Абазин Д.Д. Управление техническими системами. Лабораторный практикум
Подождите немного. Документ загружается.
dft
dt
sFs
n
n
()
()= .
7. Интегрирование оригинала от нуля до переменной
t
соответствует
в пространстве изображений делению изображения на аргумент
s
при ну-
левых начальных условиях:
ftd
s
Fs
t
() ()τ=
∫
1
0
.
Таблица П.1
Изображения по Лапласу функций времени, когда корни
уравнения
(
)
Ds=0
- отрицательные действительные числа
λ
1
и
λ
2
,
или
λ
в случае одного корня
Но-
мер
п/п
Оригинал
Изображение Лап-
ласа
1
(
)
1
t
1
s
2
t
n
n
s
n
!
+1
3
e
t−λ
1
s
+
λ
4
( )
1
1
λ
λ
−
−
e
t
( )
1
ss+λ
5
e e
t t− −
−
−
λ λ
λ λ
1 2
2 1
( )( )
1
1 2
s s+ +λ λ
6
(
)
(
)
b e b e
t t
0 1 0 2
2 1
1 2
− − −
−
− −
λ λ
λ λ
λ λ
( )( )
s b
s s
+
+ +
0
1 2
λ λ
7
( )
1
1 2
2 1
1 2 2 1
1 2
λλ
λ λ
λλ λ λ
λ λ
+
−
−
− −
e e
t t
( )( )
1
1 2
ss s+ +λ λ
8
( ) ( )
b b
e
b
e
t t
0
1 2
0 1
1 1 2
0 2
2 2 1
1 2
λλ
λ
λλ λ
λ
λ λ λ
λ λ
+
−
−
+
−
−
− −
( )( )
s b
ss s
+
+ +
0
1 2
λ λ
Таблица П.2
Изображения по Лапласу функций времени, когда корни
уравнения
(
)
Ds=0 - комплексные:
s j
c1
=
−
+
α
ω
;
s j
c2
=
−
−
α
ω
Но-
мер
п/п
Оригинал
Изображение
Лапласа
1
1
ω
ω
с
c
t⋅sin
1
2 2
s
c
+ω
2
( )
b
t
c
c
c
0
2 2
+
⋅ +
ω
ω
ω ϕsin
, где
ϕ
ω
=arctg
b
c
0
s b
s
c
+
+
0
2 2
ω
3
1
ω
ω
λ
c
t
c
e t⋅ ⋅
−
sin
( )
1
2
2
s
c
+ +α ω
4
( ) ( )
1
0
2
2
ω
α ω ω ϕ
λ
c
c
t
c
b e t⋅ − + ⋅ ⋅ +
−
sin ,
где
ϕ
ω
α
=
−
arctg
b
c
0
( )
s b
s
c
+
+ +
0
2
2
α ω
5
( )
1 1
2 2
2 2
α ω
ω α ω
ω ϕ
λ
+
+
+
⋅ ⋅ −
−
c
c c
t
c
e tsin ,
где ϕ
ω
α
=
−
arctg
c
( )
[ ]
1
2
2
ss
c
+ +α ω
6
( )
b
b
c
c c
c
0
2 2
2 2
0
2
2
1
α ω
ω α ω
α ω
+
+
+
⋅ − + ⋅
(
)
⋅ ⋅ +
−
e t
t
c
λ
ω ϕsin ,
где ϕ
ω
α
ω
α
=
−
−arctg
b
arctg
c c
0
( )
[ ]
s b
ss
c
+
+ +
0
2
2
α ω
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие 3
Правила выполнения лабораторных работ 4
Общие положения 4
Материалы представляемые к защите 5
Требования к оформлению 5
1. Основные теоретические положения 5
1.1. Определение передаточной функции 5
2. Частотные характеристики 6
2.1. Определение частотных характеристик 6
2.2. Исследование частотных характеристик типовых динамиче-
ских звеньев
9
Лабораторная работа №1 Исследование частотных характеристик
интегрирующего звена
9
Лабораторная работа №2 Исследование частотных характеристик
дифференцирующего звена
14
Литература 50
Приложение 50
ЛИТЕРАТУРА
1. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем:
Учеб. для вузов. М.: Машиностроение, 1987. 464 с.
2. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управ-
ления/ Под ред. В.А. Бесекерского. М.: Наука, 1978. 512 с.
3. Теория управления и динамика гидро- и пневмоприводов: Метод.
указания/ Сост. А.А. Никитин. Красноярск: КГТУ, 1998. 51 с.