Schneider Electric. Программируемые контроллеры Twido. Модульные и компактные базовые блоки. Техническое руководство

Подождите немного. Документ загружается.

191

Работа контроллера

62 Режимы работы контроллера

Общая информация

Введение

В данном разделе приводится информация о режимах работы контроллера

Содержание

Раздел содержит следующие подразделы:

Наименование Страница

Циклическая работа 19

Периодическая работа 194

Проверка длительности цикла 197

Режимы работы 198

Алгоритм действий системы при восстановлении питания после

его исчезновения

00

Алгоритм действий системы при горячей перезагрузке 0

Алгоритм действий системы при холодной перезагрузке 04

Инициализация объектов 06

19

Работа контроллера

Циклическая работа

Введение

При циклической работе все рабочие циклы контроллера следуют друг за другом

непрерывно После обновления состояния выходов (третий этап цикла выпол-

нения пользовательской рабочей программы) операционная система выполняет

собственные внутренние задачи, после чего немедленно приступает к следующе-

му циклу выполнения задачи

Примечание Сторожевой таймер контроллера контролирует длительность цикла

выполнения пользовательской рабочей программы Если она превысит 500 мс,

выдается аварийный сигнал и контроллер немедленно переходит в состояние

ОСТАНОВ (HALT), в котором все выходы принудительно возвращаются в состоя-

ние по умолчанию

Работа

Ниже приведена временная диаграмма циклической работы контролера

Выполнение

программы

Длительность цикла n Длительность цикла n+1

Выполнение

программы

Описание этапов цикла

В таблице ниже описываются этапы выполнения цикла

Адрес Этап Описание

IP

Выполнение

внутренних

задач

Операционная система выполняет скрытый конт-

роль (проверяет системные слова и биты, обновляет

текущие значения таймеров и состояние индикаторов,

обнаруживает изменение состояния входов RUN/STOP

и т д), а также обрабатывает запросы от ПО TwidoSuite

(изменения, анимационные объекты и т д)

%I, %IW Опрос входов Запись в память состояния дискретных входов конт-

роллера, а также входов специальных модулей расши-

рения

- Выполнение

программы

Выполнение рабочей программы, составленной поль-

зователем

%Q,

%QW

Обновление

значений на

выходах

Выдача соответствующих бит и слов на дискретные

выходы контроллера и выходы специальных модулей

расширения

19

Работа контроллера

Состояния

контроллера

Контроллер находится в состоянии РАБОТА (RUN)

Процессор контроллера осуществляет:

• выполнение внутренних задач,

• опрос входов,

• выполнение пользовательской рабочей программы,

• обновление значений на выходах

Контроллер находится в состоянии ОСТАНОВ (STOP)

Процессор контроллера осуществляет:

• выполнение внутренних задач,

• опрос входов

Алгоритм

Ниже приведен алгоритм выполнения цикла:

Выполнение

внутренних задач

Опрос входов

Выполнение

программы

Обновление значений

на выходах

РАБОТА

ОСТАНОВ

Проверка

длительности цикла

Проверка цикла выполнения пользовательской программы выполняется стороже-

вым таймером

194

Работа контроллера

Периодическая работа

Введение

При периодической работе опрос входов, выполнение пользовательской рабочей

программы и обновление значений на выходах выполняются во время заданного

периода времени ( – 150 мс)

Как только контроллер приступает к выполнению рабочего цикла, таймер начи-

нает обратный отсчет длительности периода, заданного при конфигурировании

Рабочий цикл не должен выходить за пределы периода

Схема рабочего цикла

Ниже приведена временная диаграмма периодической работы контролера

Длительность цикла n+1

Время

ожидания

Период

Выполнение

программы

Выполнение

программы

Длительность цикла n

Описание этапов цикла

В таблице ниже описываются этапы выполнения цикла

Адрес Этап Описание

IP

Выполнение

внутренних задач

Операционная система выполняет скрытый контроль (проверяет системные

слова и биты, обновляет текущие значения таймеров и состояние индикато-

ров, обнаруживает изменение состояния входов RUN/STOP и т д), а также

обрабатывает запросы от ПО TwidoSuite (изменения, анимационные объекты

и т д)

%I, %IW Опрос входов Запись в память состояния дискретных входов контроллера, а также входов

специальных модулей расширения

- Выполнение

программы

Выполнение рабочей программы, составленной пользователем

%Q, %QW Обновление зна-

чений на выходах

Выдача соответствующих бит и слов на дискретные выходы контроллера и

выходы специальных модулей расширения

195

Работа контроллера

Состояния

контроллера

Контроллер находится в состоянии РАБОТА (RUN)

Процессор контроллера осуществляет:

• выполнение внутренних задач,

• опрос входов,

• выполнение пользовательской рабочей программы,

• обновление значений на выходах

Если рабочий цикл завершается до завершения периода, то процессор некоторое

время находится в ожидании К выполнению нового цикла он перейдет только по

окончании периода

Если рабочий цикл выходит за пределы установленного периода, контроллер при-

сваивает системному биту %S19 значение 1, и цикл выполняется до конца, если

его длительность не превышает предела срабатывания сторожевого таймера

Следующий цикл начнется после обновления состояния выходов по результатам

предшествующего цикла

Контроллер находится в состоянии ОСТАНОВ (STOP)

Процессор контроллера осуществляет:

• выполнение внутренних задач,

• опрос входов

196

Работа контроллера

Алгоритм

Ниже приведен алгоритм выполнения цикла:

Обновление значений

на выходах

Выполнение

внутренних задач

Начало

периода

Конец

периода

РАБОТА ОСТАНОВ

Выполнение

внутренних задач

Опрос входов

Выполнение

программы

Проверка

длительности цикла

Выполняется две проверки:

• сравнение длительности цикла и периода;

• проверка сторожевым таймером

197

Работа контроллера

Проверка длительности цикла

Общие сведения

Длительность цикла выполнения программы контролируется таймером Tmax

(максимальной длительности цикла выполнения пользовательской программы)

Он указывает на ошибки в программе (например бесконечные циклы) и определя-

ет максимальный срок обновления значений на выходах

Программный

сторожевой таймер

(для циклической

и периодической

работы)

Во время циклической или периодической работы контроллера срабатывание

сторожевого таймера указывает на ошибку в рабочей программе Выполнение

программы останавливается (состояние HALT), и системному биту %S11 присва-

ивается значение 1 Для повторного пуска рабочей программы (состояние RUN) к

контроллеру следует подключить ПК с ПО TwidoSuite Это позволит:

• проанализировать причину ошибки,

• изменить программу с целью устранения ошибки,

• повторно запустить программу (RUN)

Примечание Состояние HALT вызывается внезапным остановом вследствие

ошибки в программе (например, превышением установленной длительности

цикла) Текущие значения данных сохраняются, что позволяет проанализиро-

вать причину ошибки Выполнение программы останавливается на текущей

команде Связь с контроллером должна быть установлена

Проверка

периодической работы

контроллера

При периодической работе контроллера дополнительно проверяется, не превы-

шена ли заданная длительность периода

Бит %S19 указывает на превышение длительности периода

• Операционная система присваивает ему значение 1, если длительность пери-

ода превышена

• Обнуление бита производится пользователем

Слово %SW20 содержит значение длительности периода (0 - 150 мс)

• Длительность периода задается при конфигурировании и инициализируется

при холодном пуске контроллера

• Длительность периода может изменяться пользователем

Системные слова

со сведениями о

длительности цикла

Сведения о длительности рабочего цикла содержатся в следующих системных

словах:

• %SW11 инициализирует максимальное время сторожевого таймера (10 – 500

мс)

• %SW30 содержит значение времени выполнения последнего рабочего цикла

контроллера

• %SW31 содержит наибольшее значение времени выполнения рабочего цикла

с момента последней холодной перезагрузки

• %SW32 содержит наименьшее значение времени выполнения рабочего цик-

ла с момента последней холодной перезагрузки

Примечание Данные сведения также доступны через редактор конфигурации

198

Работа контроллера

Режимы работы

Введение

ПО TwidoSuite позволяет использовать три основные группы режимов:

• Проверка

• Работа или производство

• Остановка

Запуск через Grafсet

Эти режимы работы могут быть запущены через Grafсet следующими способами:

• Инициализацией Grafсet

• По предустановленным шагам

• Через предварительно смоделированную ситуацию

• Через «замораживание» ситуаций

Предварительная обработка и использование системных бит позволяет эффек-

тивно управлять режимами работы, не усложняя и не перегружая пользователь-

скую программу

199

Работа контроллера

Системные биты

Grafсet

Системные биты %S1, %S и %S зарезервированы исключительно для пред

варительной обработки В исходное состояние они возвращаются операционной

системой автоматически Эти биты записываются только командой Set Instruction S

В таблице ниже дано описание системных бит Grafсet

Бит Функция Описание

%S1

Инициализация GRAFСET По умолчанию равен 0 Значение 1 устанавливается :

• При холодной перезагрузке: %S0 = 1

• Пользователем: только в предварительно обрабатываемой части

программы, с помощью команды Set Instruction S %S1 или установ-

кой реле -(S)- %S1

Последствия:

• Деактивация всех активных шагов

• Активация всех начальных шагов

%S

Сброс GRAFCET По умолчанию равен 0 Значение 1 устанавливается предварительной

обработкой программы

Последствия:

• Деактивация всех активных шагов

• Сканирование остановленных последовательных обработок

%S

Предварительная ус-

тановка и запоминание

ситуаций GRAFCET

По умолчанию равен 0 Значение 1 устанавливается предварительной

обработкой программы

• Предварительное позиционирование путем присвоения биту %S

значения 1

• Предварительное позиционирование шагов, активируемых серией

инструкций S Xi

• Разрешение предварительного позиционирования путем присвое-

ния биту %S значения 1

«Замораживание» ситуации:

• В исходной ситуации: %S1=1 поддерживается программой

• В «пустой» ситуации: %S=1 поддерживается программой

• В ситуации, определяемой поддержанием %S=1

00

Работа контроллера

Алгоритм действий системы при восстановлении питания после его

исчезновения

Введение

Ниже приведены алгоритмы действий операционной системы при различных ва-

риантах восстановления питания после его исчезновения Выполнение програм-

мы не прерывается, если продолжительность исчезновения питания не превыша-

ет постоянной времени фильтра питания (10 мс при питании переменным и 1 мс

при питании постоянным током)

РАБОТА

Запуск рабочей

программы

Исчезновение

питания

Резервное питание

Восстановление

питания

ОЖИДАНИЕ

Пропадание

питания

обнаружено

Да

Нет

Да

Нет

Автотестирование

Сохранить

рабочие дан-

ные ОК

Горячая перезагрузка Холодная перезагрузка

Нормальное выполне-

ние программы

Карта

памяти

идентична

Примечание Рабочие данные сохраняются в оперативной памяти, питающейся

от автономной батареи При подаче электропитания система проверяет состоя-

ние батареи и сохраненных данных, необходимых для горячей перезагрузки

Нет