цикла
Пример программирования
WHEN $AA_IW[Q1]>5 DO M172 H510
;если фактическая величина оси Q1 превышает 5 mm, то
вспомогательные функции M172 и H510 выводятся на
интерфейс PLC.
Если в программе обработки деталей встречаются переменные
реального времени (к примеру, фактическая величина, позиция
цифрового входа или выхода и т.п.), то подача останавливается
до тех пор, пока не будет выполнен предыдущий кадр и не будут
представлены значения переменных реального времени.
Используемые переменные реального времени
обрабатываются в акте интерполяции.
Преимущество при синхронных действиях:
Здесь не возникает остановки подачи.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
CCU2
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-355
Возможные использования:
• оптимизация критических динамических
приложений (к примеру, смена инструмента)
• быстрая реакция на внешние события
• программирование адаптивного управления
• установка функций безопасности
• ....
10.1.1 Программирование и управляющие элементы
Функция
Синхронное действие является единственным в
кадре и действует в следующем исполняемом
кадре функции станка (к примеру, движение
перемещения с помощью G0, G1, G2, G3).
Синхронные действия состоят из максимум пяти
управляющих элементов с различными
задачами:
Пример:
ID=1 WHENEVER $A_IN[1]==1 DO $A_OUT[1]=1
Синхронное действие Nr.
1:
всегда если Вход 1 готов тогда установить выход
1
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840 D
NCU 571
840 D
NCU 572
NCU 573
810 D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-356 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
10.1.2 Область действия: идентификационный номер ID
Функция
Область действия синхронного действия
определена идентификационным номером
(модальный ID):
• нет модального ID
Синхронное действие эффективно только в
автоматическом режиме. Оно действует только
для следующего исполняемого кадра (кадр с
оператором движения или иным машинным
действием), т.е. действует покадрово.
Пример:
WHEN $A_IN[3]==TRUE DO $A_OUTA[4]=10
G1 X20
;исполняемый кадр
• ID=n; n=1...255
Синхронное действие работает в последующих кадрах
модально и выключается через CANCEL(n) или через
программирование нового синхронного действия с тем же ID.
Работающие в кадре M30 синхронные действия остаются
эффективными и дальше (при необходимости стереть командой
CANCEL).
ID-синхронные действия работают только в автоматическом
режиме.
Пример:
ID=2 EVERY $A_IN[1]==1 DO POS[X]=0
• IDS=n; n=1...255
Эти с
татические синхронные действия работают модально во
всех режимах работы.
Они могут определяться не только из программы обработки
деталей, но и непосредственно после Power On из одной из
запускаемых PLC асинхронных подпрограмм (ASUP). Таким
образом могут быть активизированы операции, которые должны
выполняться в NC независимо от выбранного режима работы.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
CCU2
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-357
Пример:
IDS=1 EVERY $A_IN[1]==1 DO POS[X]=100
Использование:
• AC-шлифование в JOG-режиме
• логика соединения для Safety Integrated
• функции контроля, реакции на машинные
состояния во всех режимах работы
Последовательность обработки
Модально и статически работающие синхронные
действия обрабатываются в последовательности
их ID(S)-номеров (в акте интерполяции).
Работающие покадрово синхронные действия
(без ID-номера) обрабатываются после
выполнения модально работающих синхронных
действия в запрограммированной
последовательнсти.
10.1.3 Кодовое слово
Функция
Кодовое слово определяет, как часто запрашивается
следующее условие и исполняется соответствующая
операция:
• нет кодового слова:
Если кодовое слово не запрограммировано, то условие
всегда считается выполненным. Синхронные команды
исполняются циклически.
Пример:
DO $A_OUTA[1]=$AA_IN[X]
;
вывод фактического
значения на аналоговый выход
• WHEN
Условие запрашивается в каждом акте интерполяции
до тех пор, пока оно не будет выполнено один раз,
именно тогда операция выполняется один раз.
• WHENEVER
Условие запрашивается в каждом акте интерполяции.
Операция исполняется в каждом акте интерполяции до
тех пор, пока условие выполнено.
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840 D
NCU 571
840 D
NCU 572
NCU 573
810 D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-358 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
• FROM
Условие проверяется в каждом акте интерполяции до тех
пор, пока оно не будет выполнено один раз. Операция
исполняется до тех пор, пока активизировано синхронное
действие, т.е. и тогда, когда условие более не
выполняется.
• EVERY
Условие запрашивается в каждом акте интерполяции.
Операция всегда исполняется единожды тогда, когда
условие выполнено.
Синхронизация фронтом:
Операция снова исполняется, когда условие
изменяется из состояния FALSE на состояние TRUE.
Условие
Определяет посредством сравнения двух переменных
реального времени или одной переменной реального
времени с вычисленным при подаче выражением, должна ли
исполняться операция.
От ПО 4:
В условие результаты сравнения могут быть связаны и
логическими операторами ().
Условие проверяется в акте интерполяции. Если оно
выполнено, то исполняется соответствующая операция.
От ПО 5:
Условия могут указываться с G-кодом. Таким образом
можно достичь того, что независимо от активного в
данный момент состояния программы обработки деталей
имеются определенные установки для обработки условия
и исполняемой операции/технологического цикла.
Отделение синхронных действий от программного
окружения необходимо потому, что синхронные действия
должны исполнять свои операции в определенном
исходном состоянии в любой момент на основе
выполненного условия запуска.
Случаи использования:
Определение систем мер для обработки условия и
операции через G-коды G70, G71, G700, G710.
В версии ПО 5 допускаются только эти G-коды.
Указанный для условия G-код действует для обработки
условия и для операции в том случае, когда для операции
Пример:
ID=1 EVERY $AA_IM[B]>75 DO
POS[U]=IC(10) FA[U]=900;
если фактическое
значение оси B в MСS
превышает величину 75,
то позиция U-оси с
помощью осевой подачи
должна быть
перемещена на 10.
10
09.01 Синхронные действия движения
10
840D
NCU 571
840D
NCU 572
NCU 573
810D
CCU2
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-359
не указано своего G-кода.
На сегмент условия может быть запрограммирован только
один G-код группы G-кода.
Пример программирования
WHENEVER $AA_IM[X] > 10.5*SIN(45) DO …
Сравнение с вычисленным при
подаче выражением
WHENEVER $AA_IM[X] > $AA_IM[X1] DO …
Сравнение с другой переменной
реального времени
WHENEVER ($A_IN[1]==1) OR ($A_IN[3]==0) DO
...
Два связанных друг с другом
сравнения
Возможные условия:
10
Синхронные действия движения 09.01
10
840 D
NCU 571
840 D
NCU 572
NCU 573
810 D
840Di
ООО Siemens 2001 Все права защищены.
10-360 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01
10.1.4 Операции
Функция
В каждом синхронном действие может быть
запрограммирована одна или несколько операций.
Все запрограммированные в одном кадре операции
запускаются в одном и том же акте интерполяции.
Начиная с версии ПО 5 могут использоваться
операции с G-кодом для операции/технологического
цикла. Этот G-код при необходимости задает для
всех операций в кадре и технологических циклов
другой G-код, отличный от установленного для
условия. Если технологические циклы находятся в
сегменте операции, то G-код действует модально и
после завершения технологического цикла для всех
последующих операций до следующего G-кода.
На сегмент операции может быть запрограммирован
только один G-код группы G-кода (G70, G71, G700,
G710.).
Возможные операции:
• распределение переменных
• запись установочных данных
• установка параметров управления
• DELDTG: быстрое стирание остаточного пути
• RDISABLE: установка блокировки считывания
• вывод M-, S- и H-вспомогательных функций
• STOPREOF: отмена остановки подачи
• FTOC: коррекция инструмента Online
• определение функций обработки (полиномов)
• SYNFCT: активизация функций обработки: AC-
регулирование
• переключение между несколькими подачами в
запрограммированном кадре в зависимости от
двоичных или аналоговых сигналов
• коррекции подачи
• запуск/позиционирование/остановка
позиционирующих осей (POS) и шпинделей