Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Параметры движения по траектории

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 9-321

9.2 Буксировка TRAILON, TRAILOF

Программирование

TRAILON(FAchse,LAchse,Koppel)

TRAILOF(FAchse,Lachse, Achse2)

Объяснение команд и параметров

TRAILON

Активизация и определение структуры буксировок; действует

модально

TRAILOF

Выключение структуры буксировок

FAchse

Обозначение буксируемой оси

LAchse

Обозначение ведущей оси

Koppel

Коэффициент связи = путь буксируемой оси/путь ведущей оси

Предварительная установка = 1

Функция

При движении определенной ведущей оси

ведомые ей буксируемые оси (= ведомые оси)

проходят, с учетом коэффициента связи,

произведенные ведущей осью пути

перемещения.

Ведущая ось и ведомые оси вместе образуют

структуру буксировок.

Сферы применения

• Перемещение оси через смоделированную

ось. Ведущая ось является смоделированной

осью, а буксируемая ось – реальной осью.

Таким образом, можно перемещать реальную

ось с учетом коэффициента связи.

• Двухсторонняя обработка с помощью 2-х

структур буксировок:

1-ая ведущая ось Y, буксируемая ось V

2-ая ведущая ось Z, буксируемая ось W

Параметры движения по траектории 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

9-322 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Выполнение

Определение структуры буксировки, TRAILON

Определение и включение структуры буксировки

осуществляется одновременно с помощью

модально действующей языковой команды

TRAILON.

TRAILON(V,Y)

V = буксируемая ось, Y = ведущая ось

Количество структур буксировки, которые могут

быть активизированы одновременно,

ограничивается только комбинационными

возможностями имеющихся в станке осей.

Буксировка всегда осуществляется в базовой

кинематической системе (BKS).

Типы осей в структуре

Структура буксировки может состоять из любых

комбинаций линейных и круговых осей. При этом

в качестве ведущей оси может быть определена

смоделированная ось.

Буксируемые оси

К одной буксируемой оси могут быть подключены

одновременно максимум 2 ведущие оси.

Подчинение осуществляется в различных

структурах буксировки.

Буксируемая ось может программироваться с

помощью всех доступных команд движения (G0,

G1, G2, G3, …). В дополнение к независимо

определенным путям буксируемая ось

перемещается по путям, полученным с помощью

коэффициента связи из ее ведущих осей.

Буксируемая ось может быть ведущей осью для

других буксируемых осей. Таким образом могут

создаваться различные структуры буксировки.

09.01 Параметры движения по траектории

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 9-323

Коэффициент связи

Коэффициент связи указывает желаемое

соотношение путей буксируемой оси и ведущей

оси.

Коэффициент связи =

путь буксируемой оси

путь ведущей оси

Если коэффициент связи не указывается при

программировании, то автоматически действует

коэффициент связи 1.

Коэффициент вводится как дробное число с

десятичной запятой (тип REAL). Ввод

отрицательного значения вызывает

противоположное движение перемещения

ведущей и буксируемой оси.

Выключение структуры буксировки

Выключение связи с ведущей осью

осуществляется с помощью языковой команды:

TRAILOF(V,Y)

V = буксируемая ось, Y = ведущая ось

TRAILOF с 2 параметрами выключает только

связь с одной ведущей осью.

Если буксируемая ось имеет 2 ведущих оси, к

примеру, V=буксируемая ось и X,Y=ведущие

оси, то для выключения связи может быть

вызван TRAILOF с 3 параметрами:

TRAILOF(V,X,Y)

Параметры движения по траектории 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

9-324 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Прочие указания

Пример программирования

Деталь должна быть обработана с двух сторон с

помощью осей, расположенных как представлено

на рис. Для этого создаются 2 структуры

буксировки.

…

N100 TRAILON(V,Y)

Включение 1-ой структуры буксировки

N110 TRAILON(W,Z,–1)

Включение 2-ой структуры буксировки

Отрицательный коэффициент связи:

буксируемая ось перемещается

соответственно в противоположном

направлении по отношению к ведущей оси

N120 G0 Z10

Подача Z- и W-оси в противоположном осевом

направлении

N130 G0 Y20

Подача Y- и V-оси в том же осевом

направлении

…

N200 G1 Y22 V25 F200

Наложение зависимого и независимого

движения буксируемой оси "V"

…

TRAILOF(V,Y)

Выключение 1-ой структуры буксировки

TRAILOF(W,Z)

Выключение 2-ой структуры буксировки

09.01 Параметры движения по траектории

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 9-325

9.3 Таблицы кривых, CTABDEF, CTABEND, CTAB, CTABINV

Программирование

Определение таблиц кривых осуществляется в

программе обработки деталей.

CTABDEF(FAchse,LAchse,n,applim)

Определение начала таблицы кривых

CTABEND()

Определение конца таблицы кривых

CTABDEL(n)

Стирание таблицы кривых

R10=CTAB(LW,n,grad,FAchse,LAchse)

Ведомое значение к ведущему

значению

R10=CTABINV(FW,aproxLW,n,grad,FAchse,

LAchse)

Ведущее значение к ведомому

значению

Информацию по теме «Ведущее значение и ведомое значение» см. раздел

"Соединение по ведущему значению оси" и ‘Соединение по ведущему

значению траектории’ в этой главе.

Объяснение

FAchse

Ведомая ось

Ось, программируемая через таблицу кривых.

LAchse

Ведущая ось

Ось, через которую программируется ведущее значение.

Номер таблицы кривых

applim

Идентификация для периодичности таблиц:

0 таблица не является периодической

1 таблица является периодической по отношению к ведущей оси

2 таблица является периодической по отношению к ведущей и ведомой оси

Ведущее значение

Позиционное значение ведущей оси, к которому должно быть вычислено

ведомое значение.

grad

Имя параметра для параметра подъема

Ведомое значение

Позиционное значение ведомой оси, к которому должно быть вычислено

ведущее значение.

aproxL

Приближенное решение для ведущего значения, если к ведомому значению не

может быть определено однозначное ведущее значение.

FAchse,LAchse

Опционное указание ведомой и/или ведущей оси

Параметры движения по траектории 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

9-326 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Функция

С помощью таблиц кривых можно

программировать позиционные и скоростные

соотношения между 2 осями.

Пример: замена механических дисковых

кулачков.

Таблица кривых при этом образует основу для

осевого соединения по ведущему значению,

создавая функциональную связь между ведущим

и ведомым значением:

СЧПУ вычисляет из подчиненных друг другу

позиций ведущей и ведомой оси полином,

соответствующий дисковому кулачку.

x y

5 a

...

7 a

x...

12 ......

Прочие указания

Для создания таблиц кривых через

соответствующую установку машинных данных

необходимо зарезервировать область памяти.

Определение таблицы кривых:

CTABDEF, CTABEND

Таблица кривых представляет собой программу

обработки деталей или участок программы

обработки деталей, обозначенный препозицией

CTABDEF с последующей командой CTABEND.

Внутри этого участка программы обработки

деталей через операторы движения отдельным

позициям ведущей оси подчиняются

однозначные позиции ведомой оси, служащие

опорными местами для вычисления участка

кривой в форме полинома до макс. 3-его порядка.

В качестве стартового значения для начала

диапазона определения таблицы кривых

используется первое указание совместных

осевых позиций (первый оператор движения)

внутри определения таблиц кривых. Конечное

значение диапазона определения таблицы

кривых определяется соответственно через

09.01 Параметры движения по траектории

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 9-327

последнюю команду перемещения.

Внутри определения таблицы кривых доступна

вся NC-мощность языка.

Прочие указания

Не допускаются:

• остановка подачи

• коррекция радиуса инструмента

• скачки в движении ведущих осей (к примеру, при

смене трансформаций)

• оператор движения только для ведомой оси

• обращение движения ведущей оси, т.е. позиция

ведущей оси всегда должна быть однозначной

• CTABDEF-и CTABEND-оператор на различных

уровнях программы

Все действующие модально операторы, встречающиеся

внутри определения таблиц кривых, становятся

недействительными по завершении определения

таблиц. Программа обработки деталей, в которой

осуществляется определение таблиц, тем самым перед

и после определения таблиц находится в том же

состоянии.

Распределения на R-параметры отменяются

Пример:

...

R10=5 R11=20

...

CTABDEF

G1 X=10 Y=20 F1000

R10=R11+5 ;R10=25

X=R10

CTABEND

... ;R10=5

Повторное использование таблиц кривых

Вычисленная через таблицу кривых функциональная

связь ведущей и ведомой оси сохраняется под

выбранным номером таблицы после завершения

программы обработки деталей и Power-Off.

Однажды созданная таблица кривых может

Параметры движения по траектории 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

9-328 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

использоваться для любых осевых комбинаций ведущей

и ведомой осей, независимо от того, какие оси

использовались для создания таблицы кривых.

Поведение на границах таблицы кривых

Не периодическая таблица кривых

Если ведущее значение находится вне диапазона

определения, то в качестве ведомого значения

выводится верхняя или нижняя граница.

Периодическая таблица кривых

Если ведущее значение находится вне диапазона

определения, то обрабатывается ведущее

значение Modulo диапазона определения и

выводится соответствующее ведомое значение.

09.01 Параметры движения по траектории

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 9-329

Чтение позиций таблиц, CTAB, CTABINV

С помощью CTAB непосредственно из

программы обработки деталей или из

синхронных действий (глава 10) можно

считывать ведомое значение к ведущему

значению.

С помощью CTABINV можно считывать ведущее

значение к ведомому значению. Это подчинение

не всегда является однозначным. Для CTABINV

необходимо приближенное значение (aproxLW)

для ожидаемого ведущего значения. CTABINV

возвращает ведущее значение, наиболее

близкое приближенному значению.

Приближенным значением может быть, к

примеру, ведущее значение из предыдущего

действия интерполяции.

Обе функции дополнительно выводят подъем

функции таблицы в соответствующей позиции на

параметр подъема (градус). Таким образом

может быть вычислена скорость ведущей или

ведомой оси в соответствующей позиции.

Прочие указания

Опционное указание ведущей или ведомой оси

для CTAB/CTABINV является важным, если

ведущая и ведомая ось спроектированы в

различных единицах длины.

Стирание таблиц кривых, CTABDEL

С помощью CTABDEL можно стирать таблицы

кривых. Таблицы кривых, активные в связи, не

могут быть стерты.

Перезапись таблиц кривых

Таблица кривых перезаписывается, как только

при повторном определении таблиц

используется ее номер. Активные таблицы не

могут быть перезаписаны.

Параметры движения по траектории 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

9-330 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Прочие указания

С помощью системной переменной $P_CTABDEF в любой

момент возможен запрос из программы обработки деталей,

является ли определение таблиц кривых активным.

Участок программы обработки деталей, после вычленения

операторов для определения таблиц кривых, снова может

использоваться как реальная программа обработки

деталей.

Пример программирования

Участок программ должен использоваться неизменным для

определения таблицы кривых. Встречающаяся там команда

для остановки подачи STOPRE может быть остановлена и

снова активизируется сразу же после того, как участок

программы не будет использоваться для определения

таблиц, CTABDEF и CTABEND были удалены:

CTABDEF(Y,X,1,1)

…

IF NOT ($P_CTABDEF)

STOPRE

ENDIF

…

CTABEND

Таблицы кривых и различные рабочие состояния

При активном покадровом поиске вычисление таблиц

кривых невозможно. Если необходимый кадр находится

внутри определения таблицы кривых, то при достижении

CTABEND выдается тревога.