Автоматизация
  • формат doc
  • размер 6.05 МБ
  • добавлен 15 июля 2011 г.
Хомченко В.Г. Мехатронные и робототехнические системы
Учеб. пособие / В. Г. Хомченко, В. Ю. Соломин. – Омск: Изд-во ОмГТУ, 2008. – 160 с.


Предпосылки развития, основные понятия и принципы построения мехатронных устройств.
Предпосылки развития мехатроники.
Основные понятия и определения мехатроники.
Принципы построения, признаки и состав мехатронных систем.

Применение мехатронных машин.
Мобильные мехатронные роботы для инспекции и ремонта подземных трубопроводов.
Лазерный робототехнический комплекс.
Робототехнический комплекс механообработки.
Технологические машины – гексаподы.
Транспортные мехатронные средства.

Структура и принципы интеграции мехатронных систем.

Проблемы и современные методы управления мехатронными модулями и системами .
Принципы построения систем интеллектуального управления в мехатронике.
Иерархия управления в мехатронных системах.
Системы управления исполнительного уровня.

Области применения роботов и робототехнических систем. Классификация промышленных роботов и их технические характеристики.
Классификация роботов.
Техническая характеристика ПР (гост 25378-82).

Структура, классификация и основы кинематики манипуляционных систем промышленных роботов.
Структура манипуляторов промышленных роботов.
Переносные и ориентирующие степени подвижности манипулятора.
Основы кинематики манипуляторов роботов.
Однородные координаты. Матрица перехода 4х4 кинематической пары.
Определение ориентации звеньев манипуляторов с использованием углов эйлера.

Прямая задача кинематики манипуляторов роботов. Абсолютные скорости и ускорения в манипуляционных системах промышленных роботов.
Теоретические вопросы решения прямой задачи.
Решение прямой задачи кинематики манипуляторов при позиционном (цикловом) управлении.
Определение абсолютных скоростей и ускорений точек и звеньев манипулятора.

Обратная задача кинематики манипуляторов роботов.
Обратная задача кинематики манипуляторов роботов при контурном управлении.
Решение обратной задачи кинематики манипуляторов на основе линейной зависимости между абсолютными и обобщенными скоростями (управление по скорости).

Динамический синтез и анализ манипуляционных систем промышленных роботов.

Назначение, состав и классификация робототехнических комплексов.
Назначение робототехнических комплексов.
Состав и классификация робототехнических комплексов.

Траектории манипуляторов роботов в составе робототехнических комплексов.
Компоновка ртк и возможные траектории схвата манипулятора.
Анализ местных (частных) траекторий манипулятора.
Особенности использования нескольких пр в одном ртк.
Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены.

Планирование траекторий схвата манипулятора на основе сплайн – функций.
Планирование траекторий при ограниченном числе опорных точек.
Общие случаи планирования траекторий в пространстве обобщенных координат.

Применение робототизированных технологических комплексов в механообрабатывающем производстве.
Требования к технологическим процессам, реализуемым в ртк.
Требования к деталям, обрабатываемым в ртк.
Требования к технологическому оборудованию, используемому в ртк.
Требования к промышленным роботам, включаемым в состав ртк.
Требования к вспомогательному и транспортно-накопительному оборудованию, включаемому в ртк.
Требования к ртк.
Общие характеристики и особенности ртк механообработки.
Похожие разделы
Смотрите также

Лекции по мехатронике 5 курс

Статья
  • формат doc
  • размер 1003.6 КБ
  • добавлен 19 февраля 2011 г.
Основные определения мехатроники Мехатронные модули движения Интелектуальные мехатронные модули движения Сферы применения мехатронных систем История развития мехатроники Приводы мехатронных систем Применение мехатронных систем в автоматизированном технологическом оборудовании (DOC + РТС) в машиностроении Мобильные роботы (DOC + РТС) в немашиностроительных отраслях промышленности Применение мехатронных систем на автомобильном, водном и воздушном т...

Лекции. Оптимизация систем управления. Оптимальное управление и оптимальные мехатронные системы

Статья
  • формат doc
  • размер 1.49 МБ
  • добавлен 30 октября 2009 г.
Конспект лекций/ Фалдин Н. В. - Тула.: Тул-ГУ, 2000. - 149с. В конспекте лекций излагаются основные математические методы теории оптимального управления: принцип максимума Понтрягина, динамическое программирование. Подробно рассматриваются примеры, иллюстрирующие применение указанных методов для синтеза оптимального управления. Большое внимание уделено синтезу оптимальных по быстродействию замкнутых систем автоматического управления. Конспект ле...

Мехатроника в машиностроении

  • формат doc
  • размер 70.28 КБ
  • добавлен 04 июня 2007 г.
Можно использовать как дополнительный материал или как реферат. Мехатронные системы в помощь человеку, новации в автомобилестроении, электромоторы вместо ШРУСов, Две системы от Daimler Benz, AIR-matic и ADS, ABC.

Мехатроника, автоматизация, управление. Теоретический и прикладной научно-технический журнал 2008 №1

  • формат pdf
  • размер 13.83 МБ
  • добавлен 26 мая 2009 г.
Содержание номера по разделам: Методы теории автоматического управления. Мехатронные модули для микро- и нанотехнологий. Системы управления техническими объектами и технологическими процессами. Автоматизированные системы управления. Проблемы мехатроники и автоматизации в работах технологического института ЮФУ.

Мехатроника, автоматизация, управление. Теоретический и прикладной научно-технический журнал 2008 №1

  • формат pdf
  • размер 4.32 МБ
  • добавлен 18 июня 2009 г.
Содержание номера по разделам: Методы теории автоматического управления. Мехатронные модули для микро- и нанотехнологий. Системы управления техническими объектами и технологическими процессами. Автоматизированные системы управления. Проблемы мехатроники и автоматизации в работах технологического института ЮФУ.

Основы мехатроники

  • формат doc
  • размер 166.97 КБ
  • добавлен 31 мая 2007 г.
Определение мехатроники, концепция проектирования, принципы постоения мехатронных систем, мехатронные модули, мехатронные технологические машины...

Подураев Ю.В. Основы мехатроники

  • формат doc
  • размер 798 КБ
  • добавлен 23 января 2009 г.
2000 г. Предпосылки развития мехатроники и области применения мехатронных систем. Концепция построения мехатронных систем. Определения и терминология мехатроники. Структура и принципы интеграции мехатронных систем. Мехатронные модули движения. Моторы-редукторы. Мехатронные модули вращательного движения на базе высокомоментных двигателей. Мехатронные модули линейного движения. Мехатронные модули типа "двигатель-рабочий орган". Интеллектуальные ме...

Подураев Ю.В. Основы мехатроники

  • формат tif
  • размер 7.91 МБ
  • добавлен 19 апреля 2008 г.
Москва 2000. Концепция построения мехатронных систем, мехатронные модули движения, современные мехатронные системы, проблематика и современные методы управления мехатронными модулями и системами.rn

Шпоры по основам мехатроники

pottee
  • формат doc
  • размер 42.63 КБ
  • добавлен 17 января 2007 г.
Достаточно короткие шпоры на экзамен. У нас был по ним зачет. Есть и вопросы и ответы, 48 вопросов, по з в 16-ти билетах. Мехатроника. Мехатронные модули. Синергия. Синергетическая интеграция. Мехатронные системы. Основными методы мехатроники. Системы автоматического регулирования.

Pelz G. Mechatronic systems. Modelling and Simulation with HDLS

  • формат pdf
  • размер 2.97 МБ
  • добавлен 07 марта 2009 г.
Heidelberg, 2001. - 234 p. Мехатронные системы. Математическое описание. Примеры. Моделирование. Микромехатроника. На англ. языке.