Руководство пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys 2.3

Подождите немного. Документ загружается.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-35

Max.Station Delay max. TSDR (in tbit): максимальный интервал, за который ведомый должен отвечать.

Quiet Time TQUI (in tbit): период простоя (idle), необходимый для переключения передатчика.

Target Rotation

Time

TTR (in tbit): время цикла; интервал, в течение которого ведущий должен получить

маркер. Получается в результате суммирования времен владения маркером всех ве-

дущих сети.

Gap Update Factor

Фактор обновления GAP: число циклов сети, через которое ведущие про

водят поиск

вновь включенных станций (в диапазоне адресов от своего собственного до адреса

следующей станции).

Max. Retry Limit Максимальное число запросов, посылаемых ведущим, при отсутствии ответа ведо-

мого.

Min. Slave Interval

Пауза между двумя циклами сети, которую ведомый может использовать для обра-

ботки полученного запроса. Заданное здесь значение должно соответствовать за-

данным в GSD файле спецификациям.

Poll Timeout Максимальное время ответа ведущего на запрос другого ведущего (Class 2 DP mas-

ter) (дискрета 1 ms).

Data Control Time

Время сбора ведущего. Ведущий определяет наличие хотя бы одного ответа от каж-

дого своего ведомого за это время и обновляет Data_Transfer_List.

Watchdog Time Значение времени мониторинга обращения (watchdog). Изменение значения поля не

поддерживается (фиксированное значение 400 ms).

Базовые параметры ведомого DP

Диалог базовых параметров ведомого (DP-Slaves) аналогичен диалогам любых типов модулей:

Идент. модуля (Module id), Идент узла (Node number), Адрес входов (Input-), Адрес выходов

(Output-) и Адрес диагностики (Diagnostic address).

Do not adapt address automatically: Данная опция доступна, только если она разрешена в конфигу-

рационном файле. Если она включена, то модуль учитываться в случае пересчета адресов.

Диалог базовых параметров ведомого DP

DP параметры ведомого

Данный диалог отображает параметры, определенные в файле описания устройства ведомого (Диа-

лог может иметь другой заголовок, определенный в конфигурационном файле):

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-36

DP параметры ведомого

Info Изготовитель (Manufacturer), Ревизия (Revision), идентификационный номер (ID),

версии аппаратуры и ПО (HW Release и SW Release), GSD-имя файла, тип ведомого

Параметр по

умолчанию

(Standard pa-

rameter)

Идентификационный номер (Identnumber): Уникальный идентификатор, присвоен-

ный PNO даному типу устройств. Обеспечивает однозначное соответствие DP

ведомого

и GSD файла.

TSDR (Tbit*): Time Station Delay Responder: Время рекции, минимальное время, после

которого ведомый может отвечать ведущему. (min. 11 TBit)

* TBit: Время передачи бита PROFIBUS; Определяется скоростью передачи; например

1 TBit на 12MBaud=1/12.000.000 бит/сек = 83нс

Lock/Unlock: ведомый болокируется или разблокируется ведущим:

0: min.TSDR и специфические параметры ведомого могут перезаписываться

1: Ведомый разблокирован для других ведущих,

2: Ведомый блокирован для других ведущих,все параметры приняты;

3: Ведомый разблокирован для других ведущих

Идентификация

(Identification)

Адрес станции (Station address) (см 'Параметры вудущего DP'), Имя станции (Station

name) - доступно для редактирования.

Активация (Ac-

tivation)

Ведомый разрешен или запрещен в данной конфигурации. Если активация снята, то

конфигурационные данные передаются коммутатору, но обмен в сети не производится.

Watchdog Если ‘Таймер-сторож’ (Watchdog Control) активен, то доступна и настройка его рабо-

ты (мониторинг обращения, дискрета 10 ms). Если ведомый не опрашивается ведущим

заданное время, он будет сброшен в начальное состояние.

Для просмотра GSD файла используйте кнопку GSD Файл.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-37

Входы/выходы ведомого DP

Диалог конфигурирования входов/выходов ведомого

Сособ конфигурирования ведомого DP определяется наличием у него модульной либо фиксирован-

ной структуры.

Выберите в левом окне диалога необходимый модуль ввода-вывода и нажмите кнопку ‘Выбор’ (Se-

lect), он будет помещен в правое окно. Ошибочно добавленные модули удаляются кнопкой ‘Уда-

лить’ (Delete). Добавленные модули немедленно отображаются в дереве конфигурации. Если затем

выбрать такой модуль, то для него показывается соответствующий диалог ‘Модуль Profibus’

(Profibus Modul), описывающий входы, выходы и диагностические адреса. Если вы выберете от-

дельный канал модуля, то для него будет доступен диалог ‘Канал Profibus’ (Profibus Channel),

описывающий адрес канала. Оба диалога могут иметь специальные заголовки, описанные в конфи-

гурационном файле.

Максимальные размеры данных (Max. length of input data, Max. length of output data, Max. length

of in-/output data) и максимальное число модулей (Max. number of modules) определяются в GSD-

файле. Данная информация отображается для обоих списков модулей. Левый блок отображает мак-

симальные значения для устройства, правый блок отображает суммарные по всей текущей конфи-

гурации показатели. При достижении максимумов будет дано сообщение об ошибке.

Список в левом окне содержит все доступные модули (описанные в GSD файлах), а правое окно да-

ет текущий список установленных для данного устройства модулей ввода-вывода.

Для модульных устройств аналогичным образом можно добавлять модули ввода-вывода к ведомо-

му и удалять их кнопкой ‘Удалить’ (Delete).

Кнопка ‘Свойства’ (Properties) открывает диалог свойств модуля ввода-вывода 'Свойства модуля'

(Module properties), выбранного в правом или левом окне списков. Он включает имя ‘Имя’ (Name),

‘Конфиг.’ (Config) (описание модуля по стандарту PROFIBUS) размер входов и выходов в байтах.

Если описание модуля в GSD файле имеет специфические параметры, то они отображаются со

своими значениями и диапазонами значений. Если опция ‘Символические имена’ (Symbolic

names) активна, то используются символьные имена.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-38

Диалог свойств модуля ввода/вывода ведомого DP

Пользовательские параметры ведомого DP

Диалог пользовательских параметров ведомого DP

Здесь приведены некоторые дополнительные параметы ведомого, определенные в GSD-файле. Ко-

лонка ‘Параметры’ (Parameters) содержит наименование параметра. Значение параметра задается

в столбце ‘Значение’ (Value). Для его редактирования щелкните дважды по значению мышкой или

используйте правую клавишу мыши. Допустимые значения могут быть ограничены Value range.

В GSD-файле применяются символьные имена значений параметров. Если включена опция ‘Сим-

волические имена’ (Symbolic names), то значения отображаются в виде символьных имен. Для

информации над таблицей указана ‘Длина пользовательских параметров’ (Length of user pa-

rameters).

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-39

Создание группы ведомых

Диалог свойств группы ведомых

Диалог используется для назначения ведомых в одну или несколько из восьми возможных групп. С

другой стороны, общие свойства группы (Реж. синхр. - Sync. и-или Реж. фикс. - Freeze) определя-

ются в конфигурации свойств ведущего (см. 'Параметры ведущего DP’). Этот же диалог доступен

через кнопку “Глобальные свойства группы” (Global Group Properties).

Группа (группы), в которую включен ведомый, обозначается значком "плюс". Для добавдения /

удаления ведомого выберите имя группы в колонке ‘Участие в группах’ (Group Membership) и

дайте команду 'Добавить слейв в группу' (Add slave to group) / 'Удалить слейв из группы' (Re-

move slave from group) из контекстного меню (правая клавиша мыши).

Ведомое устройство может быть добавленно только в группу, свойства которой оно поддерживает.

Свойства каждого ведомого отображаются над таблицей (Синхр. режим - Sync. Mode / Заморож.

режим - Freeze Mode). В них отмечены свойства, поддерживаемые модулем.

Параметры модуля ведомого DP

Параметры модуля ведомого DP аналогичны параметрам других модулей (см. раздел 0). Значения

параметров редактируются обычным способом.

Параметры ведомых DP в подчиненных сетях Profibus

Если Profibus работает в подчиненном режиме, то ведомые устройства вставляются в дерево конфи-

гурации на уровне ведущих. Конфигурация настраивается в (описанных выше) диалогах: Базовых

параметров, DP параметров, параметров модуля и ввода/вывода.

Конфигурирование CANopen-модулей

CoDeSys поддерживает настройку оборудования в соответствии со спецификацией CANopen Draft

Standart 301. Конфигурирование контроллера производиться практически так же, как описано выше

для обычного аппаратно-зависимого конфигурирования ПЛК.

Все файлы электронной спецификации EDS (Electronic Data Sheet) и DCF (Device Configuration

File), которые находятся в директории конфигурационных файлов (обычно PLCCONF), интегриру-

ются в CoDeSys. Их содержание можно просмотреть и изменить с помощью ПЛК конфигурации. В

EDS описываются параметры CAN-модуля, которые можно настраивать. Если вы добавите модуль,

описанный с помощью DCF, можно будет настраивать только МЭК-адреса, а все остальные пара-

метры модуля будут зафиксированы.

Модули CAN настраиваются удаленно с помощью обмена сетевыми сообщениями. Необходимые

значения параметров задаются в диалоге 'CAN параметры' (CAN Parameters). Затем прием и пе-

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-40

редача данных модулей происходит через PDO (Process Data Objects), что определяется в диалогах

'Отобр. принимаемый PDO' (Receive PDO) и 'Отобр. перед. PDO' (Send PDO-Mapping). Значения

доступных SDO (Service Data Objects) задаются в диалоге Service Data Objects.

Дополнительные параметры CAN модулей, определенные в файлах описания устройств, настраи-

ваются в диалоге 'Параметры модуля' (Module parameters).

Если программируемый в CoDeSys контрроллер должен быть включен в сеть CANopen как ведо-

мый (“CAN device”), то он настраивается с помощью конфигуратора ПЛК. Его конфигурация запи-

сывается в EDS-файл, который может затем может быть использован с любым CANopen мастером.

Ниже описан процесс конфигурирования устройств CANopen. Дополнительная информация содер-

жится в документе „CANopen for 3S Runtimesystems.pdf”.

Базовые параметры CAN-мастера

Настройка таких параметров, как Идент. модуля (Module-Id), Адреса входов/выходов (input-

/output addresses), Адрес диагностики (Diagnostic address), описана в разделе 0.

CAN-параметры CAN-мастера

Параметры сети CAN можно настраивать сразу после добавления модуля либо после вызова коман-

ды “Дополнения” “Свойства” (“Extras” “Properties”).

Выберите скорость передачи данных из списка ‘Скорость’ (Baud rate).

PDO (Process Data Object) может передаваться в синхронном и асинхронном режимах. Синхронизи-

рующее сообщение, имеющее уникальный идентификатор ‘Синхр. COB-ID’ (Sync. COB-ID)

(Communication Object Identifier), передается с периодом, указанным в поле ‘Общее время цикла’

(Communication Cycle Period). Для передачи PDO выделяется временной интервал ‘Ширина окна

синхронизации’ (Sync. Window Length) сразу после передачи синхронизирующего сообщения.

Величина этого интервала указывается в микросекундах. Синхронизирующее сообщение не посы-

лается, если ‘Общее время цикла’ (Communication Cycle Period) и ‘Ширина окна визуализа-

ции’ (Sync. Window Length) равны 0.

Флажок ‘Активация’ (activate): разрешает передачу синхронизирующего сообщения.

‘Идент. узла’ (Node-Id): уникальный идентификатор CAN-устройства (узла). Принимает значения

от 1 до 127. Это значение должно быть уникальным для каждого устройства в сети и задается в де-

сятичном виде. (Не путайте поля Node-Id и Node number.)

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-41

Сеть CAN будет автоматически инициализироваться и включаться в работу сразу после загрузки

программы, если активна опция ‘Автостарт’ (Automatic startup). Если эта опция не активна, то

сеть нужно запускать непосредственно из программы.

Если активна опция ‘Поддержка DSP301, V3.01 и DSP306’ (Support DSP301, V3.01 and DSP306),

то будут поддерживаться модульные CAN-Slave устройства, а также еще некоторые возможности,

описанные в стандарте DSP301, V3.01 и DSP306, в том числе и сердцебиение. В этом случае CAN

устройство будет передавать специальные сообщения, сообщающие о том, что оно работает, с пе-

риодом, указанном в поле ‘Сердцебиение’ (Heartbeat Master[ms]). Такой механизм называется

сердцебиение (Heartbeat) и является альтернативой механизма Защита узла (Node guarding), но

отличается тем, что может работать как на Master, так и на Slave-устройствах. Обычно этот меха-

низм запускается на CAN-мастере.

Параметры модуля CAN-мастера

Диалог настройки параметров модуля CAN мастера такой же, как и для других модулей (см. 0).

Дополнительные параметры CAN-мастера, описанные в конфигурационном файле, также доступны

пользователю, и их можно редактировать.

Базовые CAN параметры

Информация по настройке таких параметров, как Идент. модуля (Module-Id), Адреса вхо-

дов/выходов (input-/output addresses), Адрес диагностики (Diagnostic address), находится в главе

6.6.5.

МЭК-адреса для обращения к PDO из проекта, вводятся в полях ‘Адрес выходов’ (output address)

и ‘Адрес входов’ (input address) в зависимости от направления передачи данных, которая осущест-

вляется PDO.

В поле ‘Адрес диагностики’ (diagnostic address) нужно ввести МЭК-адрес маркированной памяти

(M). По этому адресу будет размещена диагностическая информация о модуле.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-42

CAN-параметры CAN-модуля

Диалог CAN параметров CAN-модуля

Раздел General

ID узла (Node-Id): идентификатор CAN-устройства (узла). Принимает значения от 1 до 127. Это

значение должно быть уникальным для каждого устройства в сети и задается в десятичном виде.

Если активна опция ‘Записать DCF’ (Write DCF), то при компиляции проекта создается файл с

расширением DCF, имя которого состоит из имени соответствующего EDS файла и идентификатора

узла, для которого создавался этот файл.

Если активна опция ‘Создавать все SDO’ (Create All SDO’s), то SDO создаются для всех объек-

тов, а не только для тех, которые изменены.

Если активна опция ‘Сброс узла’ (Reset node) (ее наличие зависит от содержимого файла описания

устройства), то ведомое устройство сбрасывается перед загрузкой конфигурации.

Опция ‘Опц. устройство’ (Optional device) (ее наличие зависит от специфики целевой платформы)

приводит к тому, что мастер будет выполнять только одну попытку чтения из данного узла. Отсут-

ствие ответа игнорируется, то есть мастер продолжит нормальное функционирование.

Опция ‘Без иниц.’ (No initialization) указывает мастеру немедленно активировать данный узел без

посылки конфигурационного SDO. (Данные SDO будут созданы и сохранены в контроллере в лю-

бом случае.)

Если поддерживается целевой системой, то создание SDO может быть ограничено по трем уровням.

Это может потребоваться при недостаточной памяти:

Внимание: не меняйте данные настройки, если не знаете точно, что это необходимо!

CreateCommSDOs: SDO коммуникационных параметров

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-43

CreateMappingSDOs: конфигурационные SDO

CreateBasicSDOs: SDO базовых параметров (Nodeguarding, Sync и др.)

Будут создаваться только SDO разрешенного типа. Вышеописанная опция ‘Создавать все SDO’

(Create All SDO’s) влияет только на активированные здесь типы.

Раздел охрана узла (Node guard альтернатива механизму Сердцебиение - Heartbeat):

Если активна опция ‘Защита узла’ (NodeGuarding), то модулю посылается сообщение с периодом

(Guard Time) (указывается в миллисекундах). В ответ модуль должен послать сообщение с иден-

тификатором “Защитный COB-ID” (Guard COB-ID) (Communication Object Identifier). Если этого

не происходит, то он получает статус “timeout”. Если модуль не отвечает на ‘Фактор работоспо-

собности’ (Life Time Factor) сообщений, то он получает статус “not OK”. Статус модуля можно

определить, обратившись по диагностическому адресу. Контроль состояния модуля не производит-

ся, если переменные ‘Период’ (Guard Time) и ‘Фактор работоспособности’ (Life Time Factor)

равны 0.

Раздел сердцебиение (Heartbeat Settings альтернатива механизму Защита узла - Node

guarding):

Если опция ‘Активировать генерацию сердцебиения’ (Activate Heartbeat generation) активна, то

модуль посылает специальные сообщения сердцебиения с периодом ‘Время потребителя’ (Heart-

beat Consumer Time) (указывается в миллисекундах).

Если активна опция ‘Активация потребителя’ (Activate Heartbeat Consumer), то модуль слушает

сообщения сердцебиения, посылаемые мастером. Если эти сообщения до него не доходят, то мо-

дуль выключает свои входы/выходы.

Раздел экстренных телеграмм (Emergency Telegram):

Модуль передает аварийное сообщение с уникальным идентификатором COB-Id, когда происходит

внутренняя ошибка. Это сообщение, различное для разных модулей, хранится по диагностическому

адресу.

Нажав кнопку ‘Инфо’ (Info), вы можете просмотреть содержание EDS или DCF файлов. Информа-

ция разбита на 3 раздела: ‘О файле’ (FILE INFO), ‘Об устройстве’ (DEVICE INFO) и “O PDO”

(PDO INFO).

Выбор CAN-модулей модульных ведомых устройств

В левой колонке (Available modules) находятся все доступные модули. Выберите нужные вам мо-

дули и с помощью кнопки Add добавьте их в правую колонку (Selected Modules). С помощью

кнопки Remove модуль можно будет удалить. Настройки PDO и SDO изменяются автоматически.

Отображение PDO в CAN-модулях

Вкладки ‘Отображать приним. PDO’ (Receive PDO mapping) и ‘Отобр. приниающие PDO’

(Send PDO mapping) в диалоге конфигурирования модуля позволяют изменить образ PDO (PDO

mapping), описанный в EDS-файле.

Все доступные объекты располагаются в левой части окна и могут быть отображены в PDO (Process

Data Object) с помощью кнопки “>>” и удалены из PDO кнопкой Remove. Объекты типа Standard-

DataTypes могут быть использованы для заполнения пустых промежутков в PDO.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-44

Конфигурация CAN-модуля, настройка PDO-отображения

Кнопка ‘Вставить PDO’ (Insert PDO) используется для создания дополнительного PDO. В новое

PDO вы можете отобразить дополнительные объекты. Распределение памяти входов/выходов для

этих объектов производится автоматически, и его можно увидеть в конфигурации контроллера.

Кроме того, в конфигурации контроллера появляются символьные имена добавленных объектов.

Настройки PDO можно изменить, нажав кнопку ‘Свойства’ (Properties).

Диалог PDO Properties

Каждое PDO имеет собственный идентификатор COB-Id (Communication Object Identifier).

Настройки PDO, недоступные для данного модуля, неактивны.

‘Задержка’ (Inhibit Time) – это минимальное время между двумя посылками данного PDO. Нужно

выбрать это значение так, чтобы PDO не посылалось слишком часто. Это происходит в том случае,

когда значения параметров, отображенных в PDO, передаются чаще, чем меняются их значения, что

приводит к необоснованному увеличению загрузки сети.

CMS Priority Group - приоритет PDO при его передаче по сети. Может принимать значения от 0 до

7, причем наивысшему приоритету соответствует значение 0.

‘Тип передачи’ (Transmission Type) Доступны следующие режимы:

Ÿ Ацикличный-синхронный (acyclic-synchronous): PDO передается синхронно, но не периоди-

чески

Ÿ Цикличный-синхронный (cyclic-synchronous): PDO передается синхронно, через каждые

‘Число синхр.’ (Number of Sync) синхронизирующих сообщений.