Ростов н/Д: Феникс, 2008. — 288 с. — (Высшее образование). — ISBN
978-5-222-12575-5.
Рассмотрены технические средства робототехники: история и
предпосылки развития роботов, классификация роботов, кинематика
манипуляторов, конструкции захватных устройств, приводы звеньев,
сбалансированные манипуляторы, транспортные роботы, виды датчиков и
управляющих устройств. Описаны способы человеко-машинного,
программного, адаптивного и интеллектного управления роботами.
Заключительный раздел пособия посвящен приложениям промышленной
робототехники в различных отраслях - от оценки подготовленности
технологии к роботизации до обеспечения безопасности и практических
примеров применения робототехники.
Предназначено для студентов, обучающихся по направлениям 220300
- "Автоматизация технологических процессов и производств" и 220400
"Мехатроника и робототехника".
Содержание
Предисловие
Введение Устройство роботов
Терминология
История робототехники
Кинематика манипуляторов
Захватные устройства
Зажимные захватные устройства
Притяжные захватные устройства
Поддерживающие захватные устройства
Приводы
Сбалансированные манипуляторы
Транспортные роботы
Контрольные вопросы Управление роботами
Способы и уровни управления
Системы программного управления
Системы адаптивного управления
Роботы с элементами искусственного интеллекта
Средства очувствления роботов
Классификация
Датчики положения
Измерители перемещений
Тактильные датчики
Силомоментные датчики
Локационные датчики
Системы технического зрения
Устройства управления
Контрольные вопросы Приложения робототехники в промышленности
Подготовка производства к применению роботов
Оценка степени изменчивости среды функционирования робота
Применение робототехники для обслуживания технологического оборудования
Структуры роботизированных технологических комплексов
Холодная листовая штамповка
Горячая объемная штамповка
Обслуживание металлорежущих станков
Обслуживание ванн гальванопокрытий
Литейное производство
Вспомогательное оборудование роботизированного технологического комплекса
Выполнение роботами технологических операций
Сварка
Окраска
Резание материалов
Абразивная зачистка поверхностей
Роботизированная сборка
Гибкая производственная система
Робототехника для немашиностроительных отраслей
Горное дело
Металлургия
Строительство
Подводные работы
Сельское хозяйство
Легкая промышленность
Микроэлектроника
Микроробототехника
Лабораторные работы
Медицина
Боевые роботы
Обслуживание людей
Космическая робототехника
Устранение последствий катастроф
Обеспечение безопасности применения роботов
Источники эффективности робототехники
Повышение производительности оборудования путем увеличения его загрузки
Повышение производительности за счет сокращения времени обработки изделия
Экономия зарплаты высвобождаемых рабочих
Сокращение затрат на жизнеобеспечение рабочих
Уменьшение размера оборотных средств внезавершенном производстве
Сокращение производственных площадей
Снижение потерь от брака
Экономия материалов и энергии
Выручка от продажи оборудования с ручным управлением
Улучшение социальных характеристик . труда рабочих
Снижение затрат на технологическую подготовку производства
Снижение расходов на эксплуатацию и ремонт оборудования
Повышение качества продукции за счет стабилизации процессов и исключения влияния субъективного фактора
Сокращение потерь на приобретение рабочими опыта
Сокращение убытков от несчастных случаев
Повторное использование средств робототехники при модернизации производства
Оценка целесообразности применения робототехники
Контрольные вопросы
Задачи
Словарь терминов
Литература
Предисловие
Введение Устройство роботов
Терминология
История робототехники
Кинематика манипуляторов
Захватные устройства
Зажимные захватные устройства
Притяжные захватные устройства
Поддерживающие захватные устройства
Приводы
Сбалансированные манипуляторы
Транспортные роботы
Контрольные вопросы Управление роботами
Способы и уровни управления
Системы программного управления
Системы адаптивного управления
Роботы с элементами искусственного интеллекта
Средства очувствления роботов
Классификация
Датчики положения
Измерители перемещений
Тактильные датчики
Силомоментные датчики
Локационные датчики
Системы технического зрения
Устройства управления
Контрольные вопросы Приложения робототехники в промышленности
Подготовка производства к применению роботов
Оценка степени изменчивости среды функционирования робота
Применение робототехники для обслуживания технологического оборудования
Структуры роботизированных технологических комплексов
Холодная листовая штамповка
Горячая объемная штамповка
Обслуживание металлорежущих станков
Обслуживание ванн гальванопокрытий
Литейное производство
Вспомогательное оборудование роботизированного технологического комплекса
Выполнение роботами технологических операций
Сварка
Окраска
Резание материалов
Абразивная зачистка поверхностей
Роботизированная сборка
Гибкая производственная система
Робототехника для немашиностроительных отраслей
Горное дело
Металлургия
Строительство
Подводные работы
Сельское хозяйство
Легкая промышленность
Микроэлектроника
Микроробототехника
Лабораторные работы
Медицина
Боевые роботы
Обслуживание людей
Космическая робототехника
Устранение последствий катастроф
Обеспечение безопасности применения роботов
Источники эффективности робототехники
Повышение производительности оборудования путем увеличения его загрузки
Повышение производительности за счет сокращения времени обработки изделия
Экономия зарплаты высвобождаемых рабочих
Сокращение затрат на жизнеобеспечение рабочих
Уменьшение размера оборотных средств внезавершенном производстве
Сокращение производственных площадей
Снижение потерь от брака
Экономия материалов и энергии
Выручка от продажи оборудования с ручным управлением
Улучшение социальных характеристик . труда рабочих
Снижение затрат на технологическую подготовку производства
Снижение расходов на эксплуатацию и ремонт оборудования
Повышение качества продукции за счет стабилизации процессов и исключения влияния субъективного фактора
Сокращение потерь на приобретение рабочими опыта
Сокращение убытков от несчастных случаев
Повторное использование средств робототехники при модернизации производства
Оценка целесообразности применения робототехники
Контрольные вопросы
Задачи
Словарь терминов
Литература