БГТУ им. Шухова, руководитель - Юдин Д.А., ИИТУС, Мехатроника и
робототехника, г. Белгород, 2015 г., 104 стр.
Содержание выпускной квалификационной работы:
Глава 1 – Подходы к моделированию и управлению манипуляторами.
Глава 2 – Требования к разрабатываемому устройству.
Глава 3 – Разработка конструкции манипулятора.
Глава 4 – Разработка динамической модели манипулятора.
Глава 5 – Разработка аппаратного комплекса манипулятора.
Глава 6 – Разработка системы управления манипулятором.
Глава 7 – Тестирование работы манипулятора.
В результате выполнения работы построена кинематическая схема, разработана трёхмерная компьютерная динамическая модель манипулятора, с помощью которой определена рабочая зона, а также силы, моменты, угловые скорости и ускорения звеньев манипулятора в процессе движения. С использованием технологии 3D-печати спроектирована и изготовлена конструкция трехстепенного манипулятора с механическим захватом и собран лабораторный стенд. Разработана система управления манипулятором нижнего уровня на основе платы Arduino Uno и система управления манипулятором верхнего уровня, реализованная в среде Visual Studio на языке C#. В архиве содержатся: отчёт по дипломной работе, презентация, исходники программ управления манипулятором, 3D модель манипулятора в SketchUp 8, модель манипулятора для Adams-View 2013.2, решения прямой и обратной задачи кинематики в Mathcad.
Глава 1 – Подходы к моделированию и управлению манипуляторами.
Глава 2 – Требования к разрабатываемому устройству.
Глава 3 – Разработка конструкции манипулятора.
Глава 4 – Разработка динамической модели манипулятора.
Глава 5 – Разработка аппаратного комплекса манипулятора.
Глава 6 – Разработка системы управления манипулятором.
Глава 7 – Тестирование работы манипулятора.
В результате выполнения работы построена кинематическая схема, разработана трёхмерная компьютерная динамическая модель манипулятора, с помощью которой определена рабочая зона, а также силы, моменты, угловые скорости и ускорения звеньев манипулятора в процессе движения. С использованием технологии 3D-печати спроектирована и изготовлена конструкция трехстепенного манипулятора с механическим захватом и собран лабораторный стенд. Разработана система управления манипулятором нижнего уровня на основе платы Arduino Uno и система управления манипулятором верхнего уровня, реализованная в среде Visual Studio на языке C#. В архиве содержатся: отчёт по дипломной работе, презентация, исходники программ управления манипулятором, 3D модель манипулятора в SketchUp 8, модель манипулятора для Adams-View 2013.2, решения прямой и обратной задачи кинематики в Mathcad.