Руководство. Основы, Справочник по программированию Sinumerik 840D (new)
Подождите немного. Документ загружается.
Дополнительные команды
14.5 Движение к фиксированной точке (G75, G751)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
401
Дополнительная информация
G75
Оси перемещаются как оси станка ускоренным ходом. Выполняется внутренняя
эмуляция движения через функции "SUPA" (подавление всех фреймов) и "G0 RTLIOF"
(движение ускоренного хода с интерполяцией отдельной оси).
Если условия для "RTLIOF" (интерполяция отдельной оси) не выполнены, то подвод к
фиксированной точке выполняется как траектория.
При достижении фиксированной точки оси останавливаются в пределах окна допуска
"Точный останов точный".
G751
Подвод к промежуточной позиции выполняется с ускоренным ходом и активной
коррекцией (коррекция инструмента, фреймы и т.п.), при этом оси выполняют
интерполирующие движения. Последующий подвод к фиксированной точке
выполняется как при G75. После достижения фиксированной точки, коррекции снова
активируются (как при G75).
Осевые дополнительные движения
Следующие осевые дополнительные движения учитываются на момент интерпретации
кадра G75/G751:
• внешнее смещение нулевой точки
•DRF
• смещение синхронизации ($AA_OFF)
После этого изменение дополнительных движений осей запрещено до достижения
конца движения перемещения через кадр G75/G751.
Дополнительные движения после интерпретации кадра G75/G751 приводят к
соответствующему смещению фиксированной точки подвода.
Следующие дополнительные движения не учитываются независимо от момента
интерпретации и приводят к соответствующему смещению заданного конечного
положения:
• Коррекция инструмента Online
• Дополнительные движения из компилируемых циклов в BKS как MCS
Активные фреймы
Все активные фреймы игнорируются. Перемещение выполняется в системе координат
станка.
Дополнительные команды
14.5 Движение к фиксированной точке (G75, G751)
Основы
402 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Ограничение рабочего поля в WCS/ENS
Спец. для системы координат ограничение рабочего поля (WALCS0 ... WALCS10) не
действует в кадре с G75/G751. Заданная точка контролируется как стартовая точка
следующего кадра.
Движения осей/шпинделей с POSA/SPOSA
Если запрограммированные оси/шпиндели прежде перемещались с POSA или SPOSA,
то эти движения перед подводом к фиксированной точке сначала завершаются.
Функции шпинделя в кадре G75/G751
Если шпиндель исключен из "Движения к фиксированной точке", то в кадре G75/G751
дополнительно могут быть запрограммированы функции шпинделя (к примеру,
позиционирование с SPOS / SPOSA).
Оси модуло
У осей модуло подвод к фиксированной точке выполняется по кратчайшему пути.
Литература
Дополнительную информацию по "Движению к фиксированной точке" можно найти в:
Описание функций "Расширенные функции"; Движение вручную и движение с помощью
маховичка (H1), глава: "Движение к фиксированной точке в JOG"
Дополнительные команды
14.6 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
403
14.6 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW)
Функция
С помощью функции "Наезд на жесткий упор" можно создать определенные усилия для
зажима деталей, которые необходимы, к примеру, для задних бабок, пинолей и
захватов. Кроме этого с помощью функции можно переходить к механическим
референтным точкам.
При достаточно уменьшенном моменте возможны и простые процессы измерения без
обязательного подключения щупа. Функция "Наезд на жесткий упор" может
использоваться для осей и перемещаемых в качестве осей шпинделей.
Синтаксис
FXS[<ось>]=…
FXST[<ось>]=…
FXSW[<ось>]=…
FXS[<ось>]=… FXST[<ось>]=…
FXS[<ось>]=… FXST[<ось>]=… FXSW[<ось>]=…
Значение
̮͇͖͕͇͓͓͗͊͗͏
͕͉͇͔͔͇͗ͦ
͕͔͔͇͑͌ͦ͞
͖͕͎͏͝͏ͦ
̵͔͕͕͔͙͕͑͑͗͒ͦ
͍͙͕͕͚͖͕͇͌͑͊͗͘
̸͙͇͙͕͉͇͗ͦ
͖͕͎͏͝͏ͦ
̻͇͙͑͏͇͌͑ͦ͘͞
͖͕͎͏͝͏͖͕ͦ͒͌͘
͔͇͎͇͔͇͍͙͌͋͌͑͘͏͚͖͕͐͗
FXS: Команда для включения и выключения функции "Наезд на жесткий
упор"
FXS[<ось>]=1:Включить функцию
FXS=[<ось>]=0:Выключить функцию
FXST: Опционная команда для установки зажимного момента
Данные в % от максимального момента привода.
Дополнительные команды
14.6 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW)
Основы
404 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Активировать наезд на жесткий упор: FXS[<ось>] = 1
Движение к заданной точке может быть описано как движение траекторных или
позиционирующих осей. Для позиционирующих осей функция возможна и за границы
кадра.
Наезд на жесткий упор может осуществляться и для нескольких осей одновременно и
параллельно движению других осей. Жесткий упор должен находиться между
стартовой позицией и заданным конечным положением.
Пример:
FXSW: Опционная команда для установки ширины окна для контроля
жесткого упора
Данные в мм, дюймах или градусах.
<ось>: Имена осей станка
Программируются оси станка (X1, Y1, Z1 и т.д.).
Примечание
Команды FXS, FXST и FXSW действуют модально.
Программирование FXST и FXSW является опционным: если данные отсутствуют, то
действует последнее запрограммированное значение или установленное в
соответствующих машинных данных значение.
Программный код Комментарий
X250 Y100 F100 FXS[X1]=1 FXST[X1]=12.3 FXSW[X1]=2 ; Ось X1 движется с
подачей F100
(опционные данные) к
заданному конечному
положению X=250 мм.
Зажимной момент
составляет 12.3% от
максимального
движущего момента,
контроль
осуществляется в окне
шириной 2 мм.
...
ВНИМАНИЕ
Сразу же после активации функции "Наезд на жесткий упор" для оси/шпинделя более
нельзя запрограммировать новую позицию для этой оси.
Перед выбором функции шпиндели должны быть переведены в режим управления
положением.
Дополнительные команды
14.6 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
405
Деактивировать наезд на жесткий упор: FXS[<ось>] = 0
Выключение функции вызывает остановку предварительной обработки.
В кадре с FXS[<ось>]=0 могут и должны стоять движения перемещения.
Пример:
Зажимной момент (FXST) и окно контроля (FXSW)
Запрограммированное ограничение моментов FXST действует с начала кадра, т.е. и
наезд на упор осуществляется с уменьшенным моментом. FXST и FXSW могут быть
запрограммированы или изменены в любой момент времени в программе обработки
деталей. Изменения начинают действовать перед движениями перемещения,
стоящими в том же кадре.
Если программируется новое окно контроля жесткого упора, то изменяется не только
ширина окна, но и исходная точка для центра окна, если ось до этого двигалась.
Фактическая позиция оси станка при изменении окна является новым центром окна.
Дополнительная информация
Рампа нарастания
Через машинные данные можно определить рампу нарастания для новой границы
момента, чтобы предотвратить скачкообразную установку границы момента (к примеру,
при зажиме детали пинолью).
Подавление ошибок
В приложениях ошибка упора может быть подавлена из программы обработки деталей,
при этом в машинных данных создается маска ошибки и новая установка MD
активируется с помощью NEW_CONF.
Программный код Комментарий
X200 Y400 G01 G94 F2000 FXS[X1]=0 ; Ось X1 отводится от жесткого упора на
позицию X= 200 мм. Все другие данные
являются опционными.
...
ВНИМАНИЕ
Движения перемещения на позицию отвода должны осуществляться от жесткого
упора, в ином случае возможны повреждения упора или станка.
Смена кадра осуществляется после достижения позиции отвода. Если позиция отвода
не указана, то смена кадра осуществляется сразу же после отключения ограничения
моментов.
ВНИМАНИЕ
Окно должно быть выбрано таким образом, чтобы только наезд на упор приводил к
срабатыванию контроля жесткого упора.
Дополнительные команды
14.6 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW)
Основы
406 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Активация
Команды для наезда на жесткий упор могут вызываться из синхронных действий/
технологических циклов. Активация может осуществляться и без движения,
ограничение момента осуществляется сразу же. Как только начинается движение оси
со стороны заданного значения, сразу же начинается контроль упора.
Активация из синхронных действий
Пример:
Если ожидаемое событие ($R1) наступает, а наезд на жесткий упор еще не
выполняется, то необходимо активировать FXS для оси Y. Момент должен составлять
10% номинального момента. Для ширины окна контроля действует значение
предварительной установки.
Обычная программа обработки деталей должна обеспечить установку $R1 к
желаемому моменту времени.
Деактивация из синхронных действий
Пример:
Если имеется ожидаемое событие ($R3) и существует состояние "Наезд на упор"
(системная переменная $AA_FXS), то FXS должна быть отключена.
Жесткий упор был достигнут
После достижения жесткого упора:
• Остаточный путь удаляется и отслеживается заданное значение положения.
• Движущий момент возрастает до запрограммированного предельного значения
FXSW и остается после этого постоянным.
• Контроль жесткого упора активируется в пределах указанной ширины окна.
Программный код
N10 IDS=1 WHENEVER (($R1=1) AND ($AA_FXS[Y]==0)) DO $R1=0 FXS[Y]=1 FXST[Y]=10
Программный код
IDS=4 WHENEVER (($R3==1) AND ($AA_FXS[Y]==1)) DO FXS[Y]=0 FA[Y]=1000 POS[Y]=0
Дополнительные команды
14.6 Наезд на жесткий упор (FXS, FXST, FXSW)
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
407
Граничные условия
• Измерение со стирание остатка пути
”Измерение со стиранием остаточного пути” (команда MEAS) и ”Наезд на жесткий
упор” не могут одновременно программироваться в одном кадре.
Исключение:
Одна функция воздействует на траекторную ось, а другая – на позиционирующую
ось, или обе воздействуют на позиционирующие оси.
• Контроль контура
При активной функции "Наезд на жесткий упор" контроль контура не
осуществляется.
• Позиционирующие оси
При "Наезде на жесткий упор" с позиционирующими осями смена кадров
осуществляется независимо от движения наезда на жесткий упор.
• Оси Link и оси контейнера
Наезд на жесткий упор допускается и для осей Link и осей контейнера.
Состояние зависимой оси станка сохраняется и после вращения контейнера. Это же
относится и к модальному ограничению моментов с FOCON.
Литература:
- Описание функций "Расширенные функции"; Несколько пультов оператора на
нескольких NCU, децентрализованные системы (B3)
- Руководство по программированию "Расширенное программирование"; тема:
"Наезд на жесткий упор (FXS und FOCON/FOCOF)"
• Наезд на жесткий упор невозможен:
-для осей Gantry
- для конкурирующих позиционирующих осей, управляемых исключительно с PLC
(выбор FXS должен осуществляться из программы ЧПУ).
• Если граница моментов слишком уменьшается, то ось более не может следовать
установке заданного значения, регулятор положения переходит в ограничение и
увеличивается погрешность контура. В этом рабочем состоянии при увеличении
границы моментов могут возникнуть толчкообразные движения. Для обеспечения
следования оси необходимо контролировать, чтобы погрешность контура не была
бы больше, чем при неограниченном моменте.
Дополнительные команды
14.7 Динамические характеристики
Основы
408 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
14.7 Динамические характеристики
14.7.1 Режим ускорения (BRISK, BRISKA, SOFT, SOFTA, DRIVE, DRIVEA)
Функция
Для программирования режима ускорения имеются следующие команды программы
обработки детали:
• BRISK, BRISKA
Отдельные оси или траекторные оси движутся с макс. ускорением до достижения
запрограммированной скорости подачи (Ускорение без ограничения рывка).
• SOFT, SOFTA
Отдельные оси или траекторные оси движутся с постоянным ускорением до
достижения запрограммированной скорости подачи (Ускорение с ограничением
рывка).
• DRIVE, DRIVEA
Отдельные оси или траекторные оси движутся с макс. ускорением до
спроектированной границы скорости (установка MD!). После этого осуществляется
уменьшение ускорения (установка MD!) до достижения запрограммированной
скорости подачи.
Изображение 14-1 Характеристика скорости движения по траектории при BRISK и SOFT
%5,6.
͕͖͙͏͓͇͔͕͒ͣ͌
͖͕͉͓͔͗͌͌͏
62)7
͇͋ͦ͌͌͋͒ͦ͠͠
͓͇͔͌͜͏͑͏
̮͇͇͔͔͕͎͔͇͔͋͌͌͞͏͌
̸͕͕͙͉͑͗ͣ͋͘͏͍͔͌͏͖͕͙͇͙͕ͦ͗͌͑͗͏͏
̩͓͗͌ͦ
Дополнительные команды
14.7 Динамические характеристики
Основы
Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
409
Изображение 14-2 Характеристика скорости движения по траектории при DRIVE
Синтаксис
BRISK
BRISKA(<ось1>,<ось2>,…)
SOFT
SOFTA(<ось1>,<ось2>,…)
DRIVE
DRIVEA(<ось1>,<ось2>,…)
Значение
̸͕͕͙͉͑͗ͣ͋͘͏͍͔͌͏͖͕͙͇͙͕ͦ͗͌͑͗͏͏
̩͓͗͌ͦ
̪͇͔͗͏͇͝
͖͕͙͕͔͔͕͕ͦ͊͘
͚͕͔͑͗͌͘͏ͦ
̮͇͇͔͔͕͎͔͇͔͋͌͌͞͏͌
BRISK: Команда для включения "Ускорения без ограничения
рывка" для траекторных осей.
BRISKA: Команда для включения "Ускорения без ограничения
рывка" для движений отдельных осей (JOG, JOG/INC,
позиционирующая ось, качающаяся ось, и т.д.).
SOFT: Команда для включения "Ускорения с ограничением
рывка" для траекторных осей.
SOFTA: Команда для включения "Ускорения с ограничением
рывка" для движений отдельных осей (JOG, JOG/INC,
позиционирующая ось, качающаяся ось, и т.д.).
DRIVE: Команда для включения уменьшенного ускорения
выше спроектированной границы скорости
(MD35220$MA_ACCEL_REDUCTION_SPEED_POINT)
для траекторных осей.
DRIVEA: Команда для включения уменьшенного ускорения
выше спроектированной границы скорости
(MD35220$MA_ACCEL_REDUCTION_SPEED_POINT)
для движений отдельных осей (JOG, JOG/INC,
позиционирующая ось, качающаяся ось, и т.д.).
(<ось1>,<ось2>,…): Отдельные оси, для которых должен действовать
вызванный режим ускорения.
Дополнительные команды
14.7 Динамические характеристики
Основы
410 Справочник по программированию, 02/2011, 6FC5398-1BP40-1PA0
Граничные условия
Смена режима ускорения при обработке
Если в программе обработки детали режим ускорения изменяется при обработке
(BRISK ↔ SOFT), то и в режиме управления траекторией на переходе выполняется
смена кадра с точным остановом на конце кадра.
Примеры
Пример 1: SOFT и BRISKA
Пример 2: DRIVE и DRIVEA
Литература
Описание функций "Основные функции"; Ускорение (B2)
Программный код
N10 G1 X… Y… F900 SOFT
N20 BRISKA(AX5,AX6)
...
Программный код
N05 DRIVE
N10 G1 X… Y… F1000
N20 DRIVEA (AX4, AX6)
...