Учеб. пособие / В. Г. Хомченко, В. Ю. Соломин. – Омск: Изд-во
ОмГТУ, 2008. – 160 с.
Предпосылки развития, основные понятия и принципы построения мехатронных устройств.
Предпосылки развития мехатроники.
Основные понятия и определения мехатроники.
Принципы построения, признаки и состав мехатронных систем.
Применение мехатронных машин.
Мобильные мехатронные роботы для инспекции и ремонта подземных трубопроводов.
Лазерный робототехнический комплекс.
Робототехнический комплекс механообработки.
Технологические машины – гексаподы.
Транспортные мехатронные средства.
Структура и принципы интеграции мехатронных систем.
Проблемы и современные методы управления мехатронными модулями и системами .
Принципы построения систем интеллектуального управления в мехатронике.
Иерархия управления в мехатронных системах.
Системы управления исполнительного уровня.
Области применения роботов и робототехнических систем. Классификация промышленных роботов и их технические характеристики.
Классификация роботов.
Техническая характеристика ПР (гост 25378-82).
Структура, классификация и основы кинематики манипуляционных систем промышленных роботов.
Структура манипуляторов промышленных роботов.
Переносные и ориентирующие степени подвижности манипулятора.
Основы кинематики манипуляторов роботов.
Однородные координаты. Матрица перехода 4х4 кинематической пары.
Определение ориентации звеньев манипуляторов с использованием углов эйлера.
Прямая задача кинематики манипуляторов роботов. Абсолютные скорости и ускорения в манипуляционных системах промышленных роботов.
Теоретические вопросы решения прямой задачи.
Решение прямой задачи кинематики манипуляторов при позиционном (цикловом) управлении.
Определение абсолютных скоростей и ускорений точек и звеньев манипулятора.
Обратная задача кинематики манипуляторов роботов.
Обратная задача кинематики манипуляторов роботов при контурном управлении.
Решение обратной задачи кинематики манипуляторов на основе линейной зависимости между абсолютными и обобщенными скоростями (управление по скорости).
Динамический синтез и анализ манипуляционных систем промышленных роботов.
Назначение, состав и классификация робототехнических комплексов.
Назначение робототехнических комплексов.
Состав и классификация робототехнических комплексов.
Траектории манипуляторов роботов в составе робототехнических комплексов.
Компоновка ртк и возможные траектории схвата манипулятора.
Анализ местных (частных) траекторий манипулятора.
Особенности использования нескольких пр в одном ртк.
Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены.
Планирование траекторий схвата манипулятора на основе сплайн – функций.
Планирование траекторий при ограниченном числе опорных точек.
Общие случаи планирования траекторий в пространстве обобщенных координат.
Применение робототизированных технологических комплексов в механообрабатывающем производстве.
Требования к технологическим процессам, реализуемым в ртк.
Требования к деталям, обрабатываемым в ртк.
Требования к технологическому оборудованию, используемому в ртк.
Требования к промышленным роботам, включаемым в состав ртк.
Требования к вспомогательному и транспортно-накопительному оборудованию, включаемому в ртк.
Требования к ртк.
Общие характеристики и особенности ртк механообработки.
Предпосылки развития, основные понятия и принципы построения мехатронных устройств.
Предпосылки развития мехатроники.
Основные понятия и определения мехатроники.
Принципы построения, признаки и состав мехатронных систем.
Применение мехатронных машин.
Мобильные мехатронные роботы для инспекции и ремонта подземных трубопроводов.
Лазерный робототехнический комплекс.
Робототехнический комплекс механообработки.
Технологические машины – гексаподы.
Транспортные мехатронные средства.
Структура и принципы интеграции мехатронных систем.
Проблемы и современные методы управления мехатронными модулями и системами .
Принципы построения систем интеллектуального управления в мехатронике.
Иерархия управления в мехатронных системах.
Системы управления исполнительного уровня.
Области применения роботов и робототехнических систем. Классификация промышленных роботов и их технические характеристики.
Классификация роботов.
Техническая характеристика ПР (гост 25378-82).
Структура, классификация и основы кинематики манипуляционных систем промышленных роботов.
Структура манипуляторов промышленных роботов.
Переносные и ориентирующие степени подвижности манипулятора.
Основы кинематики манипуляторов роботов.
Однородные координаты. Матрица перехода 4х4 кинематической пары.
Определение ориентации звеньев манипуляторов с использованием углов эйлера.
Прямая задача кинематики манипуляторов роботов. Абсолютные скорости и ускорения в манипуляционных системах промышленных роботов.
Теоретические вопросы решения прямой задачи.
Решение прямой задачи кинематики манипуляторов при позиционном (цикловом) управлении.
Определение абсолютных скоростей и ускорений точек и звеньев манипулятора.
Обратная задача кинематики манипуляторов роботов.
Обратная задача кинематики манипуляторов роботов при контурном управлении.
Решение обратной задачи кинематики манипуляторов на основе линейной зависимости между абсолютными и обобщенными скоростями (управление по скорости).
Динамический синтез и анализ манипуляционных систем промышленных роботов.
Назначение, состав и классификация робототехнических комплексов.
Назначение робототехнических комплексов.
Состав и классификация робототехнических комплексов.
Траектории манипуляторов роботов в составе робототехнических комплексов.
Компоновка ртк и возможные траектории схвата манипулятора.
Анализ местных (частных) траекторий манипулятора.
Особенности использования нескольких пр в одном ртк.
Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены.
Планирование траекторий схвата манипулятора на основе сплайн – функций.
Планирование траекторий при ограниченном числе опорных точек.
Общие случаи планирования траекторий в пространстве обобщенных координат.
Применение робототизированных технологических комплексов в механообрабатывающем производстве.
Требования к технологическим процессам, реализуемым в ртк.
Требования к деталям, обрабатываемым в ртк.
Требования к технологическому оборудованию, используемому в ртк.
Требования к промышленным роботам, включаемым в состав ртк.
Требования к вспомогательному и транспортно-накопительному оборудованию, включаемому в ртк.
Требования к ртк.
Общие характеристики и особенности ртк механообработки.