Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-361

(SPOS)

• PRESETON: установка фактического значения

• активизация и деактивизация

буксировки/соединения по ведущему

значению

• измерение

• установка дополнительных функций

безопасности

• вывод цифровых и аналоговых сигналов

• ...

Пример программирования

Синхронное действие с двумя операциями

WHEN $AA_IM[Y] >= 35.7 DO M135 $AC_PARAM=50

;если условие выполнено, то M135 выводится на PLC и процентовка устанавливается на 50%.

В качестве операции может быть указана и

программа (программа отдельной оси,

технологический цикл). Она может состоять

только из таких операций, которые могут быть

запрограммированы по-отдельности в

синхронных действиях. Отдельные операции

такой программы последовательно выполняются

в акте интерполяции.

Указание

Операции могут исполняться независимо от режима

работы.

Операции, действующие только в автоматическом

режиме при активной программе

• STOPREOF,

• DELDTG.

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 571

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

840Di

10-362 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.1.5 Обзор синхронных действий

До ПО 3.x

• программирование процессов в акте

интерполяции на уровне пользователя

(программа обработки деталей)

• реакция на события/состояния в акте

интерполяции

• логика соединения в реальном времени

• доступ к периферийным устройствам,

состояниям СЧПУ и станка

• программирование циклических процессов,

исполняемых в акте интерполяции

• запуск специфических NC-функций

(блокировка считывания, осевое наложенное

движение, ...)

• обработка технологических функций

параллельно с движением по траектории

• запуск технологических функций независимо

от границ кадра

От ПО 4

• возможности диагностики для синхронных

действий

• расширение используемой в синхронных

действиях основной переменной движения

• комплексные условия в синхронных действиях

• расширение выражений в синхронных действиях:

связь переменных реального времени с

основными арифметическими операциями в IPO-

такте, возможность изменения online косвенной

адресации основных переменных движения с

индексом

Установочные данные из синхронных действий

могут изменяться и обрабатываться online

• проектируемость: устанавливаемое через

машинные данные количество одновременно

активных синхронных действий.

• запуск движений позиционирующих осей и

шпинделей из синхронных действий (командные

оси)

• Preset из синхронных действий

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-363

• включение/выключение, Параметрирование

соединений осей: соединение по ведущему

значению, буксировка

• включение/выключение осевой функции

измерения

• программные кулачки

• стирание остатка пути без остановки подачи

• программы отдельной оси, технологические

циклы

• синхронные действия работают в режиме JOG,

за пределами программы

• на синхронные действия может влиять PLC

• защищенные синхронные действия

• расширение для наложенного

движения/регулирования расстояния

• От ПО 5.x

• перемещение до жесткого упора FXS:

синхронные действия запущены с помощью FXS,

FXST и FXПО

• перемещение с ограниченным

моментом/усилием FOC:

синхронное действие модально или связанно с

кадром активизируется с помощью FOCON или

выключается с помощью FOCOF

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 571

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

840Di

10-364 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.2 Базовые элементы для условий и операций

Переменная реального времени

Переменная реального времени обрабатывается и

записывается в акте интерполяции.

Переменной реального времени являются

• $A… , основная переменная движения ,

• $V… , сервопеременная.

Для особого обозначения эта переменная может

программироваться в синхронных действиях с $$:

$AA_IM[X] равнозначно $$AA_IM[X].

Установочные и машинные данные должны быть

обозначены $$, если обработка/распределение

осуществляется в IPO-такте.

Список переменных находится в приложении.

Вычисления в реальном времени

Вычисления в реальном времени ограничены

типами данных INT, REAL и BOOL.

Выражения реального времени это исполняемые

в акте интерполяции вычисления, которые могут

использоваться в условии и в операции для

распределения на NC-адреса и переменную.

• Сравнения

В условиях могут сравниваться переменная или

части выражения одного и того же типа данных.

Результат всегда относится к типу данных BOOL.

Допускаются все известные операторы сравнения

(==, <>, <, >, <=, >=).

• Логические операторы

Переменная, постоянная или сравнения могут

связываться друг с другом известными

логическими операторами (NOT, AND, OR, XOR)

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-365

• Побитовые операторы

Возможны побитовые операторы B_NOT,

B_AND, B_OR, B_XOR.

Операндами являются переменная или

постоянная типа INTEGER.

• Основные арифметические операции

Переменные реального времени типа INTEGER и

REAL могут связываться с помощью основных

арифметических операций друг с другом или с

постоянными (+, -, *, /, DIV, MOD).

• Математические функции

К переменным реального времени типа

данных REAL могут применяться

математические функции (SIN, COS, TAN,

ASIN, ACOS, ABS, TRUNC, ROUND, LN, EXP,

ATAN2, POT, SQRT, CTAB, CTABINV).

Пример:

DO $AC_PARAM[3] = COS($AC_PARAM[1])

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 571

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

840Di

10-366 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Указания

Действует Punkt-vor-Strich Rechnung,

заключение выражений в скобки допускается.

Операторы DIV и MOD допускаются и для

типа данных REAL (от ПО 4).

Пример:

DO $AC_PARAM[3] = $A_INA[1]-$AA_IM[Z1]

;вычитание второй переменной

реального времени

WHENEVER $AA_IM[x2] < $AA_IM[x1]-1.9 DO $A_OUT[5] = 1

;вычитание постоянной из переменной реального времени

DO $AC_PARAM[3] = $INA[1]-4*SIN(45.7 $P_EP[Y])*R4

;постоянное выражение, вычислено при подаче

• Индексация

Переменные реального времени могут

индексироваться с помощью переменных

реального времени.

Указания

Переменные, создаваемые не в реальном

времени, не могут индексироваться с

помощью переменных реального времени.

Пример:

WHEN…DO $AC_PARAM[$AC_MARKER[1]] = 3

Не допускается:

$AC_PARAM[1] = $P_EP[$AC_MARKER]

Пример программирования

Примеры выражений реального времени

ID=1 WHENEVER ($AA_IM[Y]>30) AND ($AA_IM[Y]<40)

DO $AA_OVR[S1]=80

выбор окна позиции

ID=67 DO $A_OUT[1]=$A_IN[2] XOR $AN_MARKER[1]

обработка 2-х логических сигналов

ID=89 DO $A_OUT[4]=$A_IN[1] OR ($AA_IM[Y]>10)

вывод результата сравнения

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-367

10.3 Специальные переменные реального времени для синхронных действий

В синхронных действиях допускаются

приведенные ниже переменные реального

времени:

10.3.1 Идентификатор/счетчик $AC_MARKER[n]

Функция

Переменные идентификаторов могут читаться и

записываться в синхронных действиях.

Специфические для канала

идентификаторы/счетчики $AC_MARKER[n]

Тип данных: INTEGER

Специфическая для канала переменная

идентификатора имеется под тем же именем

один раз на канал.

Пример:

WHEN ... DO $AC_MARKER[0] = 2

WHEN ... DO $AC_MARKER[0] = 3

WHEN $AC_MARKER == 3 DO $AC_OVR=50

10.3.2 Переменная таймера $AC_TIMER[n], от ПО 4

Функция

(не 840D NCU 571, FM-NC)

Системная переменная $AC_TIMER[n] позволяет

запускать операции после определенного

времени ожидания.

Тип данных: REAL

Единица: s

n: номер переменной таймера

• установка таймера

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

CCU2

840Di

10-368 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Отсчет переменной таймера запускается

посредством присвоения значения

$AC_TIMER[n]=value

n: номер переменной времени

value: стартовое значение (i.d.R 0)

• остановка таймера

Отсчет переменной таймера останавливается

посредством присвоения отрицательного

значения $AC_TIMER[n]=-1

• чтение таймера

Актуальное значение времени может быть

считано при работающих или остановленных

переменных таймера. После остановки

переменных таймера посредством

присвоения -1 остается последнее актуальное

значение времени и может считываться

далее.

Пример:

Вывод фактического значения через аналоговый

выход через 500 ms после распознавания цифрового

входа

WHEN $A_IN[1]==1 DO $AC_TIMER[1]=0

; сброс и старт таймера

WHEN $AC_TIMER[1]>=0.5 DO $A_OUTA[3]=$AA_IM[X] $AC_TIMER[1]=-1

10.3.3 Параметры синхронного действия $AC_PARAM[n]

Функция

Тип данных: REAL

n: номер параметра 0-n

Параметры синхронного действия $AC_PARAM[n] служат для

вычислений и в качестве промежуточного накопителя в синхронных

действиях.

Количество доступных переменных адаптивного управления на канал

определяется через машинные данные MD 28254:

MM_NUM_AC_PARAM.

Параметры имеются под тем же именем один раз на канал.

Идентификаторы $AC_PARAM сохраняются в динамической памяти.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-369

10.3.4 Доступ к R-параметру $Rxx

Функция

Тип данных: REAL

Эти статические переменные служат среди

прочего для вычислений в программе обработки

деталей. В IPO-такте доступ к ним может

осуществляться посредством прибавления $.

Примеры:

WHEN $AA_IM[X]>=40.5 DO $R10=$AA_MM[Y]

доступ чтения к R-параметру 10.

WHEN $AA_IM[X]>=6.7 DO $R[$AC_MARKER[1]]=30.6 ; доступ чтения к R-параметру, номер

которого стоит в идентификаторе 1

Указание

Использование

Использование R-параметров в синхронных

действиях позволяет

• сохранение значений, которые должны

сохраняться после окончания программы, NC-

Reset и Power On.

• индикация сохраненных значений в

отображении R-параметра

• архивация полученных при синхронном

действии значений

R-параметр должен использоваться либо как

"нормальная" R-переменная Rxx или как

переменная реального времени $Rxx.

Если R-параметр после использования в

синхронном действии снова должен

использоваться как "нормальная" R-переменная,

то с помощью явного программирования

остановки подачи с помощью STOPRE

необходимо обеспечить синхронизацию подачи и

основного хода.

Пример:

WHEN $AA_IM[X]>=40.5 DO $R10=$AA_MM[Y]

использование R10 в синхронном

действии

G01 X500 Y70 F1000

STOPRE

остановка подачи

IF R10>20

обработка R-переменной

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

CCU2

840Di

10-370 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.3.5 Чтение/запись машинных и установочных данных, от ПО 4

Функция

Начиная с ПО 4 возможно чтение и запись

машинных и установочных данных (MD, SD) из

синхронных действий.

• чтение постоянных MD, SD

Они адресуются из синхронного действия как

в обычных командах программы обработки

деталей и вводятся с помощью $-символа.

Пример:

ID=2 WHENEVER $AA_IM[z]<$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]-6 DO $AA_OVR[X]=0

;здесь срабатывает принимаемый в качестве постоянного диапазон обращения 2 для

качания.

• чтение изменяемых MD, SD

Они адресуются из синхронного действия с

вводным $$-символом и обрабатываются в

IPO-такте.

Пример:

ID=1 WHENEVER $AA_IM[z]<$$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]-6 DO $AA_OVR[X]=0

;здесь мы исходим из того, что позиция обращения могла быть изменена условием при

обработке.

• запись MD, SD

Условие:

Актуальное установленное право доступа

должно разрешать доступ записи. Имеет

смысл изменять MD и SD из синхронного

действия только тогда, когда изменение сразу

же начинает действовать. Эффективность для

всех MD и SD указана в литературе:

/LIS/, списки

Адресация:

Изменяемые MD и SD адресуются с вводным

$$.

Пример:

ID=1 WHEN $AA_IW[X]>10 DO $$SN_ПО_CAM_PLUS_POS_TAB_1[0]=20

$$SN_ПО_CAM_MINUS_POS_TAB_1[0]=30

;изменение позиции коммутации программных кулачков. Указание: Позиции