Серия MELSEC FX . Программируемые логические контроллеры
Подождите немного. Документ загружается.
6.8.4 ÈÍÊÐÅÌÅÍÒÀËÜÍÛÉ ÌÍÎÃÎÓÑÒÀÂÎ×ÍÛÈ Ñ×ÅÒ×ÈÊ (INCD)
X, Y, M, S äîëæíû áûòü êðàòíûìè 8.
Íåäîïóñòèìû âûñîêîñêîðîñòíûå ñ÷åò÷èêè
ÔÓÍÊÖÈß
Âêëþ÷åíèå áèòîâ â çàâèñèìîñòè îò ñîñòîÿíèÿ ñ÷åò÷èêà
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
n áèòîâûå îïåðàíäû, îïðåäåëÿåìûå â (D+), âêëþ÷àþòñÿ â çàâèñèìîñòè îò ñ÷åò÷èêîâ (S2+)
è ((S2+)+1).
쎲
 (S1+) ïðåäâàðèòåëüíî çàäàåòñÿ òðåáóåìîå çíà÷åíèå äëÿ òî÷êè âêëþ÷åíèÿ áèòîâûõ
îïåðàíäîâ (D+).
쎲 Ñ÷åò÷èê (S2+) äîëæåí ïðîãðàììèðîâàòüñÿ ñ ÏÊ; òðåáóåìîå (çàäàâàåìîå) çíà÷åíèå
äîëæíî áûòü áîëüøå, ÷åì ñàìîå áîëüøîå çíà÷åíèå âêëþ÷åíèÿ â (S1+).
쎲 Ñ÷åò÷èê (S2+) ñ÷èòàåò ïðîöåññû îòêëþ÷åíèÿ íà (S2+).
쎲 Áëàãîäàðÿ îòêëþ÷åíèþ óñëîâèé âêëþ÷åíèÿ èíñòðóêöèè îòêëþ÷àþòñÿ ñ÷åò÷èêè (S2+) è
((S2+)+1), à òàêæå n áèòîâûå îïåðàíäû (D+).
쎲 Ïîñëå âêëþ÷åíèÿ n áèòîâûõ îïåðàíäîâ, ((S1+)+1) îòêëþ÷àåòñÿ è âêëþ÷àåòñÿ Ì8029.
ÓÊÀÇÀÍÈÅ INCD-èíñòðóêöèÿ ìîæåò èñïîëüçîâàòüñÿ â ïðîãðàììå òîëüêî îäèí ðàç.
Åñëè â (S1+) óêàçûâàþòñÿ áèòîâûå îïåðàíäû, àäðåñ îïåðàíäà äîëæåí áûòü êðàòåí 16 (16,
32, 64 è ò. ï.) èëè ðàâåí 0.
6 – 118 MITSUBISHI ELECTRIC
ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ
INCD FNC 63
Èíêðåìåíòàëüíûé ìíîãîóñòàâî÷íûé ñ÷åò÷èê
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S1+ S2+ D+ n Èìï. èíñòðóêöèÿ (P)
Îáðàáîòêà
Øàãè ïðîãðàììû
KnX, KnY, KnM,
KnS
,
T, C
,D
C
X, Y, M, S
K, H
n 울 64
16áèòà 32áèòà
INCD
9
INCD (S1+) (S2+) (D+) n
Îïåðàíäû
ÏÐÈÌÅÐ 쑴
Ñ÷åò÷èê Ñ0 îòêëþ÷àåòñÿ àâòîìàòè÷åñêè, åñëè áóäóò äîñòèãíóòû çíà÷åíèÿ, çàíåñåííûå
â D300 ... D303.
Ñ÷åò÷èê Ñ1 ïîäñ÷èòûâàåò êîëè÷åñòâî ïðîöåññîâ îòêëþ÷åíèÿ íà Ñ0.
Ìåðêåðû Ì0...Ì3 âêëþ÷àþò ñîîòâåòñòâóþùèå çíà÷åíèÿ ñ÷åò÷èêà Ñ1.
Ôëàã Ì8029 âêëþ÷àåòñÿ, åñëè âûïîëíÿåòñÿ ïîñëåäíèé, ò.å. n-ûé ïðîöåññ ñ÷åòà.  êîíöå
äåéñòâèé ýòîò ïðîöåññ ïîâòîðÿåòñÿ.
Ñ÷åò÷èêè Ñ0 è Ñ1 âûêëþ÷àþòñÿ, åñëè âûêëþ÷àåòñÿ Õ0; ìåðêåðû Ì0...Ì3 òàêæå âûêëþ÷àþòñÿ.
Åñëè Õ0 ñíîâà âêëþ÷àåòñÿ, ïðîöåññ íà÷èíàåòñÿ âíîâü.
쑶
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 6 – 119
ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß
X0
C0D300 M0
[S1+] [S2+] [D+]
K4
n
INCD
M8013
C0
K9999
Ðèñ. 6-110.
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
INCD-èíñòðóêöèè
C000165C
Ðåãèñòð
Óñòàâêà/
÷èñëî Ñ0
×èñëî Ñ1
D300 20 0
D301 30 1
D302 10 2
D303 40 3
Òàáë. 6-27.
Ïðèìåð ââîäèìûõ çíà÷åíèé
X0
C0
C1
M0
M1
M2
M3
M8029
0
1
2
3
0
1
20
30
40
10
20
Ðèñ. 6-111.
Âðåìåííàÿ õàðàêòåðèñòèêà ñîîòâåòñòâóåò
ðàññìîòðåííîìó âûøå ïðèìåðó
âêëþ÷åíèÿ è îòêëþ÷åíèÿ ìåðêåðîâ
C000164C
Òåêóùåå
çíà÷åíèå
Òåêóùåå
çíà÷åíèå
6.8.5 ÎÁÓ×ÀÞÙÈÉÑß ÒÀÉÌÅÐ (TTMR)
ÔÓÍÊÖÈß
Ïðåäâàðèòåëüíîå çàäàíèå íàñòðàèâàåìîãî çíà÷åíèÿ òàéìåðà âûïîëíÿåòñÿ âîçäåéñòâèåì íà
êíîïêó
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
Èçìåðÿåòñÿ ïðîäîëæèòåëüíîñòü âêëþ÷åíèÿ èíñòðóêöèè (â ñåêóíäàõ) (âðåìÿ íàæèìà
êíîïêè), óìíîæàåòñÿ è çàïèñûâàåòñÿ â ðåãèñòð äàííûõ (D+)+1).
쎲
×èñëî n îïðåäåëÿåò ìíîæèòåëü âðåìåíè.
n = 0 R D+ = [(D+) +1] x 1
n = 1 R D+ = [(D+) +1] x 10
n = 2 R D+ = [(D+) +1] x 100
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ñ ïîìîùüþ TTMR-èíñòðóêöèè ñîçäàþòñÿ 2 ðåãèñòðà äàííûõ (D+) è ((D+)+1).
(D+) ñîäåðæèò óìíîæåííîå âðåìÿ âîçäåéñòâèÿ íà êíîïêó (s). ((D+)+1) ñîäåðæèò âðåìÿ
âîçäåéñòâèÿ íà êíîïêó (s).
Åñëè óñëîâèå äëÿ âûïîëíåíèÿ êîìàíäû áîëåå íå âûïîëíÿåòñÿ, ñîäåðæèìîå ((D+)+1)
ñòèðàåòñÿ. Ïîñëå ýòîãî ñîäåðæèìîå (D+) áîëåå íå èçìåíÿåòñÿ.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåð ôîðìèðîâàíèÿ âðåìåí
Ïðè âêëþ÷åíèè Õ0 èçìåðÿåòñÿ ïðîäîëæèòåëüíîñòü âîçäåéñòâèÿ.
D300: Âðåìÿ âîçäåéñòâèÿ â ñåêóíäàõ, óìíîæåííîå íà 1
D301: Âðåìÿ âîçäåéñòâèÿ â ñåêóíäàõ
쑶
6 – 120 MITSUBISHI ELECTRIC
ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ
TTMR FNC 64
Îáó÷àþùèéñÿ òàéìåð
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
D n Èìï. èíñòðóêöèÿ (P)
Îáðàáîòêà
Øàãè ïðîãðàììû
D
K, H
n=0–2
16áèòà 32áèòà
TTMR
5
n(D)TTMR
Îïåðàíäû
X0
D300
[D+]
K0
n
TTMR
D300
D301
D301
D300
X0
Ðèñ. 6-112.
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
TTMR-èíñòðóêöèè
C000167C
6.8.6 ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÉ ÒÀÉÌÅÐ (STMR)
ÔÓÍÊÖÈß
Ãåíåðàöèÿ ôóíêöèè ñïåöèàëüíîãî òàéìåðà
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
Ñ ïîìîùüþ STMR-èíñòðóêöèè ìîãóò óïðàâëÿòüñÿ ôóíêöèè ñïåöèàëüíîãî òàéìåðà
–
çàìåäëåíèå îòêëþ÷åíèÿ
–
Îäíîêðàòíûé èìïóëüñ (âûâîäèòñÿ ïîñëå îòêëþ÷åíèÿ óñëîâèÿ âõîäà)
–
äàò÷èê ìèãàíèÿ
쎲 Òàéìåð â (S+) óïðàâëÿåò áèòîâûì îïåðàíäîì
(D+) ñëåäóþùèì îáðàçîì: (D+): çàäåðæêà âûêëþ÷åíèÿ
((D+)+1): îäíîêðàòíûé èìïóëüñ
((D+)+2)/((D+)+3): òàêò ìèãàíèÿ
Íà÷èíàÿ ñ (D+), çàíèìàþòñÿ ÷åòûðå ñëåäóþùèõ äðóã çà äðóãîì áèòà
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Òàéìåð, èñïîëüçóåìûé â ýòîé èíñòðóêöèè, íå ìîæåò ïðèìåíÿòüñÿ åùå ðàç â äðóãîì ìåñòå.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåíåíèå STMR-èíñòðóêöèè
쑶
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 6 – 121
ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß
STMR FNC 65
Ñïåöèàëüíûé òàéìåð
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S+ D+ n Èìï. èíñòðóêöèÿ (P)
Îáðàáîòêà
Øàãè ïðîãðàììû
T0 – T199 Y, M, S
K, H
n=1 – 32767
16áèòà 32áèòà
STMR
7
STMR (D+)(S+) n
Îïåðàíäû
X0
T10 K100
[S+]
[D+]
M0
n
STMR
X0
M1
M0
M2
M3
T10 T10
T10
Ðèñ. 6-113.
Ïðèìåð ïðîãðàììû äëÿ ãåíåðàöèè
çàäåðæêè âûêëþ÷åíèÿ (M0) è èìïóëüñà
(M1)
C000161C
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåð ïðèìåíåíèÿ êîìàíäû STMR (2)
6.8.7 ÒÐÈÃÃÅÐÍÀß ÔÓÍÊÖÈß (FLIP-FLOP) (ALT)
ÔÓÍÊÖÈß
Ðåàëèçàöèÿ òðèããåðíîé ôóíêöèè
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
Ñ ïîìîùüþ êîìàíäû ALT ñîñòîÿíèå áèòîâîãî îïåðàíäà ïîïåðåìåííî èçìåíÿåòñÿ.
쎲
ALT-èíñòðóêöèÿ àêòèâèçèðóåòñÿ ïî óïðàâëåíèþ ñèãíàëîì “1" è çàïèñûâàåòñÿ â îïåðàíä,
óêàçàííûé â D+.
쎲
ñëåäóþùåì âûïîëíåíèè êîìàíäû ALT îïåðàíä ñáðàñûâàåòñÿ.
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Èíñòðóêöèÿ âûïîëíÿåòñÿ â êàæäîì öèêëå ïðîãðàììû. Ýòîãî ìîæíî èçáåæàòü
ïîñëåäîâàòåëüíûì âêëþ÷åíèåì ôóíêöèè èìïóëüñà (PLS-èíñòðóêöèåé) èëè ïàðàìåòðîì “Ð”.
6 – 122 MITSUBISHI ELECTRIC
ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ
X0
T10 K100
[S+]
[D+]
M0
n
STMR
X0
M3
T10
M2
T10
Ðèñ. 6-114:
Åñëè âõîäíîå óñëîâèå íåïðåðûâíî
âûïîëíÿåòñÿ, M2 è M3 ìîæíî ïðèìåíÿòü â
êà÷åñòâå òàêòà ìèãàíèÿ.
ALT (D+)
Îïåðàíäû
ALT FNC 66
Òðèããåðíàÿ ôóíêöèÿ
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
D+ Èìï. èíñòðóêöèÿ (P)
Îáðàáîòêà
Øàãè ïðîãðàììû
Y, M, S
16áèòà 32áèòà
ALT/ALTP
3
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåíåíèå ALT-èíñòðóêöèè. Èíâåðòèðîâàíèå ñòàòóñà îïåðàíäà
Ñîñòîÿíèå ìàðêåðà M0 èíâåðòèðóåòñÿ ïðè êàæäîì âêëþ÷åíèè âõîäà X0.
쑶
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåíåíèå ALT-èíñòðóêöèè. Èíâåðòèðîâàíèå ñòàòóñà îïåðàíäà
Ôóíêöèÿ èäåíòè÷íà, ïðèâåäåííîé íà ðèñóíêå 6-114. 쑶
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåíåíèå ALT-èíñòðóêöèè. Ñòàðò-ñòîï-ôóíêöèÿ
Ñòàðò-âûõîä Y1 àêòèâèçèðóåòñÿ íàæèìîì êíîïêè Õ0. Ñòîï-âûõîä Y0 àêòèâèçèðóåòñÿ
ïîâòîðíûì íàæèìîì êíîïêè Õ0.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 6 – 123
ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß
ALT M0
M2
[D+]
X0
M0
X0
PLS M2
Ðèñ. 6-114.
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ALT-èíñòðóêöèè (èíâåðòèðîâàíèå ñòàòóñà
îïåðàíäà)
C000108C
ALTP M0
X0
Ðèñ. 6-115.
 ýòîì ïðèìåðå ïðîãðàììû äëÿ
óïðàâëåíèÿ ìàðêåðîì M0
ïðèìåíÿåòñÿ êîìàíäà ALTP.
Y0
Y1
M0
M0
X0
M2
M0
Y0
ALT M0
M2
PLS M2
X0
Y1
[D+]
Ðèñ. 6-116.
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ALT-èíñòðóêöèè (ñòàðò-ñòîï- ôóíêöèÿ)
C000114C
6.8.8 ÔÓÍÊÖÈß ÍÀÊËÎÍÍÛÕ ÕÀÐÀÊÒÅÐÈÑÒÈÊ (RAMP)
ÔÓÍÊÖÈß
Çàâèñèìîå îò âðåìåíè èçìåíåíèå çíà÷åíèÿ äàííûõ, íà÷èíàÿ ñî ñòàðòîâîãî çíà÷åíèÿ è êîí÷àÿ
çíà÷åíèåì öåëè. (RAMP ôóíêöèÿ - ýòî ôóíêöèÿ íàêëîííîãî ïîäúåìà óïðàâëÿþùåãî
ïàðàìåòðà ïðè ðàçãîíå èëè íàêëîííîãî îïóñêàíèÿ ïðè îñòàíîâå).
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
Ðåãèñòð äàííûõ, óêàçàííûé â (S1+), îïðåäåëÿåò èñõîäíîå çíà÷åíèå.
쎲
Ðåãèñòð äàííûõ, óêàçàííûé â (S2+), îïðåäåëÿåò öåëåâîå çíà÷åíèå.
쎲
Ðåãèñòð äàííûõ, óêàçàííûé â (D+), çàïîìèíàåò òåêóùåå çíà÷åíèå ôóíêöèè. Êàê ñòàðòîâîå
çíà÷åíèå â (D+) çàïîìèíàåòñÿ èñõîäíîå çíà÷åíèå. Ðàìïîâîå çíà÷åíèå ôóíêöèè
èçìåíÿåòñÿ n ðàç äî äîñòèæåíèÿ öåëåâîãî çíà÷åíèÿ.
(S1+): Èñõîäíîå çíà÷åíèå
(S2+): Öåëåâîå çíà÷åíèå
(D+): Òåêóùåå çíà÷åíèå ðàìïîâîé ôóíêöèè
n: Êîëè÷åñòâî öèêëîâ îïåðàöèé
쎲 Íåîáõîäèìîå âðåìÿ âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè T ñîñòàâëÿåò: Ò = (n õ âðåìÿ öèêëà ïðîãðàììû)
쎲 Åñëè â (D+) äîñòèãíóòî öåëåâîå çíà÷åíèå, òî âêëþ÷àåòñÿ ñïåöèàëüíûé ìåðêåð (ôëàã)
Ì8029. Öåëåâîå çíà÷åíèå â äàëüíåéøåì ñîõðàíÿåòñÿ â (D+).
쎲 Êîëè÷åñòâî öèêëîâ îïåðàöèé ïîñëå îáðàáîòêè èíñòðóêöèè çàïîìèíàåòñÿ â ðåãèñòðå
äàííûõ, ñëåäóþùèì çà (D+).
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Âðåìÿ èñïîëíåíèÿ RAMP-èíñòðóêöèè çàâèñèò îò âðåìåíè öèêëà ïðîãðàììû. Ïîýòîìó ÏÊ
äîëæíî ðàáîòàòü ñ ïîñòîÿííûì âðåìåíåì öèêëà ïðîãðàììû, ÷òîáû ãàðàíòèðîâàòü
îïðåäåëåííîå ñîîòíîøåíèå ôóíêöèè.
 öåíòðàëüíûõ ïðîöåññîðàõ FX2N è FX3U ñ ïîìîùüþ ñïåöèàëüíîãî ìàðêåðà M8026 ìîæíî
âëèÿòü íà õàðàêòåðèñòèêó ôóíêöèè RAMP. Åñëè M8026 íå óñòàíîâëåí, ïðîèñõîäèò
ïîñòîÿííîå ïîâòîðåíèå ëèíåéíî íàðàñòàþùåé ôóíêöèè. Ýòî îçíà÷àåò, ÷òî åñëè
ôàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå D ðàâíî çíà÷åíèþ â S2, ëèíåéíî íàðàñòàþùàÿ ôóíêöèÿ
àâòîìàòè÷åñêè ñáðàñûâàåòñÿ è ñíîâà çàïóñêàåòñÿ. Åñëè ñïåöèàëüíûé ìàðêåð M8026
óñòàíîâëåí, ëèíåéíî íàðàñòàþùàÿ ôóíêöèÿ óäåðæèâàåòñÿ. Ýòî çíà÷èò, ÷òî êàê òîëüêî
ôàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå D ñîîòâåòñòâóåò çíà÷åíèþ S2, ëèíåéíî íàðàñòàþùàÿ ôóíêöèÿ
ñîõðàíÿåò ñâîå ìãíîâåííîå ñîñòîÿíèå.  ýòîì ñëó÷àå M8029 îñòàåòñÿ óñòàíîâëåííûì äî
òåõ ïîð, ïîêà ëèíåéíî íàðàñòàþùàÿ ôóíêöèÿ àêòèâíà. Çíà÷åíèå â D íå ñáðàñûâàåòñÿ äî òåõ
ïîð, ïîêà êîìàíäà íå áóäåò èíèöèàëèçèðîâàíà ïîâòîðíî.
Ïðè FX1S- è FX1N-CPU íåëüçÿ âëèÿòü íà ïðîöåññ RAMP-ôóíêöèè. Çäåñü RAMP-ôóíêöèÿ
âåäåò ñåáÿ òàê, êàê áóäòî âêëþ÷åí Ì8026, ò.å. RAMP-ôóíêöèÿ ñîõðàíÿåò ìãíîâåííîå
ñîñòîÿíèå.
Åñëè RAMP-ôóíêöèÿ ïðåðûâàåòñÿ ïåðåä îêîí÷àíèåì, ïîçèöèÿ äî âðåìåííîé òî÷êè
ïðåðûâàíèÿ ñîõðàíÿåòñÿ ñòîëüêî âðåìåíè, ïîêà ñíîâà íå ïîÿâèòñÿ ñèãíàë çàïóñêà. Åñëè
ñíîâà ïîÿâèòñÿ ñèãíàë ðàìïû, ðåãèñòðû D è D1 ñíîâà îòêëþ÷àòñÿ è íà÷íåòñÿ íîâûé öèêë.
6 – 124 MITSUBISHI ELECTRIC
ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ
RAMP FNC 67
Ðàìïîâàÿ ôóíêöèÿ
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S1+, S2+, D+ n Èìï. èíñòðóêöèÿ (P)
Îáðàáîòêà
Øàãè ïðîãðàììû
D
K, H
n=1 ... +32 767
16áèòà 32áèòà
RAMP
9
(D+)(S2+)(S1+)RAMP n
Îïåðàíäû
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèìåíåíèå RAMP-èíñòðóêöèè
쎲 Ïîñëå âêëþ÷åíèÿ Õ0 D3 (D+) âíà÷àëå îïðåäåëÿåò èñõîäíîå çíà÷åíèå. Ýòî çíà÷åíèå,
ïîñëåäîâàòåëüíî âîçðàñòàÿ (1000 ðàç - “n”), èçìåíÿåòñÿ äî òåõ ïîð, ïîêà â íå áóäåò
äîñòèãíóòî öåëåâîå çíà÷åíèå, çàïèñàííîå â D2 (S2+).
쎲 Âðåìÿ Ò, íåîáõîäèìîå äëÿ ýòîãî ïðîöåññà: Ò = (n õ âðåìÿ öèêëà ïðîãðàììû).
쎲 Êîëè÷åñòâî öèêëîâ îïåðàöèé n çàïèñàíî â D4 [(D+)+1].
쎲 Åñëè ïîñëå îïðåäåëåíèÿ âðåìåíè öèêëà ïðîãðàììû (îíî íåñêîëüêî áîëüøå, ÷åì òåêóùåå
âðåìÿ öèêëà ïðîãðàììû) â ðåãèñòðå äàííûõ D8039 àêòèâèçèðóåòñÿ ìåðêåð Ì8039, òî ÏÊ
ðàáîòàåò ñ ïîñòîÿííûì âðåìåíåì öèêëà ïðîãðàììû.
Åñëè, íàïðèìåð, îïðåäåëåííîå â D8039 çíà÷åíèå ñîñòàâëÿåò 20 ìñ, òî â ðåãèñòðå
äàííûõ D3 ïîòðåáóþòñÿ èçìåíåíèÿ îò èñõîäíîãî çíà÷åíèÿ äî öåëåâîãî çíà÷åíèÿ
Ò = 1000 õ 20 = 20 ñ.
쎲
Åñëè Õ0 âûêëþ÷åíî, òî ïðåðûâàåòñÿ âûïîëíåíèå ðàìïîâîé ôóíêöèè. Åñëè çàòåì Õ0 ñíîâà
âêëþ÷èòñÿ, âûïîëíåíèå ðàìïîâîé ôóíêöèè íà÷íåòñÿ âíîâü ñ èñõîäíîãî ñîñòîÿíèÿ.
쎲
Åñëè âûïîëíåíèå ðàìïîâîé ôóíêöèè îêîí÷åíî, âêëþ÷àåòñÿ ñïåöèàëüíûé ìåðêåð (ôëàã)
8029, è D3 (D+) ïðèíèìàåò èç D1 (S1+) èñõîäíîå çíà÷åíèå.
쎲
Óáåäèòåñü, ÷òî D4 ïóñòîé, åñëè ÏÊ ïîñëå îñòàíîâà ñíîâà âêëþ÷åí â ðåæèì “Ðàáîòà” è Õ0
åùå âêëþ÷åí.
쑶
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ðàìïîâàÿ ôóíêöèÿ ìîæåò ïðèìåíÿòüñÿ òàêæå ñî ñïåöèàëüíûìè ìåðêåðàìè Ì8193 è
Ì8194, ÷òîáû ñòèìóëèðîâàòü ôóíêöèè SER- è RS-èíñòðóêöèé (FNC61 è FNC80). Ýòî â
ïåðâóþ î÷åðåäü íåîáõîäèìî äëÿ ñòàðûõ ïðîãðàììàòîðîâ.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 6 – 125
ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß
X0
D2D1 D3
[S1+] [S2+] [D+]
K1000
n
RAMP
Ðèñ. 6-117.
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
RAMP-èíñòðóêöèè
C000099C
(D1) < (D2) (D1) > (D2)
(D1)
(D2)
(D1)
(D2)
M8029M8029
(D3)(D3)
T
T
T
T
Ðèñ. 6-118. Âðåìåííûå ïðîöåññû ýòîé ñõåìû
C000111G
6.8.9 ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈÅ ÏÎÂÎÐÎÒÍÎÃÎ ÑÒÎËÀ (ROTC)
3 ñëåäóþùèõ äðóã çà äðóãîì ñïèñêà äàííûõ ((S+1) 울 m1)
m1 = îò 2 äî 32 767; m2 = îò 0 äî 32 767 (m1 욷 m2)
8 ñëåäóþùèõ äðóã çà äðóãîì áèòîâ
ÔÓÍÊÖÈß
Óïðàâëåíèå ïîâîðîòíûì ñòîëîì
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
Ïîçèöèè ïîâîðîòíîãî ñòîëà êîíòðîëèðóþòñÿ 2-õ ôàçíûì äàò÷èêîì.
쎲
Âñå ïîçèöèè öåëè íà ñòîëå óêàçûâàþòñÿ îòíîñèòåëüíî íóëåâîé ïîçèöèè.
쎲 Ïîçèöèÿ öåëè âñåãäà îïðåäåëÿåòñÿ ïî êðàò÷àéøåìó ïóòè.
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ýòà êîìàíäà ïåðåêëþ÷àåò èëè îïðàøèâàåò ñëåäóþùèå îïåðàíäû:
((D+)+0) ñèãíàë ôàçû A ñ÷åò÷èêà
((D+)+1) ñèãíàë ôàçû B ñ÷åò÷èêà
((D+)+2) ðàñïîçíàíèå íóëåâîé òî÷êè
((D+)+3) âûâîä: áûñòðîå âðàùåíèå ñòîëà âïåðåä
((D+)+4) âûâîä: ïîëçó÷åå äâèæåíèå âïåðåä
((D+)+5) âûõîä „Ñòîï“
((D+)+6) âûâîä: ïîëçó÷åå äâèæåíèå íàçàä
((D+)+7) âûâîä: áûñòðîå âðàùåíèå ñòîëà íàçàä
m1 êîëè÷åñòâî ñ÷åòíûõ èìïóëüñîâ íà êàæäûé îáîðîò ñòîëà
m2 êîëè÷åñòâî ñ÷åòíûõ èìïóëüñîâ äëÿ ïóòè, ïðîõîäèìîãî íà ïîëçó÷åé ñêîðîñòè
((S+)+0) ôàêòè÷åñêîå ïîëîæåíèå (âîçìîæíî òîëüêî ñ÷èòûâàíèå)
((S+)+1) öåëåâîå ïîëîæåíèå
((S+)+2) ðàñïîçíàíèå ïåðåìåùàåìîé äåòàëè
Åñëè âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ êîìàíäû ROTC ðàñïîçíàíà íóëåâàÿ òî÷êà (((D+)+2),
ñîäåðæèìûå îïåðàíäîâ ñ ((S+)+0) ïî ((S+)+2) ñòèðàþòñÿ.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïðèåì (ôèêñàöèÿ) èìïóëüñîâ ñ÷åòà
Òàê êàê ýíêîäåð è âûêëþ÷àòåëü íóëåâîé òî÷êè êîíòðîëèðóþòñÿ ÷åðåç âõîäû, ýòè âõîäû
íåîáõîäèìî çàïèñûâàòü â îïåðàíäû (D+).
쑶
6 – 126 MITSUBISHI ELECTRIC
ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ
(D+)+1
(D+)+2
X1
X2
X0
(D+)
Ðèñ. 6-119.
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ äëÿ
îïðåäåëåíèÿ ñèãíàëîâ
C000238C
ROTC m1(S+) m2 (D+)
Îïåðàíäû
ROTC FNC 68
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ïîâîðîòíîãî ñòîëà
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S+ m1 / m2 D+ Èìï. èíñòðóêöèÿ (P)
Îáðàáîòêà
Øàãè ïðîãðàììû
D
K, H
Y, M, S
16áèòà 32áèòà
ROTC
9
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ïàðàìåòðû ((S+)+1) è ((S+)+2) äîëæíû çàïèñûâàòüñÿ ïåðåä âêëþ÷åíèåì.
Ïåðåä ïåðâûì ââîäîì â ýêñïëóàòàöèþ ñòîë äîëæåí áûòü óñòàíîâëåí â èñõîäíóþ ïîçèöèþ.
Èíñòðóêöèÿ ìîæåò áûòü ïðèìåíåíà òîëüêî îäèí ðàç â ïðîãðàììå.
Òàê êàê äâèæåíèÿ ïîâîðîòà ñòîëà ôèêñèðóþòñÿ ïî íîðìàëüíûì âõîäàì, òî íåëüçÿ
âûäàâàòü áîëüøå, ÷åì ïðèìåðíî 25 èìïóëüñîâ â ñåêóíäó.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 Ïîâîðîòíîìó ñòîëó äëÿ îäíîãî ïîâîðîòí íåîáõîäèìî 500 èìïóëüñîâ. Ñòîë èìååò äåñÿòü ïî
-
çèöèé; ïîýòîìó ìåæäó äâóìÿ ïîçèöèÿìè âûäàåòñÿ 50 èìïóëüñîâ. Íóëåâàÿ ïîçèöèÿ
âîñïðèíèìàåòñÿ êàê êîìàíäà “Íóëåâàÿ ïîçèöèÿ”.
Åñëè äåòàëü, íàõîäÿùàÿñÿ íà 7-îé ïîçèöèè ñòîëà, äîëæíà ïåðåìåñòèòüñÿ íà 3-þ ïîçèöèþ,
ROTC-èíñòðóêöèÿ äîëæíà âûãëÿäåòü ñëåäóþùèì îáðàçîì:
(S+) = ëþáîé ðåãèñòð äàííûõ, íàïðèìåð, D200
((S+)+1) = 3 x 50 = 150: óäàëåíèå ïîçèöèè â èìïóëüñàõ îò ïîçèöèè 0
Çíà÷åíèå äîëæíî áûòü çàïèñàíî â D201 ïåðåä âûïîëíåíèåì èíñòðóêöèè.
((S+)+2) = 7 x 50 = 350: óäàëåíèå ïîçèöèè â èìïóëüñàõ îò ïîçèöèè 0
Çíà÷åíèå äîëæíî áûòü çàïèñàíî â D202 ïåðåä âûïîëíåíèåì èíñòðóêöèè.
m1 = 500
Åñëè íåîáõîäèìî ïåðåìåùàòüñÿ íà äâóõ ñêîðîñòÿõ, òî ïóòü, êîòîðûé íóæíî ïðîõîäèòü íàçàä
íà ìåäëåííîé ñêîðîñòè, óêàçûâàåòñÿ èìïóëüñàìè â (m2).
m2 = 0 (íåò ìåäëåííîé ñêîðîñòè)
(D+) = ëþáûå áèòû M, Y, S, êîòîðûå óïðàâëÿþò äâèãàòåëåì ñòîëà
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 6 – 127
ÏÐÈÊËÀÄÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÈ ÏÎËÜÇÎÂÀÒÅËß
5
4
3
2
0
9
8
1
7
6
Ðèñ. 6-120. Ïðèìåð ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ïîâîðîòíîãî ñòîëà
C000168C
Êîíå÷íûé
âûêë. Õ2
Íóëåâàÿ ïî
-
çèöèÿ