Исследование динамики двухстепенного манипулятора (СГТУ)
Обратная задача динамики заключается в нахождении уравнений движения точки, зная силы, действующие на материальную точку, ее мас-су, а также начальное положение и ее начальную скорость.
Эта задача имеет большое практическое значение и в общем случае является более сложной, чем прямая. Это объясняется тем, что под дейст-вием одной и той же силы материальная точка может совершать целый класс движений, определяемых начальными условиями движения.
При составлении дифференциальных уравнений движения матери-альной точки за расчетный начальный момент обычно принимается мо-мент начала движения материальной точки под действием заданных сил, для которого известны положение точки и ее скорость. Путем введения начальной скорости точки учитывается влияние на ее движение сил, дей-ствовавших на материальную точку до того момента, который принят за начальный момент.
Обратная задача динамики заключается в нахождении уравнений движения точки, зная силы, действующие на материальную точку, ее мас-су, а также начальное положение и ее начальную скорость.
Эта задача имеет большое практическое значение и в общем случае является более сложной, чем прямая. Это объясняется тем, что под дейст-вием одной и той же силы материальная точка может совершать целый класс движений, определяемых начальными условиями движения.
При составлении дифференциальных уравнений движения матери-альной точки за расчетный начальный момент обычно принимается мо-мент начала движения материальной точки под действием заданных сил, для которого известны положение точки и ее скорость. Путем введения начальной скорости точки учитывается влияние на ее движение сил, дей-ствовавших на материальную точку до того момента, который принят за начальный момент.