Руководство пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys 2.3

Подождите немного. Документ загружается.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-55

Данная команда доступна только в режиме онлайн. Команда определяет актуальный (текущий) ста-

тус модуля и отображает его в дереве конфигурации цветом:

Черный: модуль существует и настроен корректно.

Голубой: модуль существует, но настроен не корректно.

Красный: модуль не найден.

Обновление статусной информации будет выполняться автоматически при каждой загрузке.

Отображение диагностических сообщений

Если поддержано целевой системой и допускается в текущей конфигурации, то контекстное меню

конфигурации модуля содержит “Отображать диагностические сообщения” (Show diagnosis mes-

sages).

Данная команда доступна только в режиме онлайн. Если команда активирована, то диагностические

сообщения от модулей ПЛК будут отображаться в окне CoDeSys.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-56

6.7 Конфигуратор задач (Task Configuration)

Обзор

По умолчанию в проекте всегда создается единственная «главная» программа PLC_PRG, выпол-

няемая циклически. Кроме того, вы можете явно определить несколько задач с различными усло-

виями выполнения.

Задача - это единица обработки МЭК программы. Задача имеет название, приоритет и тип. Тип оп-

ределяет условие вызова задачи. Условием может служить время (циклическое или свободное

freewheeling выполнение) или событие, внутреннее или внешнее (например, превышение заданного

порога глобальной переменной или прерывание в контроллере).

Для каждой задачи назначается ряд программ, которые будут в ней выполняться. Если задача вы-

полняется в текущем цикле, это означает, что выполняются включенные в неё программы (по од-

ному циклу каждая). Комбинация приоритетов и условий вызова определяет хронологический по-

рядок выполнения задач.

Примечание: не используйте одни и те же строковые функции в разных задачах, это может привести к

ошибкам перезаписи данных.

Каждую задачу можно разрешить или запретить независимо от других.

Для каждой задачи можно задать сторожевой таймер (контроль времени выполнения). Возможно-

сти его использования и настройки определяются целевой платформой.

В режиме Онлайн выполнение задач можно наблюдать в виде графической диаграммы. Помимо

этого, существует возможность непосредственно связать системные события System events (т.е.

Старт, Стоп, Сброс) с выполнением определенных POU проекта.

Раздел Конфигурации задач (Task Configuration) находится во вкладке Ресурсы (Resources)

Менеджера объектов. Окно Конфигурации задач разделено на 2 части.

Окно Конфигурации задач

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-57

В левой части окна “Конфигурация задач” (Task Configuration) представлены задачи в виде дере-

ва конфигурации. В корневой позиции обязательно присутствует элемент “Конфигурация задач”

(Task Configuration). Под ним раскрывается список конкретных задач, представленных по именам.

Под каждой задачей раскрывается список включенных в неё программ. Тип каждого элемента оп-

ределяется специальной иконкой.

В правой части окна показан диалог, соответствующий выбранному элементу в дереве конфигура-

ций. Здесь вы можете конфигурировать свойства задач (Task properties), вызова программ (Program

call), задавать связи с системными событиями (System events). Эта возможность зависит от выбора

целевой платформы. Она должна быть поддержана в системе исполнения и разрешена в опциях це-

левой системы. Если стандартный набор настроек расширен специфическими параметрами, они бу-

дут представлены на отдельной вкладке 'Parameter' в правой части окна.

Работа в конфигураторе задач

§ Наиболее важные команды находятся в контекстном меню (правая клавиша мыши).

§ В корневой позиции дерева конфигурации задач находится строка “Конфигурация задач”

(Task Configuration). Если перед этой строкой стоит знак "плюс", то список задач закрыт. От-

крыть этот список можно двойным щелчком мыши или клавишей <Enter>. При этом появится

знак "минус". Если щелкнуть мышкой еще раз, то список снова закроется.

§ Каждой задаче соответствует список вызовов программ. Открывается и закрывается этот спи-

сок аналогично.

§ С помощью команды "Вставка" "Вставить задачу" ("Insert " "Insert Task") можно вставить

задачу.

§ Команда "Вставка" "Добавить задачу" ("Insert" "Append Task") добавляет задачу в конец

списка.

§ Вызов программы в выбранную задачу вставляется командой “Вставка” “Добавить вызов

программы” ("Insert" "Append Program Call").

Для каждого выбранного в левой части окна элемента в правой части окна показывается соответст-

вующий диалог настройки. Некоторые опции можно включить/выключить, некоторые из них тре-

буют ввода строки. В зависимости от выбранного элемента диалог может представлять атрибуты

задачи 'Taskattributes' (см. 'Insert Task'), определение вызова программы 'Program Call' (см. 'Insert

Program Call') или таблицу системных событий 'System events'. Возможности настройки определя-

ются целевой платформой. Изменения в настройках вступают в силу после выбора другого элемен-

та (потери диалогом фокуса ввода).

§ Изменить имя задачи или программного вызова можно, нажав клавишу <пробел> или щелкнув

мышкой на соответствующем объекте.

§ Перемещаться по элементам дерева конфигурации задач можно при помощи клавиш со стрел-

ками (вверх, вниз).

"Вставка" "Вставить задачу" ("Insert" "Insert Task") или "Вставка" "Добавить задачу"

("Insert" "Append Task")

С помощью этих команд можно вставить новую задачу.

Если выделена задача или элемент 'Системные события' (System events), то доступна команда

"Вставить задачу" (Insert Task). Используя эту команду, можно вставить новую задачу перед кур-

сором. Если выделена строка “Конфигурация задач” (Task Configuration), то доступна команда

"Добавить задачу" (Append Task) и новая задача добавляется в конец списка. После этого будет

открыто диалоговое окно для установки атрибутов задачи (См. выше рис. Окно конфигурации за-

дач).

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-58

Максимально возможное число задач определяется целевой системой. Обратите внимание, что не-

которое число задач может оказаться уже зарезервировано для модулей Конфигурации ПЛК (опре-

делено в cfg-файле).

Диалог атрибутов задачи включает:

Имя (Name): Имя отражает задачу в дереве конфигурации. Для редактирования имени нужно

щелкнуть по нему мышью или выбрать элемент и нажать <пробел>.

Приоритет (Priority) (0-31): (число от 0 до 31 со следующими значениями: 0 - самый высокий, 31 –

самый низкий приоритет)

Тип:

Циклическая (cyclic) : задача вызывается циклически через заданный интервал времени

(Interval) (см. ниже).

Свободная (freewheeling) : задача вновь вызывается сразу же после окончания в непре-

рывном цикле, без задания каких-либо интервалов.

По событию (triggered by event) : задача вызывается по фронту значения логической пе-

ременной, определенной в поле “Событие” (Event).

По внешнему событию (triggered by external event) : задача вызывается по событию, ко-

торое определено в поле “Событие” (Event) . Список доступных событий зависит от целевой

платформы.

Свойства:

Интервал (Interval) (для задач типа 'cyclic'): период времени, после которого задача должна

быть вызвана в очередной раз. Справа от поля ввода значения задаются единицы измерения.

Это могут быть миллисекунды [ms] либо микросекунды [µs]. При установке миллисекунд

значение должно быть дано в формате TIME (например, "t#200ms"). При вводе микросекунд

используется числовая форма представления (например, "300").

Событие (Event) (для задач типа 'triggered by event' и 'triggered by external event'): глобальная

переменная инициирующая запуск задачи передним фронтом. Используйте кнопку ... или

Ассистент ввода <F2>. Некоторые целевые системы поддерживают Singleton Events. Это со-

бытия, которые позволяют запустить только одну единственную задачу, что контролируется

при компиляции проекта. При контроле используется адрес переменной, но не ее имя. На-

пример: если в целевой системе определены %MX1.1 и %IB4 как Singleton-Events, то сле-

дующее объявление вызовет 2 ошибки (a и b так же, как c и d, занимают одинаковые адреса):

VAR_GLOBAL

a AT %MX1.1: BOOL;

b AT %MX1.1: BOOL;

c AT %MB4: BOOL;

d AT %MD1: BOOL;

END_VAR

Если в обоих полях 'Interval' и 'Event' ничего не задано, то время цикла определяется систе-

мой исполнения. Например, для CoDeSys SP NT V2.2 и старше время цикла будет 10 ms.

Сторожевой таймер (Watchdog):

Для каждой задачи можно определить контроль времени выполнения (таймер-сторож). Если

целевая платформа поддерживает расширенную конфигурацию таймера-сторожа, то могут

быть определены максимальное, минимальное и значение по умолчанию. Также может при-

сутствовать определение времени в процентах.

“Активировать сторожевой таймер” (Activate watchdog): если сторожевой таймер вклю-

чен, то задача будет прервана с установленным статусом ошибки, если её выполнение заняло

больше времени, чем задано в поле 'Время' (Time) (см. ниже).

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-59

Внимание: система исполнения CoDeSys SP 32 Bit Full отключает сторожевой таймер автомати-

чески при выходе в точку останова.

'Время' (Time) (например.: t#200ms): время сторожевого таймера; если задача не завершила

работу в течение этого времени, сторожевой таймер «срабатывает». В некоторых целевых

платформах время вводится в процентах от интервала задачи. В этом случае селектор единиц

измерения показан серым цветом и отображает "%".

'Восприимчивость' (Sensitivity): чувствительность, допустимое число превышений времени

сторожа без формирования признака ошибки. По умолчанию устанавливается значение ‘1’.

Это означает, что уже первое превышение порога приведет к срабатыванию сторожевого

таймера. Если задать значение ‘0’, то механизм сторожевого таймера будет отключен.

Вспомогательные специфические атрибуты:

Помимо описанных стандартных атрибутов, изготовителем оборудования задаче могут быть

сопоставлены вспомогательные специфические атрибуты. Они отображаются на вкладке "Pa-

rameters". В этом случае файлы конфигурации платформы включают специальный файл опи-

сания конфигурации задач.

"Вставка" "Вставить вызов программы" ("Insert" "Insert Program Call") или "Встав-

ка" "Добавить вызов программы" ("Insert" "Append Program Call")

С помощью этих команд можно открыть диалоговое окно добавления программ в задачу. Каждая

программа в дереве конфигурации задач отмечена иконкой .

При использовании команды "Вставить вызов программы" (Insert Program Call) можно вставить

новый программный вызов перед курсором, "Добавить вызов программы" (Append Program

Call) позволяет добавить вызов в конец существующего списка.

Диалоговое окно ввода вызова программы

В поле “Вызов программы” (Program Call) нужно написать имя программы, которая есть в проек-

те, или с помощью кнопки Select выбрать его из списка предложенных. Если программа имеет

входные параметры, то они приводятся в скобках как при обычном вызове программы (например,

prg(invar:=17)).

Порядок выполнения программ в задаче определяется их последовательностью в списке (сверху

вниз).

Системные события

Помимо "задач", еще и "системные события" могут приводить к вызову POU в проекте. Доступные

системные события определяются целевой платформой. Список стандартных событий может быть

дополнен специфическими событиями пользователя. Возможные события, например: Старт, стоп,

Онлайн коррекция.

Присваивание системных событий POU выполняется в Конфигураторе задач. Диалог 'Системные

события' '(System Events) открывается при выборе элемента 'Системные события' (System-

events) в дереве конфигурации:

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-60

Таблица присваивания системных событий POU:

Каждое событие (поддерживаемое в выбранной целевой платформе) представлено в отдельной

строке, содержащей поля “Имя” (Name) и “Описание” (Description). Присваивание POU произво-

дится в правом столбце таблицы “Вызываемый POU” (called POU).

Для этого используйте Ассистент ввода (<F2>) или введите вручную имя POU, имеющегося в про-

екте (например, "PLC_PRG" или "PRG.ACT1"). Если вы задали имя отсутствующего в проекте POU,

нажмите кнопку Create POU. После чего новый POU будет вставлен в Организатор объектов. Под

таблицей графически показан интерфейс программного компонента, соответствующий выбранному

событию.

Для включения вызова POU по событию необходимо включить флажок в первой колонке табли-

цы. Включение/выключение выполняется щелчком мышки.

Конфигуратор задач в режиме онлайн

В режиме онлайн дерево конфигурации задач отображает статус каждой задачи и число отработан-

ных ею циклов. Временная диаграмма работы задач показана в правой части окна. Предварительное

условие: для поддержки функции мониторинга времени библиотеки SysTaskInfo.lib и SysLib-

Time.lib должны быть включены в проект. Данные библиотеки отсутствуют, если не установлены

целевые платформы, поддерживающие мониторинг задач.

Отображение статуса задач в дереве конфигурации:

В режиме онлайн статус задач и число циклов отображаются справа от имени задачи в квадратных

скобках. Время обновления экрана такое же, как и при обычном мониторинге переменных.

Возможный статус:

Idle

не выполнялась после последнего обновления; характерно для задач управляемых

событиями.

Running выполнялась не менее одного раза после последнего обновления.

Stop остановлена

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-61

Stop on BP остановлена, по причине достижения точки останова

Stop on Error ошибка, например: деление на ноль и др.

Stop Watch-

dog

выполнение прервано сторожевым таймером

При статусах 'Stop on Error' или 'Stop Watchdog' задача отображается красным цветом .

Отображение диаграмм времени выполнения задач

При выборе 'Конфигурация задач' (Taskconfiguration) в дереве конфигурации задач в правой час-

ти окна отображаются результаты мониторинга времени выполнения задач.

Пример отображения конфигуратора задач в режиме онлайн

Для каждой задачи отображается столбчатая диаграмма. Длина столбца отражает длительность

цикла. Под каждым столбцом диаграммы приведены числовые значения:

Мин.

(Min):

минимальное измеренное время выполнения в мкс.

Посл.

(last):

последнее измеренное время выполнения в мкс.

Макс.

(Max):

максимальное измеренное время выполнения в мкс.

Цикл

(Cycle):

общее время цикла в мкс.

Джиттер

(Jitter):

максимальное измеренное дрожание в µs (время между запуском задачи и мо-

ментом отображения ее работты операционной системой).

Кнопка “Сброс” (Reset) сбрасывает значения минимумов, максимумов и джиттера в 0.

Масштабирование диаграммы (микросекунд на пиксель) настраивается в поле “Шкала” (Scaling)

[µs/Pixel].

Какие задачи будут выполнены?

При выполнении задач применяются следующие правила:

• Выполняется та задача, условия которой истинны, т.е. прошло указанное время или переменная

получила значение ИСТИНА.

• Если несколько задач имеют одинаковые условия, тогда выполняется задача с наивысшим при-

оритетом.

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-62

• Если несколько задач имеют одинаковые условия и приоритет, то выполняется та, которая име-

ет большее время ожидания.

• Программы одной задачи выполняются в том же порядке, в каком они перечислены в списке

конфигурации задачи.

• В зависимости от целевой платформы PLC_PRG может работать как free-wheeling задача без

необходимости определять ее в конфигурации задач.

Дополнительные онлайн функции контекстного меню и меню 'Дополнения' (Extras):

"Дополнения" "Отлаживать эту задачу" ("Extras" "Set Debug Task")

С помощью этой команды в режиме Онлайн задачу можно сделать отлаживаемой. После имени от-

лаживаемой задачи появится слово [DEBUG]. Тогда функции отладки применяются только к этой

задаче. Другими словами, программа останавливается в точке останова, только если она вызвана

такой задачей.

'Дополнения' 'Разрешить / запретить задачу' ('Extras' 'Enable / disable task')

Запрещает или разрешает выполнение выбранной в дереве конфигурации задачи. Запрещенная за-

дача не вызывает свои программы и отображается в дереве конфигурации серым цветом.

'Дополнения' 'Стек вызовов' ('Extras' 'Callstack')

Данная команда присутствует в меню “Дополнения” (Extras) Конфигуратора задач. Если про-

грамма остановлена в точке останова, то с помощью этой команды можно просмотреть стек вызо-

вов. Отлаживаемая задача должна быть выбрана в дереве конфигурации задачи. Стек вызовов пока-

зывается в окне ‘Стек вызовов задачи <имя задачи>’ (Callstack of task <task name>). Здесь вы

получите имя POU и позицию точки останова (например: "prog_x (2)" для второй строки prog_x).

Ниже отображается стек вызовов в обратном порядке. Кнопка 'Перейти' (Go To) позволяет пере-

меститься в помеченную в стеке вызовов позицию POU.

6.8 Менеджер просмотра (Watch and Recipe Manager)

Обзор

Менеджер контроля и заказа значений переменных или коротко «Менеджер просмотра» позволяет

просматривать значения заданного списка переменных, заранее определять наборы констант для

переменных данного списка и моментально присваивать их одной командой записи: “Записать

значения” (Write Recipe). Кроме того, образ текущих значений переменных контроллера можно

считать и сохранить (команда “Считать значения” (Read Recipe)). Эта функция полезна, напри-

мер, для быстрого восстановления определенного состояния системы.

Для работы с Менеджером просмотра (Watch and Recipe Manager) откройте соответствующее

окно на вкладке “Ресурсы” (Resources) организатора объектов.

Перечень доступных списков переменных находится в левой части окна. Списки можно выбирать

с помощью мышки или клавишами управления курсором. В правой части окна показывается состав

выбранного списка.

Менеджер просмотра в режиме оффлайн

В режиме оффлайн можно создать несколько именованных списков переменных, используя коман-

ду "Вставка" "Новый список переменных" ("Insert" "New Watch List"). Сами переменные вво-

дятся с помощью Ассистента ввода или с клавиатуры согласно следующему правилу:

<POUName>.<Variable Name> [:= <Const>]

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-63

Для глобальной переменной часть POU Name (имя программного компонента) не нужна. Ввод гло-

бальной переменной начинается с точки. Имя переменной может быть многоуровневым. Можно

использовать прямые адреса.

Пример многоуровневой переменной:

PLC_PRG.Instance1.Instance2.Structure.Componentname

Пример глобальной переменной: .global1.component1

Менеджер просмотра в режиме Offline

Для присвоения константы переменной используется стандартный оператор присваивания : =. В

режиме онлайн заданные значения констант можно будет записать в контроллер командой “Запи-

сать значения” (Write Recipe).

Пример:

PLC_PRG.TIMER:= 50

В примере переменная PLC_PRG.TIMER получает значение 50.

По команде "Дополнения" "Записать значения" ("Extras" "Write Recipe") заданные константы

будут переданы в PLC.

Относительно массивов и структур: Вы должны ввести имена отдельных элементов для последую-

щего доступа к ним. Например: вы определили структуру с элементами a, b, c объявили перемен-

ную struvar данного типа в PLC_PRG.

Предварительное помещение в список элементов a,b,c вместе со значениями выполняется так:

PLC_PRG.struvar.a:=<value>

PLC_PRG.struvar.b:=<value>

PLC_PRG.struvar.c:=<value>

Предварительное помещение в список элементов массива выполняется аналогично. Например, для

массива переменных типа ARRAY[0...6]:

PLC_PRG.arr_var[0]:=<value>

PLC_PRG.arr_var[1]:=<value>

...

Для функционального блока fb, содержащего переменные x,y и имеющего экземпляр fb_inst, объяв-

ленный в PLC_PRG, введите следующие строки:

PLC_PRG.fb_inst.x:=<value>

PLC_PRG.fb_inst.y:=<value>

Ресурсы

CoDeSys V2.3 6-64

"Вставка" "Новый список переменных" ("Insert" "New Watch List")

Создать новый список переменных, имя которого нужно будет ввести в отдельном диалоговом ок-

не.

"Дополнения" "Переименовать спиок" ("Extras" "Rename Watch List")

Изменить имя выбранного списка переменных.

"Дополнения" "Сохранить список просмотра" ("Extras" "Save Watch List")

Сохранить выбранный список переменных в файле с расширением "*.wtc".

"Дополнения" "Открыть список просмотра" ("Extras" "Load Watch List")

Загружает список переменных, сохраненный командой "Сохранить список просмотра" (Save

Watch List).

Менеджер просмотра в режиме Онлайн

В режиме Онлайн значения выбранного списка переменных отображаются на экране.

Переменные структурного типа (массивы, структуры, экземпляры функциональных блоков) поме-

чаются значком "плюс" перед именем переменной. Открывается такая переменная двойным щелч-

ком мыши или клавишей <Enter>. Для просмотра значений переменных экземпляров функцио-

нальных блоков используйте команды контекстного меню 'Масштаб' (Zoom) и 'Открыть экземп-

ляр' (Open instance).

Для добавления новых переменных надо отключить режим отображения командой "Дополнения"

"Мониторинг включен" ("Extras" "Monitoring Active"). Сделайте необходимые изменения и

включите отображение этой же командой.

Менеджер рецептов в режиме Онлайн

В режиме Онлайн значения определенных заранее в списке констант записываются в контроллер

командой "Дополнения" "Записать значения" ("Extras" "Write Recipe").

Команда "Дополнения" "Считать значения" ("Extras" "Read Recipe") заменяет константы те-

кущими значениями переменных.

Замечание. Загружаются только те переменные, которые выбраны в Менеджере просмотра.