Колесников А.А. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы
Подождите немного. Документ загружается.
˙z
1
(t)=l
1
z
1
+ l
2
1
x
2
− l
1
F
1
cos x
5
− F
2
sin x
5
m
0
;
˙z
2
(t)=l
2
z
2
+ l
2
2
x
4
− l
2
F
1
sin x
5
+ F
2
cos x
5
m
0
;
˙z
3
(t)=l
3
z
3
+ l
2
3
x
6
− l
3
M
J
0
;
ˆ
ϑ
{1}
Σ
= −l
1
x
2
− z
1
;
ˆ
ϑ
{2}
Σ
= −l
2
x
4
− z
2
;
ˆ
ϑ
{3}
Σ
= −l
3
x
6
− z
3
.
m =3
k
1
=10,k
2
=15,k
3
= 20;
µ
1
=2,µ
2
=4,µ
3
=6.
ϑ
{1}
Σ
m
0
= 150 m
0
+∆m = 300
ϑ
{1}
=1 l
1
= −20
O
0
X
g
X
g
Z
g
Y
g
r
r OY
g
ϑ γ χ
ϑ
OX χ OX
g
OX γ
OX
ϑ = π/2
OX
c
OY
c
OZ
c
α β α
OX
XOY β
α = β =0
OX
1
Y
1
Z
1
OXY Z
θ
Ξ
|V| α
β
θ
Ξ
|V| =
V
2
x
+ V
2
y
+ V
2
z
;
tg α = −
V
y
V
x
;
sin β =
V
z
|V|
;
ϑ = α + θ, Ξ=β + θ
h
,
θ
h
•
•
•
•
OX ϕ ϕ =0
•
•
•
˙
x(t)=f(x, u, a,t,ξ),
x n u r r<n
ξ q t
˙
x =
dx
dt
f a
˙
a(t)=0
f
•
•
•
˙
V
x
(t)=V
y
ω
z
− V
z
ω
y
+
1
m
F
x
;
˙
V
y
(t)=V
z
ω
x
− V
x
ω
z
+
1
m
F
y
;
˙
V
z
(t)=V
x
ω
y
− V
y
ω
x
+
1
m
F
z
,
m V
x
V
y
V
z
V ω
x
ω
y
ω
z
ω
&
F
x
F
y
F
z
'
= F
F = G + P + R,
G P R
˙ω
x
(t)=
I
y
− I
z
I
x
ω
y
ω
z
+
1
I
x
M
x
;
˙ω
y
(t)=
I
z
− I
x
I
y
ω
x
ω
z
+
1
I
y
M
y
;
˙ω
z
(t)=
I
x
− I
y
I
z
ω
x
ω
y
+
1
I
z
M
z
,
I
x
I
y
I
z
&
M
x
M
y
M
z
'
=
M
M
M = M + M
˙
X(t)=V
x
cos χ cos ϑ + V
y
(sin γ sin ϑ − cos γ cos χ sin ϑ)+
+ V
z
(cos γ sin χ +sinγ cos χ sin ϑ);
˙
Y (t)=V
x
sin ϑ + V
y
cos γ cos ϑ − V
z
sin γ cos ϑ;
˙
Z(t)=− V
x
sin χ cos ϑ + V
y
(sin γ cos χ +cosγ sin χ sin ϑ).
˙
ϑ(t)=ω
y
sin γ + ω
z
cos γ;
˙γ(t)=ω
x
− tg ϑ(ω
y
cos γ − ω
z
sin γ);
˙χ(t)=ω
y
cos γ
cos ϑ
− ω
z
sin γ
cos ϑ
.
n =12
•
•
•