Кинематика управления манипулятором
Задача управления роботом заключается в формировании управ-ляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространст-венной траектории с заданной точностью.
Задача формирования управляющих воздействий сводится к по-строению программной траектории, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора, и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечивающего устойчивость движения программной траектории.
Возможны различные методы управления движением рабочих орга-нов робота [1]: по вектору скорости, по вектору силы, метод последова-тельных корректировок положения метод линейного программирования движения, метод динамического программирования и др.
Выполнение данной работы позволит студентам ознакомиться с ме-тодикой аналитического и графоаналитического исследования управляе-мого движения манипулятора в простейшем случае: на примере манипуля-тора с двумя степенями подвижности.
Задача управления роботом заключается в формировании управ-ляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространст-венной траектории с заданной точностью.
Задача формирования управляющих воздействий сводится к по-строению программной траектории, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора, и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечивающего устойчивость движения программной траектории.
Возможны различные методы управления движением рабочих орга-нов робота [1]: по вектору скорости, по вектору силы, метод последова-тельных корректировок положения метод линейного программирования движения, метод динамического программирования и др.
Выполнение данной работы позволит студентам ознакомиться с ме-тодикой аналитического и графоаналитического исследования управляе-мого движения манипулятора в простейшем случае: на примере манипуля-тора с двумя степенями подвижности.