Учебное пособие. — СПб : Изд-во Политехнического ун-та, 2013. - 124
с.
Учебное пособие соответствует содержанию дисциплины "Теория
автоматического управления" федерального государственного
образовательного стандарта подготовки бакалавров по направлению
220100 «Системный анализ и управление». Представлен комплекс работ
по моделированию динамических процессов и синтезу регуляторов в
следящем приводе на примере системы управления степенью подвижности
промышленного робота. Исследование проводится аналитическими
методами и путем компьютерного моделирования. Для моделирования
используется модуль Simulink, входящий в состав программного
комплекса MATLAB. Даны начальные сведения и примеры работы с
модулем Simulink. Приведены краткие теоретические сведения и
методические рекомендации, позволяющие изучить принципы работы
системы управления с обратной связью, освоить методику ее анализа и
синтеза. Рекомендовано Учебно-методическим объединением по
университетскому политехническому образованию в качестве учебного
пособия для студентов высших учебных заведений, обучающихся по
направлению подготовки бакалавров «Системный анализ и управление».
Может быть использовано в системах непрерывного профессионального
образования.
Содержание
Введение
Выбор двигателя
Синтез желаемой передаточной функции системы
Определение характеристик желаемой системы
Моделирование желаемой системы в режиме "линейные системы" модуля Simulink
Моделирование желаемой системы в режиме "симуляция"
Влияние малых постоянных времени
Влияние податливости элементов привода
Моделирование системы двигатель-нагрузка с помощью методов пространства состояний
Синтез регулятора методом размещения полюсов
Настройка и синтез ПИД-регулятора
Оптимизационный синтез ПИД-регулятора с помощью Simulink
Учет дискретности следования сигналов управления
Исследование автоколебаний
Исследование нелинейной системы
Библиографический список
Приложения:
Исходные данные для проектирования
Двигатели постоянного тока
Формулы для поступательной степени подвижности
Тонкая настройка параметров модуля Simulink
Введение
Выбор двигателя
Синтез желаемой передаточной функции системы
Определение характеристик желаемой системы
Моделирование желаемой системы в режиме "линейные системы" модуля Simulink
Моделирование желаемой системы в режиме "симуляция"
Влияние малых постоянных времени
Влияние податливости элементов привода
Моделирование системы двигатель-нагрузка с помощью методов пространства состояний
Синтез регулятора методом размещения полюсов
Настройка и синтез ПИД-регулятора
Оптимизационный синтез ПИД-регулятора с помощью Simulink
Учет дискретности следования сигналов управления
Исследование автоколебаний
Исследование нелинейной системы
Библиографический список
Приложения:
Исходные данные для проектирования
Двигатели постоянного тока
Формулы для поступательной степени подвижности
Тонкая настройка параметров модуля Simulink