Презентация - Никитин А.А. Управление техническими системами
Подождите немного. Документ загружается.
7.3. Дифференцирующее звено7.3. Дифференцирующее звено
7.3.
Дифференцирующее
звено7.3.
Дифференцирующее
звено
Дифференцирующее звено описывается уравнением, Дифференцирующее звено описывается уравнением,
du
(7.25)(7.25)
dt
du
T
y
7.4. Апериодическое звено 17.4. Апериодическое звено 1--го порядкаго порядка
Апериодическое звено 1Апериодическое звено 1--го порядка описывается го порядка описывается
фф 1фф 1
д
и
фф
еренциальным уравнением
1д
и
фф
еренциальным уравнением
1
--го порядка, го порядка,
(7 35)(7 35)
Kuy
dt
dy
T
(7
.
35)(7
.
35)
Одним из примеров апериодического звена может Одним из примеров апериодического звена может
служить следящий гидроприводслужить следящий гидропривод
x
З
p
П
p
СЛ
D B
O
y
П
1
2
C
A
p
2
p
1
F
m
ПР
h
A
Рис. 7.4. Следящий гидропривод с дроссельным
регулированием
7.5. Фо
р
си
ру
ю
щ
ее звено 17.5. Фо
р
си
ру
ю
щ
ее звено 1--го по
р
я
д
каго по
р
я
д
ка
ррущррущ
рдрд
Форсирующее звено 1Форсирующее звено 1--го порядка описывается уравнением,го порядка описывается уравнением,
(7.75)(7.75)
u
dt
du
TKy
7.6. Колебательное и апериодическое звенья 27.6. Колебательное и апериодическое звенья 2--го порядкаго порядка
Уравнения звеньев 2Уравнения звеньев 2--го порядка имеют вид, го порядка имеют вид,
dt
(7.91)(7.91)
K
d
y
T
y
d
T
2
2
2
K
uy
dt
y
T
dt
y
T
2
2
2
7.7. Форсирующее звено 27.7. Форсирующее звено 2--го порядкаго порядка
Форсирующее звено 2Форсирующее звено 2
--
го порядка описывается уравнениемго порядка описывается уравнением
Форсирующее
звено
2Форсирующее
звено
2
го
порядка
описывается
уравнением
,
го
порядка
описывается
уравнением
,
(7 179)(7 179)
du
T
u
d
T
K
ζ
2
2
2
(7
.
179)(7
.
179)
7.8. Реальное дифференцирующее звено7.8. Реальное дифференцирующее звено
Р ффР фф
u
dt
du
T
dt
u
d
T
K
y
ζ
2
2
2
Р
еальное ди
фф
еренцирующее звено описывается уравнением,
Р
еальное ди
фф
еренцирующее звено описывается уравнением,
(7.180)(7.180)
du
T
y
dy
T
d
t
T
y
d
t
T
Одним из примеров реального дифференцирующего звена может Одним из примеров реального дифференцирующего звена может
служить гидравлическое устройство, показанное на рис. 7.18.служить гидравлическое устройство, показанное на рис. 7.18.
z
1
4
1
z
2
2
m
1
4
p
1
p
2
Рис 75 Схема катаракта
3
Рис
.
7
.
5
.
Схема
катаракта
8. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМ 8. СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯАВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ
Построение структурных схем. Преобразование Построение структурных схем. Преобразование
структурных схем Передаточные функцииструктурных схем Передаточные функции
структурных
схем
.
Передаточные
функции
структурных
схем
.
Передаточные
функции
замкнутой и разомкнутой систем. Передаточные замкнутой и разомкнутой систем. Передаточные
функции ошибки.функции ошибки.
Последовательном соединении звеньевПоследовательном соединении звеньев
Последовательном
соединении
звеньевПоследовательном
соединении
звеньев
)(sU
)(
1
sW
W
s
2
(
)
W
s
n
(
)
Ys()
2
(
)
n
(
)
Рис. 8.1. Последовательное соединение n звеньев
ПП
П
араллельное соединении звеньев
П
араллельное соединении звеньев
W
s
1
(
)
W
s
1
(
)
W
s
2
(
)
+
U
s
()
W
s
2
(
)
Ys()
)(sW
n
Рис
8
2 Параллельное соединение звеньев
Рис
.
8
.
2
.
Параллельное
соединение
звеньев
электрогидроусилитель с золотником, нагруженным электрогидроусилитель с золотником, нагруженным
пружинамипружинами
l
p
П
x
x
З
p
СЛ
1
p
1
p
2
Рис. 8.4. ЭГУ с золотником, нагруженным пружинами
9. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ.9. УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ.
ЙЙ
КРИТЕРИИ УСТО
Й
ЧИВОСТИКРИТЕРИИ УСТО
Й
ЧИВОСТИ
Понятие устойчивости линейных систем. Критерий Понятие устойчивости линейных систем. Критерий
устойчивости Раусаустойчивости Рауса
Гурвица КритерийГурвица Критерий
устойчивости
Рауса
устойчивости
Рауса
--
Гурвица
.
Критерий
Гурвица
.
Критерий
Михайлова. Критерий устойчивости Найквиста. Михайлова. Критерий устойчивости Найквиста.
Использование логарифмических характеристик Использование логарифмических характеристик
для исследования устойчивости Понятие о запаседля исследования устойчивости Понятие о запасе
для
исследования
устойчивости
.
Понятие
о
запасе
для
исследования
устойчивости
.
Понятие
о
запасе
устойчивости. Оценка влияния коэффициента устойчивости. Оценка влияния коэффициента
усиления на устойчивость систем. Способы усиления на устойчивость систем. Способы
б йб й
о
б
еспечения усто
й
чивости.о
б
еспечения усто
й
чивости.