Руководство пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys 2.3

Подождите немного. Документ загружается.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-45

Ÿ Синхр.-только RTR (synchronous-RTR only): PDO обновляется после каждого синхронного

сообщения, но передается только после специального запроса (Remote Transmission Request)

Ÿ Асинхр.-только RTR (asynchronous-RTR only): PDO обновляется и передается только после

специального запроса (Remote Transmission Request)

Ÿ Асиинхр.-специф. устройства (asynchronous-device profile specific) и Асинхр.-специф. изго-

товителя (asynchronous-manufacturer specific): PDO передается после специального события.

Ÿ Число синхр. (Number of Sync): число синхронизирующих сообщения между передаваемыми

PDO в режиме синхронной передачи.

Время события (Event-Time): период между двумя сообщениями для соответствующего режима

передачи.

Сервисные объекты данных (SDO)

На вкладке сервисных объектов данных (Service Data Object) вы найдете список всех объектов, оп-

ределенных в EDS и DCF файлах, с индексами от 0x2000 до 0x9FFF. Эти объекты доступны для за-

писи.

Диалог настройки SDO

Каждый объект имеет свойства ‘Индекс’ (Index), ‘Имя’ (Name), ‘Значение’ (Value) и ‘По умол-

чанию’ (Default). Значения этих свойств можно изменять. Выделите нужное вам значение и на-

жмите <Пробел>. После этого внесите необходимые изменения и для подтверждения нажмите <En-

ter>, а для отмены - <Esc>. Эти значения передаются в виде SDO (Service Data Object) при инициа-

лизации сети.

Замечание: Все типы данных, поддерживаемые CANopen, но не поддерживаемые МЭК-61131-3, заменяются

на типы данных МЭК с более широким диапазоном представления.

Конфигурирование ведомого CANopen-устройства (CANopen Slave)

ПЛК, программируемый с помощью CoDeSys, можно использовать как CANopen Slave-устройство

в сети. В дальнейшем будем называть CANopen Slave как CanDevice.

Перед использованием CanDevice необходимо определить ПЛК конфигурацию и сохранить ее в

EDS-файле. Такой EDS-файл можно в дальнейшем использовать при определении конфигурации

CANopen мастера.

Требования для создания CanDevice:

1. Библиотеки

a. 3S_CanDrv.lib

b. 3S_CanOpenManeger.lib

c. 3S_CanOpenDevice.lib

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-46

должны быть включены в проект. Они необходимы для того, чтобы ПЛК мог работать как устрой-

ство CAN.

2. В конфигурационном файле с расширением *.cfg, который описывает конфигурацию ПЛК,

должны быть сделаны соответствующие настройки. Только в этом случае в Конфигурации

ПЛК появится дополнительный подэлемент “CanDevice”. Этот объект настраивается в до-

полнительном диалоге с 3 вкладками: “Базовые настройки” (Base settings), “CAN на-

стройки” (CAN settings), “Отображение PDO по умол.” (Default PDO mapping).

Базовые настройки CanDevice

Диалог ‘Базовые настройки’ (Base settings)

‘Идент. шины’ (Bus identifier): пока не используется

‘Имя обсл. задачи’ (Name of updatetask): название задачи, из которой будет вызываться

CanDevice. В выпадающем списке вы можете выбрать необходимую задачу.

‘Ген-я EDS файла’ (EDS file generation): включите эту опцию, если хотите чтобы текущие на-

стройки были сохранены в EDS-файле, который потом можно использовать для настройки любого

CAN-устройства. В поле ‘Имя EDS файла’ (Name of EDS file) введите имя и путь к файлу. Вы мо-

жете вручную создать шаблон для EDS и указать к нему путь в поле ‘Шаблон EDS файла’ (Tem-

plate of EDS file). Например, создайте текстовый файл, содержащий элементы EDS-файла, сохрани-

те его как EDS_template.txt и укажите к нему путь в поле ‘Имя EDS файла’ (Template of EDS file).

Теперь, если вы создаете EDS-файл “device_xy.eds” для текущего проекта, то настройки, сделанные

в проекте, будут объединены с настройками из шаблона и сохранены в файле “device_xy.eds” (рас-

ширение шаблона не должно быть “.eds”). Если настройки текущего проекта уже определены в

шаблоне, то они не будут перезаписаны.

Для указания пути к файлам используйте стандартный диалог, который открывается при нажатии

кнопки ‘Выбрать’ (Browse…)

CAN-параметры CanDevice

Здесь вы можете определить параметры сети CANopen, которые будут переданы в систему испол-

нения. Именно она определяет интерпретацию данных параметров. Если вы используете реализа-

цию CANopen выполненную 3S посредством библиотеки CanOpen.lib, то ознакомьтесь с докумен-

том "CanOpen for 3S Runtimesystems".

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-47

Диалог ‘CAN настройки’ (CAN settings)

ID узла (Node id) – это идентификатор узла (1-127), который используется мастером для адресации

ведомого устройства в сети CANopen.

Скорость (Baud rate): задайте необходимую скорость передачи данных в сети из выпадающего

списка.

Тип (Device Type): в этом поле автоматически отображается тип устройства, возвращаемый при за-

просе объекта 0x1000, то есть тип ПЛК заданный в проекте. Тип устройства можно редактировать.

Автозапуск (Automatic startup): Если данная опция активна, то при загрузке или запуске ПЛК сеть

CAN будет инициализироваться и запускаться автоматически. В противном случае, CanDevice бу-

дет ожидать соответствующую команду.

Описание механизмов и настроек ‘Защита узла’ (Nodeguarding) и ‘Сердцебиение’ (Emergency

Telegram) приведено выше (см. параметры CAN мастера).

Если активна опция ‘Активировать ген-ю сердцебиения’ (Activate heartbeat generation), то

CanDevice будет передавать сообщения сердцебиения в соответствии с заданным интервалом в поле

‘Время источника’ (Heartbeat Producer Time) (в миллисекундах) .

Если активна опция ‘Активация потребителя’ (Activate heartbeat consumer), то CanDevice будет

принимать сообщения сердцебиения, передаваемые модулем ‘ID потребителя’ (Consumer ID).

Значение ‘Время потребителя’ (Heartbeat Consumer Time) определяет время (в миллисекундах)

по истечении которого флаг ошибки, если сердцебиение не получено.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-48

Стандартное PDO отображение для CanDevice

Диалог ‘Отображение PDO по умолчанию’ (Default PDO mapping)

В этом диалоге элементы локального Менеджера параметров могут быть сопоставлены с PDO, ко-

торые отправляются и принимаются этим CanDevice. Полученное PDO-отображение будет доступ-

но в любом конфигураторе, в который интегрируется CanDevice.

Параметры, описанные в Менеджере параметров, присоединяются к переменным проекта с помо-

щью системы индексов/подиндексов.

Обратите внимание: Подиндекс 0 индекса, который имеет более одного подиндекса, используется для хра-

нения числа подиндексов. Поэтому не используйте подиндекс 0 в менеджере параметров. Не за-

будьте также, что подиндексы для каждого индекса вводятся в порядке возрастания.

‘Список отображаемых объектов’ (List of mappable objects): Здесь вы можете выбрать список

параметров, элементы которого будут отображаться в PDO данного CanDevice. В зависимости от

целевой платформы, можно создать список параметров типа “Mapping”, который специально пред-

назначен для отображения в PDO CanDevice. В этом случае для настройки отображения PDO будет

доступен только этот список параметров. В противном случае будут доступны все списки парамет-

ров типа “Variables” и “Instance”.

Внимание: если в настройках целевой платформы для Parameter Manager определен диапазон "Index range for

mappings", то CanDevice будет использовать исключительно данный диапазон!

Элементы выбранного списка появляются в списке ‘Объекты’ (Objects). В списке PDO настраива-

ется конфигурация PDO. Добавить в список принимаемые и передаваемые PDO можно с помощью

кнопок ‘Вставить принимаемый PDO’ (Insert receive PDO) и ‘Вставить отправляемый PDO’

(Insert send PDO). Для того чтобы отобразить объект в PDO, выберите объект в левом окне, PDO в

правом и нажмите кнопку >>. Параметры PDO настраиваются с помощью диалога, который появля-

ется при нажатии кнопки ‘Свойства’ (Properties).

С помощью кнопки Delete выбранное PDO можно удалить из списка.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-49

Пример:

Цель: В первое принимаемое PDO(COB-Id = 512+NodeId) нужно отобразить переменную

PLC_PRG.a

Для этого в менеджере параметров нужно создать параметр с определенным индек-

сом/подиндексом и связать его с переменной PLC_PRG.a. Менеджер параметров подключается

на вкладке “Network functionality” в настройках целевой платформы. Там же определятся диапа-

зоны индексов и подиндексов.

Теперь в диалоге “Отображение PDO по умолчанию” (Default PDO-Mapping) можно отобра-

зить этот параметр в принимаемое PDO.

Конфигурирование модулей DeviceNet

CoDeSys поддерживает конфигурирование аппаратуры для распределенных систем, основанных на

международном стандарте DeviceNet (EN50325). Главным образом DeviceNet используется в про-

мышленных сетях, обеспечивающих свойства Plug & Play для подключения датчиков и исполни-

тельных устройств (электронные переключатели, заслонки и др.).

Протокол DeviceNet базируется на CAN (Controller Area Network). Обмен данными построен на

прямом соединении коммуникационных модулей.

Редактор конфигурации DeviceNet в CoDeSys обеспечивает настройку DeviceNet-мастера, управ-

ляющего обменом данными в сети. Поддерживаются различные типы коммуникации для обмена

входными и выходными данными между ведомыми модулями (DeviceNet-Slave) в сети. Обычно

DeviceNet-мастер выполняет функцию "UCMM" (Unconnected Message Manager для множественных

соединений) и обеспечивает запросы от других мастеров к своим ведомым.

Для вставки DeviceNet модуля в CoDeSys ПЛК конфигурацию необходимо иметь соответствующий

конфигурационный файл.

Можно использовать все EDS (Electronic Data Sheet) файлы, присутствующие в директории

конфигурации и содержащие описание DeviceNet модулей. Описания CAN устройств также

используют файлы с расширением ".EDS", но они не применимы в DeviceNet конфигурации!

При выборе DeviceNet-мастера в дереве конфигурации активируется диалог настройки, который

содержит вкладки: Базовые параметры, Параметры DeviceNet, Параметры модуля.

Для ведомых (DeviceNet-Slave), которые добавлены к мастеру, доступны диалоги: Базовые пара-

метры, Параметры DeviceNet, Конфигурация входов-выходов, Параметры модуля.

Базовые параметры DeviceNet-Master

Диалог базовых параметров DeviceNet мастера включает ‘Идент. модуля’ (Module id), ‘Идент.

узла’ (Node number), ‘Адрес входов’ (Input address), ‘Адрес входов’ (Output address) и ‘Адрес

диагностики’ (Diagnosis address). Назначение данных параметров аналогично для всех типов мо-

дулей (см. раздел 0, Базовые параметры модуля ввода-вывода).

Параметры сети DeviceNet для DeviceNet-Master

Поле ‘Адрес’ (Address) содержит идентификационный номер модуля в сети. По своему смыслу

данный ID соответствует "ID узла" (Node-ID) для CAN модуля. (Не путайте его с Node number или

адресом модуля в диалоге базовых параметров!) Адрес вводится в десятичном формате, допусти-

мые значения: 0-63, по умолчанию: 0.

В поле ‘Скорость’ (Baudrate [Baud]) задается скорость обмена по сети. Выберите один из вариан-

тов: 125000 (по умолчанию), 250000, 500000.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-50

Диалог DeviceNet параметров для DeviceNet-Master

Параметры модуля DeviceNet-Master

Данный диалог параметров модуля идентичен диалогу параметров любого модуля (см. раздел 0. Ба-

зовые параметры модуля ввода-вывода). Здесь же будут показаны дополнительные параметры, за-

данные в конфигурационном файле.

Базовые параметры DeviceNet-Slave

Диалог базовых параметров DeviceNet-Slave включает определение диапазонов адресов ‘Адрес

входов’ (Input address) и ‘Адрес выходов’ (Output address). Задание данных адресов аналогично

для всех типов модулей (см. раздел 0. Базовые параметры модуля ввода-вывода). Направление

(вход или выход) определяется с точки зрения модуля.

Параметры сети DeviceNet для DeviceNet-Slave

Диалог параметров сети DeviceNet для DeviceNet-Slave

Здесь задаются общие параметры ведомого сетевого модуля:

Адрес (Address): сетевой идентификатор DeviceNet-Slave модуля. По своему смыслу данный ID со-

ответствует "Node-ID" для CAN модуля. (Не путайте его с Node number или адресом модуля в диа-

логе базовых параметров!) Адрес вводится в десятичном формате, допустимые значения: 0-63, по

умолчанию: 0.

Устройство активно в конфигурации (Device active in configuration): активируйте данную опцию

для того, чтобы сделать данный модуль доступным для обмена данными в сети.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-51

Инфо (Info...): данная кнопка открывает окно, отображающее содержимое EDS файла. Обратите

внимание, что описания CAN устройств также используют файлы с расширением ".EDS", но они не

применимы в DeviceNet конфигурации!

Эксперт (Expert...): данная кнопка открывает диалог ‘Дополнительные настройки’ (Extended set-

tings). В нем задаются следующие параметры:

Диалог расширенных настроек

UCMM: (Unconnected Message Manager для множественных соединений). Если данная оп-

ция активна (по умолчанию), то ведомый будет способен поддерживать UCMM сообщения.

Доступен выбор: Group1, Group2 или Group3 (по умолчанию).

По умолчанию при старте сети выполняется несколько проверок. В разделе Start некоторые из них

можно запретить. При проверке всегда сравниваются значения, заданные в EDS файле со значения-

ми в заданном устройстве: ‘Контроль ID поставщика’ (Check vendor id), ‘Контроль типа уст-

ройства’ (Check device type), ‘Конторль кода продукта’ (Check product code), ‘Контроль вер-

сии прокдута’ (Check product version).

Конфигурация входов-выходов DeviceNet-Slave

Здесь задается конфигурация входов и выходов ведомого, для которых необходим обмен данными в

сети (значения параметров). Должен быть определен тип соединения и выбраны входы и выходы,

объединенные в соответствии с возможностями модуля.

Выбранная конфигурация вх./вых. (Selected I/O connection): выберете один из следующих типов

соединения, приемлемый для нижеописаннная ных соединений входов-выходов:

Poll: данные опрашиваются циклически (Master-Slave-обработка)

Bit Strobe: мастер DeviceNet передает широковещательные телеграммы всем ведомым, за-

прашивая передачу текущих данных. Ведомые отвечают один за другим, начиная с первого

узла.

Change of State: ведомый пересылает данные ведомому при любом изменении значений на

входах. Явные запросы от ведущего не требуются.

Cyclic: ведомый передает данные через заданные интервалы времени, без запросов со сторо-

ны ведущего (функция «сердцебиение»).

Multicast Poll: в настоящее время не поддерживается.

Комплект Вх. Вых (I/O complete): здесь отображается суммарный размер входов “Вх. байты” (In-

putbytes) и выходов “Вых. байты” (Outputbytes). Сумма вычисляется на основе размеров областей

входов 'Inputs' и выходов 'Output'.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-52

Диалог конфигурации входов-выходов для DeviceNet Slave

Дополнительно (Extended): Данная кнопка открывает диалог “Дополнительные настройки”

(More settings), позволяющий изменить настройки по умолчанию для выбранного типа соединения:

Диалог “Дополнительные настройки” (More settings), пример для типа соединения 'Cyclic'

“Ожидаемая скорость пакета” (Expected Packet Rate): по умолчанию: 75 - время ожидания

(в миллисекундах) передачи данных ведомого.

“Таймаут фрагментации” (Fragmentation timeout)[мс]: по умолчанию 1600 мс. Если раз-

мер передаваемых данных превышает 8 байт, то они подлежат фрагментированию, то есть

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-53

будут разбиты на несколько пакетов. Данный таймаут определяет длительность ожидания

мастером пакета фрагментированных данных. При превышении таймаута включается обра-

ботка ошибки 'Action on timeout error'.

“Действие при таймауте” (Action on timeout error): определяет способ обработки ошибки

по таймауту:

Transition to time out: (по умолчанию) действие определяется ведомым.

Auto delete: соединение для входов-выходов будет удалено.

Auto reset: соединение сохраняется, мастер переконфигурирует ведомого, сбрасывает-

ся сторожевой таймер.

Дополнительные установки для типа соединения 'Change of state':

Lock time for sending: (по умолчанию:1) минимальный интервал (в миллисекундах) между

сообщениями, даже если данные изменились раньше. Этот метод помогает избежать избы-

точных сообщений в сети. "0" означает отсутствие интервала, в этом случае данные будут

переданы так быстро, как только возможно.

Timeout[ms]: (по умолчанию: 16) если «сердцебиение» ожидается более указанного времени,

то обнаруживается ошибка по таймауту.

Heartbeat rate[ms]: (по умолчанию 250) интервал в миллисекундах, после которого ведомый

должен осуществить передачу данных, даже если изменение данных не произошло.

Дополнительные установки для типа соединения 'Bit Strobe':

Use output bit: при ответе мастеру ведомый будет использовать выходной бит, соответст-

вующий использованному мастером в запросе.

Дополнительные установки для типа соединения 'Cyclic':

Interval [ms]: интервал в миллисекундах, в соответствии с которым ведомый автоматически

передает данные (сердцебиение).

Timeout [ms]: если «сердцебиение» ожидается более указанного времени, то обнаруживается

ошибка по таймауту.

Inputs (входы):

Выберете нужные входы в поле “Доступные соединения” (Available connections) и переместите их

в поле “Сконфигурированные соединения входов” (Configured input connections) с помощью

кнопки >> . Кнопка << позволяет удалить элемент списка.

Для изменения размера выбранного входа используйте двойной щелчок мышки. В диалоге “Длина

соединения” (Length of connection) введите необходимое значение в поле “Длина в байтах”

(Length in Bytes). Длина будет отображаться в скобках после имени входа.

Выбранные входы будут немедленно включены в дерево конфигурации. Они показываются с от-

ступом ниже ведомого с наименованием типа соединения.

Outputs (выходы):

Конфигурирование выходов выполняется точно так же, как и входов.

Параметры DeviceNet-Slave

Перечисленные здесь параметры определяются EDS файлом. В соответствии с определением вхо-

дов-выходов их значения будут передаваться по сети.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-54

“Объект” (Obj.): идентификатор объекта используется для доступа к параметру в списке парамет-

ров (объектный словарь). Номер объекта образуется из соответствующего описания номера пара-

метра в EDS файле (секция [Params], "Param<number>").

“Тип” (Typ): тип данных параметра.

“Доступ” (Acc.): права доступа: rw=чтение и запись, ro=только чтение.

“Мин.”, “Макс.” (Min., Max.): диапазон значений параметра, ограниченный по минимуму и мак-

симуму.

“По умолчанию” (Default)

“Значение” (Value): значение, как определено в EDS файле. Здесь можно редактировать параметр.

Используйте список допустимых значений либо откройте поле редактирования щелчком мышки в

ячейке таблицы.

Параметры модуля DeviceNet- Slave

Данный диалог параметров модуля идентичен диалогу параметров любого модуля (см. раздел 0.

Базовые параметры модуля ввода-вывода).

Конфигурация ПЛК в режиме Онлайн

В режиме Онлайн конфигурация ПЛК отображает состояние входов и выходов ПЛК. Если логиче-

ский вход или выход имеет значение TRUE, то перед его именем в дереве конфигурации отобража-

ется маленький прямоугольник, закрашенный голубым цветом. Для других типов переменных в

конце строки отображается значение переменной (например, "=12").

Значение логического входа можно изменить щелчком мыши. Для других типов входов щелчок

мыши открывает диалог изменения значения. Новое значение записывается в ПЛК сразу же по на-

жатию кнопки OK.

Кроме того, в конфигурации может отображаться специфическая диагностическая информация (см.

ниже).

Сканирование аппаратуры/ Состояние/ Диагностика ПЛК

Если поддержано целевой системой и допускается в текущей конфигурации (*.cfg файл), то инфор-

мация о структуре, состоянии модуля и результатах диагностики аппаратуры могут быть считаны

из ПЛК и отображены в Конфигурации ПЛК CoDeSys:

Сканирование конфигурации модулей

Если поддержано целевой системой и допускается в текущей конфигурации, то контекстное меню

конфигурации ПЛК содержит команду “Сканировать конфигурацию модулей” (Scan module

configuration).

Данная команда доступна только в режиме offline. Команда запускает сканирование актуального

состава включенных аппаратных модулей и предлагает включить найденные модули в дерево кон-

фигурации ПЛК. Это простейший метод создания и отображения реальной конфигурации для су-

ществующих аппаратных средств.

Определение состояния модуля

Если поддержано целевой системой и допускается в текущей конфигурации, то контекстное меню

конфигурации модуля содержит “Чтение состояния модуля” (Load module state).