29
ξ = А еxp(λt); η = B exp(λt).
Підставивши його в систему (2.3), одержимо:
λA = aА + bВ; λB = cА + dВ.
Для того, щоб система рівнянь була невиродженою, тобто мала не-
нульовий розв’язок, її визначник повинен дорівнювати нулю:
або
λ
2
– (a + d
)λ + (ad – bc
) = 0 .
Отримане в такий спосіб рівняння називається характеристичним.
Розв’язок його має наступний вигляд:
(2.4)
З урахуванням (2.4) загальний розв’язок системи (2.3) буде записано
у вигляді:
ξ = С
11
.
ехр(λ
1
t) + С
12
.
ехр(λ
2
t); η = С
21
.
ехр(λ
1
t) + С
22
.
ехр(λ
2
t).
Змінні ξ і η дозволяють судити про поведінку зображуючої точки
поблизу положення рівноваги, і, отже, про характер і напрямок фазової
траєкторії. У залежності від значень λ
1
і λ
2
, що визначають ξ і η, існує
кілька видів особливих точок.
У випадку коли λ
1
і λ
2
дійсні і додатні, особлива точка називається
хитливим вузлом (рис. 2.2,а). Фазові траєкторії в цьому випадку вихо-
дять із неї. Така рівновага є нестійкою, тому що, якщо з якоїсь причини
система була виведена з рівноваги, то вона вже не може самочинно
повернутися в неї. Якщо ж λ
1
і λ
2
дійсні і від’ємні, то маємо стійкий
вузол (рис. 2.2,б), у якому фазові траєкторії сходяться. Такий стан стій-
кий і, якщо система, виведена з рівноваги, не вийшла з області впливу
даної особливої точки, то, надана самій собі, вона знову повернеться
до рівноваги.
Якщо корені характе рис тичного рівняння дійсні, але різних зна-
ків, то особлива точка зветься “сідлом” (рис. 2.3). Такий стан зав жди
нестійкий.
Якщо підкореневий вираз в рівнянні (2.4) від’ємний
, то λ
1
і λ
2
є комп-
лексними числами. У цьому випадку особлива точка називається фоку-
сом, а фазові траєкторії мають форму спіралей. Стійкість або нестійкість
фокуса визначається знаком дійсної частини λ
1
і λ
2
: якщо вони від’ємні,
то фокус стійкий, якщо додатні — нестійкий (рис. 2.4, а і б).
Тип особливих точок, називаний центром, зустрічається, коли дійс-
на частина λ дорівнює нулю. Інтегральні криві в цьому випадку мають