Курсовой проект - Электромеханический привод манипулятора

Курсовая работа

формат doc
размер 512.78 КБ
добавлен 12 февраля 2009 г.

Курсовой проект - Электромеханический привод манипулятора

УГАТУ, РС, 5-й курс, 2009.

Построение модели САУ на линейном корректирующем устройстве.
Построение САУ на элементах нечеткой логики.
Нечеткий регулятор Fuzzy Logic.
Синтезирование нечеткого регулятора.
Анализ качества управления системы прототипа и синтезированной нечеткой системы регулирования.
Заключение.
Данная курсовая работа направлена на изучение системы электромеханического привода манипулятора. В ней проводится изучение заданной САУ, оптимизация с помощью программы Matlab, а также синтезирование нечеткого регулятора.

Похожие разделы

Смотрите также

Глазков В.П Методические указания по курсу Механика роботов

формат rtf, doc
размер 1.94 МБ
добавлен 20 февраля 2011 г.

Кинематика управления манипулятором Задача управления роботом заключается в формировании управ-ляющих воздействий двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора заданной пространст-венной траектории с заданной точностью. Задача формирования управляющих воздействий сводится к по-строению программной траектории, т. е. закона изменения вектора относительно положения звеньев манипулятора, и последующем...

Ивацевич Ю.Б. Лекции по основам робототехники

формат doc
размер 732.83 КБ
добавлен 16 ноября 2009 г.

Краткая история робототехники. Терминология в области робототехники. Структура промышленного робота. Базовые системы координат манипулятора. Задачи кинематического исследования. Промышленные роботы и их классификация. Технические требования и параметры ПР. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. Пневматический привод. Гидравлический привод. Электрический привод. Системы программного управления промышленных роботов. Основные принципы управл...

Лабораторная работа - Моделирование динамики трехзвенного манипулятора

Лабораторная

формат mcd, doc
размер 128 КБ
добавлен 14 сентября 2011 г.

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Определение управляющих моментов обеспечивающих заданные углы, скорости и угловые ускорения звеньев трехзвенного манипулятора.

Лабораторная работа - Обратная задача кинематики

Лабораторная

формат mcd, doc
размер 73.88 КБ
добавлен 14 сентября 2011 г.

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Решение обратной задачи кинематики для трёхзвенного манипулятора.

Лабораторная работа - Планирование траектории манипулятора

Лабораторная

формат mcd, doc
размер 344.73 КБ
добавлен 14 сентября 2011 г.

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Определение законов изменения во времени углов поворота звеньев манипулятора для обеспечения заданной траектории движения схвата.

Лабораторная работа - Прямая задача кинематики

Лабораторная

формат mcd, doc
размер 42.9 КБ
добавлен 14 сентября 2011 г.

НУК. Дисциплина - "Системы управления манипуляционных роботов". Лабораторная выполнялась в программе Mathcad 2001i. Решение прямой задачи кинематики для трёхзвенного манипулятора.

Лекции - Основы робототехники. Устройство роботов

Статья

формат docx
размер 246.23 КБ
добавлен 09 июня 2009 г.

Основы робототехники. Устройство роботов. Задачи и история робототехники, основные предпосылки к применению. Основные термины и определения. Поколения промышленных роботов. Состав и режимы работы роботов. Классификация ПР и системы координат. Классификация промышленных роботов. Параметры, определяющие технический уровень роботов. Системы координат промышленных роботов. Число степеней подвижности ПР. Приводы промышленных роботов. Сравнительная хар...

Лекции по УРиРТС

Статья

формат doc
размер 1.63 МБ
добавлен 19 августа 2004 г.

Управление роботами и робототехническими системами. Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению. Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера. Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Одно...

Расчетная работа- Определить силы, воздействующие на месте контакта объекта манипулирования и элементов ЗУ

rgr

формат docx
размер 567.93 КБ
добавлен 23 июня 2010 г.

Определить силы, воздействующие на месте контакта объекта манипулирования и элементов ЗУ. Установить условия перемещения объекта под углом к горизонту и в горизонтальной плоскости, необходимое усилие привода. Задано Объект весом необходимо переместить в горизонтальной плоскости вначале направлении, перпендикулярном к его оси, с ускорением, а затем при помощи поворота руки манипулятора на угол с максимальным угловым ускорением при угловой ско...

Статья - Кузьмин Д.В. Алгоритмы динамики манипулятора в неинерциальной системе отсчета

формат pdf
размер 338.62 КБ
добавлен 11 февраля 2010 г.

Кузьмин Д. В. // Проблемы машиностроения и надежности машин. – 2006. – № 6. – C. 86 – 89. Предложен способ снижения вычислительных затрат при формировании динамической модели манипулятора, разработанный на основе уравнений динамики механической системы в неинерциальной системе отсчета. Получены уравнения динамики манипулятора с геометрическими связями, позволяющие рационально использовать возможности аппаратных и программных средств автоматизаци...