Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-371

коммутации должны быть изменены за 2-3 IPO-такта до достижения позиции.

10.3.6 FIFO-переменная $AC_FIFO1[n] … $AC_FIFO10[n], от ПО 4

Функция

Тип данных: REAL

Для сохранения связанных последовательностей данных

имеются 10 FIFO-переменных (динамическая память).

Использование:

• циклическое измерение

• сквозная обработка

К каждому элементу может быть осуществлен доступ

чтения и записи.

Количество доступных FIFO-переменных определяется

через машинные данные MD 28260: NUM_AC_FIFO.

Количество записываемых в одну FIFO-переменную значений

определяется через машинные данные

MD 28264: LEN_AC_FIFO. Все FIFO-переменные имеют

одинаковую длину.

Граничные пары 0 до 5 имеют специальное значение:

n=0: при записи: новое значение сохраняется в FIFO

при чтении: самый старый элемент считывается

и удаляется из FIFO

n=1: доступ к самому старому сохраненному

элементу

n=2: доступ к последнему сохраненному элементу

n=3: сумма всех FIFO-элементов

n=4: количество доступных в FIFO элементов. К

каждому элементу FIFO может быть осуществлен

доступ чтения и записи. Сброс FIFO-переменных

осуществляется через сброс количества элемента, к

примеру, для первой FIFO-переменной:

$AC_FIFO1[4]=0

n=5: актуальный индекс записи относительно

начала FIFO

n=6 до 6+n

max

доступ к n-ному FIFO-элементу

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

CCU2

840Di

10-372 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Пример программирования

Динамическая память

В процессе производства используется

транспортер для транспортировки продуктов

различной длины (a, b, c, d). Поэтому на

транспортере с длиной транспортировки “l”, в

зависимости от соответствующих длин продукта,

одновременно перемещаются различные

количества продукта. При постоянной скорости

подачи должно быть обеспечено согласование

забора продуктов с ленты с изменяемым

временем поступления продуктов.

DEF REAL ZWI=2.5

Постоянное расстояние между

уложенными продуктами.

DEF REAL GESAMT=270

Расстояние между позицией измерения

длин и позицией забора.

EVERY $A_IN[1]==1 DO $AC_FIFO1[4]=0

В начале процесса, сбросить FIFO.

EVERY $A_IN[2]==1 DO $AC_TIMER[0]=0

Запуск измерения времени при

прерывании продуктом фотоячейки.

EVERY $A_IN[2]==0 DO $AC_FIFO1[0]=$AC_TIMER[0]*$AA_VACTM[B]

;когда фотоячейка освобождена, вычислить длину продукта из измеренного времени

и скорости транспортировки и сохранить в FIFO.

EVERY $AC_FIFO1[3]+$AC_FIFO1[4]*ZWI>=GESAMT DO POS[Y]=-30

$R1=$AC_FIFO1[0]

;как только сумма длин продуктов и промежуточных расстояний больше/равна длине

между позицией загрузки и забора, снять продукт с транспортера в позиции забора,

считать соответствующую длину продукта из FIFO.

09.01 Синхронные действия движения

840 D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-373

10.4 Операции в синхронных действиях

10.4.1 Вывод вспомогательных функций

Функция

При выполненных условиях на кадр обработки

могут выводится максимум 10 M-, H-и S-функций.

Вывод вспомогательных функций запускается

кодовым словом операции “DO”.

Вывод вспомогательных функций

осуществляется сразу же в акте интерполяции.

Определенный через машинные данные момент

вывода для вспомогательных функций не

действует.

Момент вывода определяется при выполнении

условия.

Пример:

Включение охлаждающей жидкости при

определенной позиции оси:

WHEN $AA_IM[X]>=15 DO M07

POS[X]=20 FA[X]=250

Выполнение

Вспомогательные функции могут

программироваться только с кодовыми словами

WHEN или EVERY в действующих покадрово

синхронных действиях (без модального ID).

Эффективность вспомогательной функции

определяется PLC, к примеру, со стартом NC.

Указания

Из синхронного действия движения невозможны:

• M0, M1, M2, M17, M30: остановка/конец

программы (M2, M17, M30 возможны в

технологическом цикле)

• M70: функция шпинделя

• M6 или установленные через машинные

данные M-функции для замены инструмента

• M40, M41, M42, M43, M44, M45: включение

редуктора

Пример программирования

WHEN $AA_IW[Q1]>5 DO M172 H510

Если фактическое значение оси Q1 превышает 5 mm, то

вспомогательные функции M172 и H510 выводятся на PLC.

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 571

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

CCU2

840Di

10-374 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.2 Установка блокировки считывания RDISABLE

Функция

С помощью RDISABLE при выполненном условии

дальнейшая обработка кадра в главной

программе останавливается. Дальнейшая

обработка запрограммированных синхронных

действий движения продолжается, последующие

кадры подготавливаются.

В начале кадра с RDISABLE всегда

осуществляется точный останов, независимо от

того, действует ли RDISABLE или нет.

Пример программирования

Запуск программы в акте интерполяции в

зависимости от внешних входов.

...

WHENEVER $A_INA[2]<7000 DO RDISABLE

;при понижении напряжения на входе 2

ниже 7V программа останавливается

(1000= 1V).

N10 G1 X10

;если условие выполнено, то действует

блокировка считывания на конце N10

N20 G1 X10 Y20

...

09.01 Синхронные действия движения

840 D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-375

10.4.3 Отмена остановки подачи STOPREOF

Функция

При явно запрограммированной остановке

подачи STOPRE или не явно активизированной

через синхронное действие остановке подачи

STOPREOF, как только условие выполнено,

отменяет остановку подачи после следующего

кадра обработки.

Указания

STOPREOF должна программироваться с

кодовым словом WHEN и покадрово (без ID-

номера).

Пример программирования

Быстрое разветвление в программе на конце

кадра.

WHEN $AC_DTEB<5 DO STOPREOF

;если расстояние до конца кадра становится меньше

5 mm, то остановка подачи отменяется.

G01 X100

;после исполнения линейной интерполяции

остановка подачи отменяется.

IF $A_INA[7]>500 GOTOF MARKE1=X100

;при превышении на входе 7 напряжения в 5V

переход к метке 1.

Синхронные действия движения 09.01

840 D

NCU 571

840 D

NCU 572

NCU 573

810 D

CCU2

840Di

10-376 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.4 Стирание остатка пути

В зависимости от условия стирание остатка пути

может быть запущено для траектории и для

указанных осей.

Доступны:

• быстрое, подготовленное стирание остатка пути

• стирание остатка пути без подготовки (от ПО 4.3)

10.4.5 Стирание остатка пути с подготовкой, DELDTG, DELDTG („Ось 1 до x“)

Указания

Стоящее в скобках после DELDTG обозначение оси

действительно только для одной

позиционирующей

оси.

Функция

Подготовленное стирание остатка пути с

помощью DELDTG позволяет очень быстро

реагировать на событие срабатывания и

поэтому используется в критических по времени

приложениях, к примеру, если

• если время между стиранием остатка пути и

стартом последующего кадра должно быть очень

коротким.

• условие для стирания остатка пути будет

выполнено с очень высокой вероятностью.

Выполнение

В конце кадра движения, в котором было запущено

подготовленное стирание остатка пути, не явно

активизируется остановка подачи.

Таким образом режим управления траекторией

или движения позиционирующих осей

прерываются или останавливаются в конце кадра

с быстрым стиранием остатка пути.

09.01 Синхронные действия движения

840 D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

CCU2

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-377

Пример программирования

Быстрое стирание остатка пути траектории

WHEN $A_IN[1]==1 DO DELDTG

N100 G01 X100 Y100 F1000

; если вход установлен, то движение прерывается

N110 G01 X…

IF $AA_DELT>50…

Пример программирования

Быстрое осевое стирание остатка пути

Остановка запрограммированного движения

позиционирования:

ID=1 WHEN $A_IN[1]==1 DO MOV[V]=3 FA[V]=700

старт оси

WHEN $A_IN[2]==1 DO DELDTG(V)

стирание остатка пути, остановка оси

осуществляется при MOV=0

Стирание остатка пути в зависимости от входного

напряжения:

WHEN $A_INA[5]>8000 DO DELDTG(X1)

;сразу же после превышения на входе 5 напряжения в 8V стирается остаток пути

оси X1. Движение по траектории продолжается.

POS[X1]=100 FA[X1]=10 G1 Z100 F1000

Ограничение

Подготовленное стирание остатка пути

• не может использоваться при активной

коррекции радиуса инструмента.

• может программироваться только в

действующих покадрово синхронных

действиях (без ID-номера).

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-378 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.7 Определение полиномов, FCTDEF, синхронно с кадром

Программирование

FCTDEF(Polynom-Nr.,LLIMIT,ULIMIT,a

)

Объяснение

Polynom-Nr.

номер полинома 3-его порядка

LLIMIT

нижняя граница для функционального

значения

ULIMIT

верхняя граница для функционального

значения

, a

коэффициенты полинома

Функция

С помощью FCTDEF могут определяться

полиномы 3-его порядка в форме

y=a

xx+a

. Эти полиномы

используется коррекцией инструмента Online

FTOC и функцией обработки SYNFCT для

вычисления функциональных значений из

основных переменных движения (переменные

реального времени).

Полиномы определяются либо синхронно с

кадром с помощью функции FCTDEF либо через

системную переменную:

$AC_FCTLL[n]

нижняя граница для функционального

значения

$AC_FCTUL[n]

верхняя граница для функционального

значения

$AC_FCT0[n]

$AC_FCT1[n]

$AC_FCT2[n]

$AC_FCT3[n]

номер полинома

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-379

Указания

• Системные переменные могут записываться из

программы обработки деталей или из

синхронного действия. При записи из программы

обработки деталей посредством

программирования STOPRE необходимо

обеспечить синхронную с кадром запись.

• от SW 4:

Системные переменные $AC_FCTLL[n],

$AC_FCTUL[n], $AC_FCT0[n] до $AC_FCTn[n]

могут изменяться из синхронных действий

(не SINUMERIK FM-NC,

не SINUMERIK 840D с NCU 571).

При записи из синхронных действий

коэффициенты полиномов и границы

функциональных значения начинают действовать

сразу же.

Пример программирования

Полином для отрезка прямых:

С верхней границей 1000, нижней границей -

1000, отрезком ординат a

=$AA_IM[X] и

подъемом прямых 1 определение полинома

выглядит следующим образом:

FCTDEF(1, -1000,1000,$AA_IM[X],1)

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

10-380 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

10.4.8 Управление мощностью лазера

Пример программирования

Определение полинома через переменную

Одним из возможных случаев использования

определения полинома является управление

мощностью лазера. Управление мощностью

лазера означает:

влияние аналогового выхода в зависимости от, к

примеру, скорости движения по траектории.

$AC_FCTLL[1]=0.2

определение коэффициентов полинома

$AC_FCTUL[1]=0.5

$AC_FCT0[1]=0.35

$AC_FCT1[1]=1.5EX-5

STOPRE

ID=1 DO $AC_FCTUL[1]=$A_INA[2]*0.1 +0.35

изменение верхней границы online.

ID=2 DO SYNFCT(1,$A_OUTA[1],$AC_VACTW)

;в зависимости от скорости движения по траектории (зафиксирована в $AC_VACTW)

управление мощностью лазера осуществляется через аналоговый выход 1

Указание

Использование определенного выше полинома

осуществляется с помощью SYNFCT.