Мирошник И.В., Бобцов А.А. Теория автоматического управления

и, следовательно, пропорциональный регулятор не обеспечивает абсолютной точности решения

рассматриваемой задачи.

При использовании комбинированного регулятора

(4.138)           ,

модель ошибки (4.134) принимает вид

(4.139)           .

Если матрицу прямых связей L выбрать так, чтобы

(4.140)           ,

Рис. 4.115. Комбинированная система стабилизации состояния

то уравнение ошибки принимает вид

(4.141)           .

Из последнего уравнения видно, что e

= 0 и, следовательно введение прямых связей по задающему

воздействию обеспечивает в установившемся режиме абсолютную точность стабилизации

          x=x*.

Итак, модели систем управления состоянием получаются как совокупность динамических моделей объекта

управления, задающего блока, внешней среды и регулятора. Простейшие преобразования позволяют получить

уравнения замкнутых моделей состояния, а при необходимости, моделей ошибок стабилизации (слежения).