Лабораторная работа - Моделирование динамики трехзвенного манипулятора

Учебное пособие, СПбГУ ИТМО, 2004 г., 16 стр. Методические указания содержат сведения по расчету параметров трехзвенного механизма с высшей кинематической парой – составление уравнений поверхности элементов высшей кинематической пары, определение радиусов кривизны этих поверхностей в точках контакта, расчет скоростей и ускорений относительного движения. Методические указания адресованы студентам специальностей направления «652000 – Мехатроника и...

Исследование динамики двухстепенного манипулятора (СГТУ) Обратная задача динамики заключается в нахождении уравнений движения точки, зная силы, действующие на материальную точку, ее мас-су, а также начальное положение и ее начальную скорость. Эта задача имеет большое практическое значение и в общем случае является более сложной, чем прямая. Это объясняется тем, что под дейст-вием одной и той же силы материальная точка может совершать целый кла...

Кинематика управления манипулятором Задача управления роботом заключается в формировании управ-ляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространст-венной траектории с заданной точностью. Задача формирования управляющих воздействий сводится к по-строению программной траектории, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора, и последующем...

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Решение обратной задачи кинематики для трёхзвенного манипулятора.

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Определение законов изменения во времени углов поворота звеньев манипулятора для обеспечения заданной траектории движения схвата.

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Решение прямой задачи кинематики для трёхзвенного манипулятора.

Управление роботами и робототехническими системами. Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению. Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера. Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Одно...

Крутько П. Д., Кузьмин Д. В. // Проблемы машиностроения и надежности машин, №3, 2004. - с. 91-97. Синтезированы алгоритмы управления унифицированной структуры, реализующие заданные динамические характеристики. Структура алгоритмов синтезируется методами обратных задач динамики по сепаратным моделям изолированных уравнений по каждой степени свободы. Теоретические выводы иллюстрируются результатами математического моделирования.

Кузьмин Д. В. // Проблемы машиностроения и надежности машин. – 2006. – № 6. – C. 86 – 89. Предложен способ снижения вычислительных затрат при формировании динамической модели манипулятора, разработанный на основе уравнений динамики механической системы в неинерциальной системе отсчета. Получены уравнения динамики манипулятора с геометрическими связями, позволяющие рационально использовать возможности аппаратных и программных средств автоматизаци...

Пер. с англ. — М.: Мир, 1989г. — 624 с. В книге известных американских ученых систематически излагаются последние достижения в области кинематики, динамики, систем управления и очувствления и программного обеспечения промышленных манипуляционных роботов типа Пума. Рассматриваются способы планирования траектории движения манипулятора, повышения точности, улучшения динамических характеристик при использовании систем технического зрения, средств ад...