Учебник для вузов по спец. «Робототехнические системы и комплексы».
— М.: Высшая школа, 1990. — 224 с.: ил. — ISBN 5-06-001644-7.
В учебнике описаны исполнительные устройства роботов, структура и
назначение вычислительных средств в системах управления, основные
методы программного управления роботами и устройства, их
реализующие. Изложена структура и принцип действия систем
адаптивного управления и очувствления роботов, рассмотрены
устройство и принцип действия дистанционно управляемых роботов.
Приведены примеры применения промышленных роботов.
Предисловие
Роль робототехники в автоматизации трудовых процессов
Промышленные роботы
Гибкие производственные системы
Экономическое и социальное значение робототехники и гибких производственных систем
Исполнительные устройства роботов
Кинематика многозвенных манипуляторов
Конструкции манипуляторов промышленных роботов
Приводы промышленных роботов
Общая характеристика исполнительных устройств (манипуляторов) роботов
Вычислительные устройства в системах управления роботов и гибких производственных модулей
Функции вычислительных устройств
Структура и назначение элементов однопроцессорных управляющих вычислительных устройств
Структура мультимикропроцессорных вычислительных устройств
Программное обеспечение и языки программирования микроЭВМ и микропроцессоров
Операционные системы микроЭВМ
Системы программного управления промышленных роботов
Понятие обратной связи и системы с замкнутым контуром
Общая структура системы программного управления
Системы циклового и позиционного управления
Системы контурного управления
Системы адаптивного управления роботами
Адаптация и уровни адаптации
Принципы построения систем управления адаптивных роботов
Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов
Языки и системы программирования адаптивных роботов
Системы очувствления роботов
Вводные замечания
Системы технического зрения
Локационные системы очувствления
Тактильные системы очувствления
Силомоментные системы очувствления
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы
Общие сведения
Копирующие системы управления манипуляторами
Полуавтоматические системы управления манипуляторами
Дистанционные системы управления роботами
Применение робототехнических систем
Вспомогательное оборудование промышленных робототехнических систем
Роботы на обслуживании технологического оборудования
Применение роботов в качестве основного технологического оборудования
Применение дистанционно управляемых роботов и манипуляторов
Список литературы
Роль робототехники в автоматизации трудовых процессов
Промышленные роботы
Гибкие производственные системы
Экономическое и социальное значение робототехники и гибких производственных систем
Исполнительные устройства роботов
Кинематика многозвенных манипуляторов
Конструкции манипуляторов промышленных роботов
Приводы промышленных роботов
Общая характеристика исполнительных устройств (манипуляторов) роботов
Вычислительные устройства в системах управления роботов и гибких производственных модулей
Функции вычислительных устройств
Структура и назначение элементов однопроцессорных управляющих вычислительных устройств
Структура мультимикропроцессорных вычислительных устройств
Программное обеспечение и языки программирования микроЭВМ и микропроцессоров
Операционные системы микроЭВМ
Системы программного управления промышленных роботов
Понятие обратной связи и системы с замкнутым контуром
Общая структура системы программного управления
Системы циклового и позиционного управления
Системы контурного управления
Системы адаптивного управления роботами
Адаптация и уровни адаптации
Принципы построения систем управления адаптивных роботов
Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов
Языки и системы программирования адаптивных роботов
Системы очувствления роботов
Вводные замечания
Системы технического зрения
Локационные системы очувствления
Тактильные системы очувствления
Силомоментные системы очувствления
Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы
Общие сведения
Копирующие системы управления манипуляторами
Полуавтоматические системы управления манипуляторами
Дистанционные системы управления роботами
Применение робототехнических систем
Вспомогательное оборудование промышленных робототехнических систем
Роботы на обслуживании технологического оборудования
Применение роботов в качестве основного технологического оборудования
Применение дистанционно управляемых роботов и манипуляторов
Список литературы