Серия MELSEC FX . Программируемые логические контроллеры
Подождите немного. Документ загружается.
Ïåðåìåùåíèå â àáñîëþòíóþ ïîçèöèþ 500,000 èñïîëüçóÿ èíñòðóêöèþ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
â àáñ. êîîðäèíàòàõ (Y004 âêëþ÷åí).
Ôëàã çàâåðøåíèÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â íàïðàâëåíèè +.
Ïîçèöèîíèðîâàíèå â íàïðàâëåíèè + çàâåðøåíî (ñàìîñáðîñ).
Çàäåðæêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íà âðåìÿ îäíîãî öèêëà ïðåäîòâðàùàåò
îäíîâðåìåííîå âûïîëíåíèå èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Ïåðåìåùåíèå â àáñîëþòíóþ ïîçèöèþ 100 èñïîëüçóÿ èíñòðóêöèþ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â
àáñ. êîîðäèíàòàõ (Y004 âûêëþ÷åí).
Ôëàã çàâåðøåíèÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â íàïðàâëåíèè -.
Ïîçèöèîíèðîâàíèå â íàïðàâëåíèè - çàâåðøåíî (ñàìîñáðîñ).
Çàäåðæêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íà âðåìÿ îäíîãî öèêëà ïðåäîòâðàùàåò
îäíîâðåìåííîå âûïîëíåíèå èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
7 – 128 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
Ïîçèöèîíèðîâ
àíèå âïåðåä
Îïåðàöèÿ âûïîëíåíà
Àáñîëþòíàÿ ïîçèöèÿ
×àñòîòà èìïóëüñîâ
Âûõîä ÷àñòîòû
Âûõîä íàïðàâëåíèÿ äâèæåíèÿ
Âûõîä Y000 àêòèâåí
„RUN“
Ïîçèöèîíèðîâ
àíèå íàçàä
Îïåðàöèÿ âûïîëíåíà
×àñòîòà èìïóëüñîâ
Âûõîä ÷àñòîòû
Âûõîä íàïðàâëåíèÿ äâèæåíèÿ
Âûõîä Y000 àêòèâåí
„RUN“
C000419
Y004
Y004
K100000
K100000
FNC159
D DRVA
FNC159
D DRVA
M12
M13
S12
S13
Y000
Y000
K500000
K100
SET
SET
RST
RST
S12
S13
M53
M54
M8029
M8029
M8147
M8147
M8000
M8000
M53
M54
M53
M54
Ðèñ. 7-134:Ïðèìåð ïðîãðàììû
Àáñîëþòíàÿ ïîçèöèÿ
7.9.6 ÄÂÈÆÅÍÈÅ Â ÁÀÇÎÂÓÞ ÒÎ×ÊÓ Ñ ÈÑÏÎËÜÇÎÂÀÍÈÅÌ ÂÛÊËÞ×ÀÒÅËß
ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈx(DSZR)
Âõîä èç îáëàñòè X0...X7
Òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû Y0, Y1 èëè Y2 â áàçîâîì áëîêå èëè âûõîäû Y0, Y1, Y2 èëè Y3
âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP. Äëÿ óêàçàíèÿ Y2 èëè Y3 íóæåí âòîðîé ìîäóëü
âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà.
Åñëè èñïîëüçóþòñÿ èíûå âûõîäû êðîìå âûõîäîâ âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP,
íåîáõîäèìî óêàçàòü òðàíçèñòîðíûé âûõîä.
Ôóíêöèÿ
Ñ ïîìîùüþ ýòîé êîìàíäû çàïóñêàåòñÿ äâèæåíèå â áàçîâóþ (íóëåâóþ) òî÷êó (íàçûâàåìîå
òàêæå “äâèæåíèå ðåôåðåíöèðîâàíèÿ”). Â äîïîëíåíèå ê êîìàíäå ZRN (ðàçäåë 7.9.10), ìîæíî ñ
ïîìîùüþ êîìàíäû DSZR èñêàòü âûêëþ÷àòåëü ïðèáëèæåíèÿ è îïðåäåëèòü áàçîâóþ òî÷êó íà
îñíîâå ýòîãî âûêëþ÷àòåëÿ è ñèãíàëà íóëåâîé ôàçû. Îäíàêî ñèãíàë íóëåâîé ôàçû íå ïîääàåò-
ñÿ ñ÷åòó è ïîýòîìó íóëåâàÿ òî÷êà íå ìîæåò áûòü îïðåäåëåíà.
Îïèñàíèå
쎲  (S1+) óêàçûâàåòñÿ îïåðàíä, ñîäåðæàùèé ñîñòîÿíèå âûêëþ÷àòåëÿ äëÿ ïåðåêëþ÷åíèÿ íà
ïîëçó÷åå äâèæåíèå âáëèçè áàçîâîé òî÷êè.
쎲
(S2+) ñîäåðæèò âõîä, ê êîòîðîìó ïîäêëþ÷åí ñèãíàë íóëåâîé ôàçû.
쎲
(D1+) óêàçûâàåò âûõîä äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ.
Äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî îïðåäåëåííûå âûõîäû (ñì.
âûøå). Òàê êàê èìïóëüñû âûäàþòñÿ ñ âûñîêîé ÷àñòîòîé, íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü
êîíòðîëëåðû ñ òðàíçèñòîðíûìè âûõîäàìè. Ðåëåéíûå êîíòàêòû â ýòîì ñëó÷àå
ïðåæäåâðåìåííî èçíàøèâàþòñÿ è ïîýòîìó íå ïðèãîäíû. Ó ñåðèè FX3U ìîæíî äëÿ
ïåðâîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP óêàçàòü âûõîäû Y0 è Y1, à äëÿ âòîðîãî
ìîäóëÿ âûâîäà - âûõîäû Y2 è Y3. Ñîñòîÿíèÿ Y4 è Y5 èëè Y6 è Y7 îïðåäåëÿþò
íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ.
쎲
 D2+ óêàçûâàåòñÿ îïåðàíä, çàäàþùèé íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ äëÿ ñåðâîóñèëèòåëÿ.
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ïðîãðàììà, ñîäåðæàùàÿ êîìàíäó DSZR, íå äîëæíà èçìåíÿòüñÿ â ðåæèìå RUN
êîíòðîëëåðà âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ ýòîé êîìàíäû. Ïðè íàðóøåíèè ýòîãî òðåáîâàíèÿ
ñåðâîïðèâîä çàìåäëÿåòñÿ è îñòàíàâëèâàåòñÿ.
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ ïîìîùüþ êîíòðîëëåðà FX3U è ïðèìåíåíèå êîìàíäû DSZR ïîäðîáíî
îïèñàíû â ðóêîâîäñòâå ïî ïîçèöèîíèðîâàíèþ äëÿ êîíòðîëëåðîâ ñåðèè FX3U.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 129
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
DSZR FNC 150
Äâèæåíèå â áàçîâóþ òî÷êó ñ èñïîëüçîâàíèåì âûêëþ÷àòåëÿ
ïðèáëèæåíèÿ
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S1+ S2+ D1+ D2+
Èìï. èíñòðóêöèÿ
(P)
Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
X, Y, M, T, X
Y
Y
,M,T
16áèòà 32áèòà
DSZR
9
(D2+)(S2+)(S1+)DSZR (D1+)
Îïåðàíäû
7.9.7 ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈÅ Ñ ÈÑÏÎËÜÇÎÂÀÍÈÅÌ ÏÐÅÐÛÂÀÍÈß (DVIT)
Òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû Y0, Y1 èëè Y2 â áàçîâîì áëîêå èëè âûõîäû Y0, Y1, Y2 èëè Y3
âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP. Äëÿ óêàçàíèÿ Y2 èëè Y3 íóæåí âòîðîé ìîäóëü
âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà.
Åñëè èñïîëüçóþòñÿ èíûå âûõîäû êðîìå âûõîäîâ âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP,
íåîáõîäèìî óêàçàòü òðàíçèñòîðíûé âûõîä.
Ôóíêöèÿ
Ñ ïîìîùüþ ýòîé êîìàíäû ïîñëå ïðåðûâàíèÿ âûïîëíÿåòñÿ äâèæåíèå â ïîçèöèþ ñ ïîñòîÿííîé
ñêîðîñòüþ.
Îïèñàíèå
쎲  (S1+) çàäàåòñÿ êîëè÷åñòâî âûäàâàåìûõ èìïóëüñîâ.  ñëó÷àå ñëîâíîãî îïåðàíäà äèàïà-
çîí ñîñòàâëÿåò îò -32767 äî 32767 ïðèðàùåíèé, à â ñëó÷àå 32-áèòíîãî îïåðàíäà îò -99999
äî 999999 ïðèðàùåíèé. Çíà÷åíèå “0" çàäàâàòü íåëüçÿ.
쎲  (S2+) óêàçûâàåòñÿ ÷àñòîòà âûõîäíûõ èìïóëüñîâ.  ñëó÷àå ñëîâíûõ îïåðàíäîâ äèàïàçîí
ñîñòàâëÿåò îò 10 äî 32767 Ãö, à â ñëó÷àå 32-áèòíûõ îïåðàíäîâ, â ñî÷åòàíèè ñ ìîäóëåì
âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà, âîçìîæíî âûâîäèòü ÷àñòîòû îò 10 Ãö äî 200 êÃö.
쎲 (D1+) óêàçûâàåò âûõîä äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ.
Äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî îïðåäåëåííûå âûõîäû (ñì.
âûøå). Òàê êàê èìïóëüñû âûäàþòñÿ ñ âûñîêîé ÷àñòîòîé, íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü
êîíòðîëëåðû ñ òðàíçèñòîðíûìè âûõîäàìè. Ðåëåéíûå êîíòàêòû â ýòîì ñëó÷àå
ïðåæäåâðåìåííî èçíàøèâàþòñÿ è ïîýòîìó íå ïðèãîäíû. Ó ñåðèè FX3U ìîæíî äëÿ
ïåðâîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP óêàçàòü âûõîäû Y0 è Y1, à äëÿ âòîðîãî
ìîäóëÿ âûâîäà - âûõîäû Y2 è Y3. Ñîñòîÿíèÿ Y4 è Y5 èëè Y6 è Y7 îïðåäåëÿþò
íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ.
쎲
 (D2+) óêàçûâàåòñÿ îïåðàíä, çàäàþùèé íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ äëÿ ñåðâîóñèëèòåëÿ.
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ïðîãðàììó, ñîäåðæàùóþ êîìàíäó DVIT, íå ñëåäóåò èçìåíÿòü â ðåæèìå RUN êîíòðîëëåðà
âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ ýòîé êîìàíäû. Ïðè íàðóøåíèè ýòîãî òðåáîâàíèÿ ñåðâîïðèâîä
çàìåäëÿåòñÿ è îñòàíàâëèâàåòñÿ.
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ èñïîëüçîâàíèåì êîíòðîëëåðà FX3U è ïðèìåíåíèå êîìàíäû DVIT
ïîäðîáíî îïèñàíû â ðóêîâîäñòâå ïî ïîçèöèîíèðîâàíèþ äëÿ êîíòðîëëåðîâ ñåðèè FX3U.
7 – 130 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
DVIT FNC 151
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ èñïîëüçîâàíèåì ïðåðûâàíèÿ
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S1+ S2+ D1+ D2+
Èìï. èíñòðóêöèÿ
(P)
Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T,
C, D, R, ñïåöèàëüíûå
ìîäóëè (U/G), V, Z
Y
Y
,M,S
16áèòà 32áèòà
DVIT
9
DDVIT
17
(D2+)(S2+)(S1+)DVIT (D1+)
Îïåðàíäû
7.9.8 ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈÅ ÏÎ ÒÀÁËÈÖÅ ÄÀÍÍÛÕ (TBL)
*
Òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû Y0, Y1 èëè Y2 â áàçîâîì áëîêå èëè âûõîäû Y0, Y1, Y2 èëè Y3 âûñîêîñêîðîñ
-
òíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP. Äëÿ óêàçàíèÿ Y2 èëè Y3 íóæåí âòîðîé ìîäóëü âûñîêîñêîðîñòíîãî
âûâîäà.
Ôóíêöèÿ
Êîìàíäà TBL ïîçèöèîíèðóåò ïî ïàðàìåòðàì, ñîõðàíåííûì â êîíòðîëëåðå â âèäå òàáëèöû.
Îïèñàíèå
쎲
(D+) óêàçûâàåò âûõîä äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ.
Äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî îïðåäåëåííûå âûõîäû (ñì.
âûøå). Òàê êàê èìïóëüñû âûäàþòñÿ ñ âûñîêîé ÷àñòîòîé, íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü
êîíòðîëëåðû ñ òðàíçèñòîðíûìè âûõîäàìè. Ðåëåéíûå êîíòàêòû â ýòîì ñëó÷àå
ïðåæäåâðåìåííî èçíàøèâàþòñÿ è ïîýòîìó íå ïðèãîäíû. Ó ñåðèè FX3U ìîæíî äëÿ
ïåðâîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP óêàçàòü âûõîäû Y0 è Y1, à äëÿ âòîðîãî
ìîäóëÿ âûâîäà - âûõîäû Y2 è Y3. Ñîñòîÿíèÿ Y4 è Y5 èëè Y6 è Y7 îïðåäåëÿþò
íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ.
쎲 (n) óêàçûâàåò íîìåð òàáëèöû (îò 1 äî 100).
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ïðîãðàììà, ñîäåðæàùàÿ êîìàíäó TBL, íå ìîæåò áûòü èçìåíåíà â ðåæèìå RUN
êîíòðîëëåðà.
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ èñïîëüçîâàíèåì êîíòðîëëåðà FX3U è ïðèìåíåíèå êîìàíäû TBL
ïîäðîáíî îïèñàíû â ðóêîâîäñòâå ïî ïîçèöèîíèðîâàíèþ äëÿ êîíòðîëëåðîâ ñåðèè FX3U.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 131
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
TBL FNC 152
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ïî òàáëèöå äàííûõ
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
D+ n
Èìï. èíñòðóêöèÿ
(P)
Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
Y * K, H
16áèòà 32áèòà
DVIT
9
DDVIT
17
nTBL (D+)
Îïåðàíäû
7.9.9 ×ÒÅÍÈÅ ÀÁÑÎËÞÒÍÎÉ ÒÅÊÓÙÅÉ ÏÎÇÈÖÈÈ (DABS)
Òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû
Òîëüêî ó FX3U
ÔÓÍÊÖÈß
Ñ ïîìîùüþ ýòîé êîìàíäû ìîæíî îïðåäåëèòü àáñîëþòíîå ïîëîæåíèå ïîäêëþ÷åííîãî ñåðâî
-
óñèëèòåëÿ ÌÈÖÓÁÈÑÈ òèïà MR-H, MR-J2(S) èëè MR-J3. Ñåðâîïðèâîä äîëæåí áûòü ñïîñîáåí
îïðåäåëÿòü àáñîëþòíîå ïîëîæåíèå.
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲
ABS-èíñòðóêöèÿ ÿâëÿåòñÿ 32-õ áèòíîé èíñòðóêöèåé. Ïîýòîìó âñåãäà óêàçûâàéòå åå êàê
“DABS”.
쎲 ×òåíèå ïîçèöèè íà÷èíàåòñÿ, åñëè âûïîëíåíî ñòàðòîâîå óñëîâèå ABS-èíñòðóêöèè. Ïðè
îêîí÷àíèè ÷òåíèÿ âêëþ÷àåòñÿ ìåðêåð Ì8029. Åñëè âî âðåìÿ ÷òåíèÿ ñòàðòîâûå óñëîâèÿ
îòêëþ÷àþòñÿ, ïðîöåññ ÷òåíèÿ ïðåêðàùàåòñÿ.
쎲 Ïðè ïðîåêòèðîâàíèè íóæíî ñëåäèòü çà òåì, ÷òîáû ñåðâîóñèëèòåëåé âêëþ÷àëñÿ ðàíüøå
èëè îäíîâðåìåííî ñ ÏÊ.
쎲 Àáñîëþòíàÿ ïîçèöèÿ çàíîñèòñÿ â îïåðàíä, êîòîðûé óêàçàí â D2+. Îí ìîæåò áûòü ñëîâíûì
îïåðàíäîì. Îäíàêî ïîçäíåå ýòî çíà÷åíèå äîëæíî ïåðåäàâàòüñÿ â ïðîãðàììå â
ñïåöèàëüíûå ðåãèñòðû D8141 è D8140.
쎲
Ñòàðòîâûå óñëîâèÿ ABS-èíñòðóêöèè äîëæíû áûòü âêëþ÷åíû âñåãäà, òàêæå è ïîñëå
âîñïðèÿòèÿ ïîçèöèè. Åñëè ñòàðòîâûå óñëîâèÿ ïîñëå ïðî÷òåíèÿ ïîçèöèè ñòàíóò
íåäåéñòâèòåëüíûìè, îòêëþ÷èòñÿ ñèãíàë “Servo-ON” (SON) è ïðèâîä îñòàíîâèòñÿ.
쎲
Òàêæå, åñëè ñåðâîïðèâîä ñìîæåò âîñïðèíÿòü àáñîëþòíóþ ïîçèöèþ, ïîñëå âêëþ÷åíèÿ
ïðèâîäà äîëæåí âûïîëíÿòüñÿ âîçâðàò â èñõîäíîå ïîëîæåíèå.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 ABS-èíñòðóêöèè
쑶
7 – 132 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
(D2+)(D1+)(S+)ABS
Operanden
DABS FNC 155
×òåíèå àáñîëþòíîé òåêóùåé ïîçèöèè
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S+ D1+ D2+ Èìï. èíñòðóêöèÿ (P) Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
X, Y, M, S Y
,M,S
KnY, KnM, KnS, T,
C, D, R,
ïåöèàëüíûå
ìîäóëè (U/G), V, Z
16áèòà 32áèòà
DABS
13
M0
DABS
X000
Y004
[S+]
[D2+]
D8140
[D1+]
Ðèñ. 7-135:
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ABS-èíñòðóêöèè
C000400C
7.9.10 ÏÅÐÅÌÅÙÅÍÈÅ Ê ÍÓËÅÂÎÉ (ÈÑÕÎÄÍÎÉ) ÒÎ×ÊÅ (ZRN)
Òîëüêî ó FX3U
Ó FX1S è FX1N: òîëüêî Y0 èëè Y1;
Ó FX3U: òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû Y0, Y1 èëè Y2 â áàçîâîì áëîêå èëè âûõîäû Y0, Y1, Y2 èëè Y3
âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP. ÏðèóêàçàíèèY2èëèY3âýòîìñëó÷àåíóæåíâòîðîé
ìîäóëü âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà.
ÔÓÍÊÖÈß
Ñ ïîìîùüþ ýòîé èíñòðóêöèè ìîæíî óïðàâëÿòü ïåðåìåùåíèåì ê íóëåâîé (èñõîäíîé,ðåôåðåí
-
òíîé) òî÷êå. Âî âðåìÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â ÏÊ çàïîìèíàåòñÿ òåêóùàÿ ïîçèöèÿ è â çàâèñèìîñ
-
òè îò íàïðàâëåíèÿ äâèæåíèÿ ïîâûøàåòñÿ èëè ñíèæàåòñÿ ïî ìåðå ïåðåìåùåíèÿ. Áëàãîäàðÿ
ýòîìó ïîçèöèÿ ìàøèíû â ÏÊ âñåãäà àêòóàëüíà. Ïðè îòêëþ÷åíèè íàïðÿæåíèÿ ÏÊ òåðÿåò ýòî
çíà÷åíèå ïîçèöèè. Ïîýòîìó ïîñëå âêëþ÷åíèÿ óïðàâëåíèÿ èëè äëÿ îòëàäêè ìàøèíû âûïîëíÿåò-
ñÿ âîçâðàò â èñõîäíîå ê îïðåäåëåííîé ïîçèöèè.
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲 Â (S1+) óêàçûâàåòñÿ ñêîðîñòü, ñ êîòîðîé äîëæíî âûïîëíÿòüñÿ äâèæåíèå
ðåôåðåíöèðîâàíèÿ.  ñëó÷àå ñëîâíûõ îïåðàíäîâ âîçìîæíà ÷àñòîòà îò 10 äî 32767 Ãö, à â
ñëó÷àå 32-áèòíûõ îïåðàíäîâ äèàïàçîí ñîñòàâëÿåò îò 10 Ãö äî 100 êÃö (èëè îò 10 Ãö äî 200
êÃö äëÿ êîíòðîëëåðà FX3U è ìîäóëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà).
쎲 Ïîëçó÷àÿ (ìåäëåííàÿ) ñêîðîñòü îò 10 äî 32,767 Ãö óêàçûâàåòñÿ â S2+.
쎲
S3+ ñîäåðæèò ïåðåêëþ÷àòåëü äëÿ óïðàâëåíèÿ ïîëçó÷åé ñêîðîñòüþ âáëèçè íóëåâîé òî÷êè.
Åñëè â S3+ óêàçàí äðóãîé îïåðàíä, ÷åì âõîä (Õ), òî íà âðåìåííóþ òî÷êó òîðìîæåíèÿ
îêàæåò âëèÿíèå âðåìÿ öèêëà ÏÊ (ïðîãðàììû) è îòêëîíåíèå îò íóëåâîé òî÷êè ìîæåò
îêàçàòüñÿ î÷åíü áîëüøèì.
쎲
Äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî îïðåäåëåííûå âûõîäû (ñì. âûøå).
Òàê êàê èìïóëüñû âûäàþòñÿ ñ âûñîêîé ÷àñòîòîé, íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü êîíòðîëëåðû ñ
òðàíçèñòîðíûìè âûõîäàìè. Ðåëåéíûå êîíòàêòû â ýòîì ñëó÷àå ïðåæäåâðåìåííî
èçíàøèâàþòñÿ è ïîýòîìó íå ïðèãîäíû. Äëÿ âûðàáîòêè âûõîäíûõ ñèãíàëîâ ñ êðóòûì
ôðîíòîì òîê íàãðóçêè òðàíçèñòîðíûõ âûõîäîâ äîëæåí áûòü íå ìåíüøå 200 ìÀ. Ìîæåò
ïîíàäîáèòüñÿ ïðèìåíåíèå íàãðóçî÷íûõ ðåçèñòîðîâ.
쎲
Åñëè âêëþ÷åí ñïåöèàëüíûé ìåðêåð Ì8014, òî ñåðâîóñèëèòåëü ñèãíàëèçèðóåò, åñëè
äîñòèãàåòñÿ íóëåâàÿ òî÷êà.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 133
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
ZRN FNC 156
Ïåðåìåùåíèå ê íóëåâîé (èñõîäíîé) òî÷êå
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S1+ S2+ S3+ D
Èìï.
èíñòðóêöèÿ(P)
Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
K, H, KnX, KnY, KnM, KnS,
T, C, D, R , ñïåöèàëüíûå
ìîäóëè (U/G) , V, Z,
X, Y, M, S Y
16áèòà 32áèòà
ZRN
9
DZRN
17
(D)(S2+)(S1+)ZRN (S3+)
Îïåðàíäû
쎲
Ñëåäóþùèå îïåðàíäû ïðåäñòàâëÿþòñÿ â ðàñïîðÿæåíèå äëÿ çàäà÷ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ:
Îïåðàíäû äëÿ FX
3U îïèñàíû â ðóêîâîäñòâå ïî ïîçèöèîíèðîâàíèþ äëÿ
êîíòðîëëåðîâ ñåðèè FX
3U.
쎲
Åñëè èñïîëüçóåòñÿ ñåðâîóñèëèòåëü ÌÈÖÓÁÈÑÈ òèïà MR-H, MR-J2(S) èëè MR-J3,
ñïîñîáíûé îïðåäåëÿòü àáñîëþòíîå ïîëîæåíèå, ôàêòè÷åñêîå ïîëîæåíèå ìîæíî ñ÷èòàòü ñ
ïîìîùüþ êîìàíäû ABS (FNC155).
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ê íóëåâîé òî÷êå íåëüçÿ ïîäîéòè ñ ëþáîãî íàïðàâëåíèÿ. Ïðè ïåðåìåùåíèè â èñõîäíîå
âñåãäà ïåðåìåùàþòñÿ íàçàä â íàïðàâëåíèè íóëåâîé òî÷êè.
Ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè ñòàðòîâûõ óñëîâèé îáðàùàéòå âíèìàíèå íà âðåìåííûå ïðîöåññû.
Èçáåãàéòå èçìåíÿòü ïðîãðàììó â ðåæèìå RUN êîíòðîëëåðà, â òî âðåìÿ êàê âûïîëíÿåòñÿ
êîìàíäà ZRN. Âî âðåìÿ îáíîâëåíèÿ ïðîãðàììû, ñîäåðæàùåé êîìàíäó ZRN, âûâîä èì-
ïóëüñîâ ïðåðûâàåòñÿ è â ðåçóëüòàòå ýòîãî ñåðâîïðèâîä îñòàíàâëèâàåòñÿ.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 ZRN-èíñòðóêöèè
쑶
7 – 134 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
M0
K100K1000 X003
Y000
ZRN
[S3+]
[S2+][S1+]
[D]
Ðèñ. 7-136:
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
ZRN-èíñòðóêöèè
C000401C
Îïåðàíä Îïèñàíèå
D8141(старшее слово)
D8140 (младшее слово)
Текущее значение Y0 (32 бита)
D8143 (старшее слово)
D8142 (младшее слово)
Текущее значение Y1 (32 бита)
M8145 Выдача импульса на Y0 - сразу останов
M8146 Выдача импульса на Y1 - сразу останов
M8147 Контроль выдачи импульса на Y0 (ШИНА/ЧТЕНИЕ)
M8148 Контроль выдачи импульса на Y1 (ШИНА/ЧТЕНИЕ)
Òàáë. 7-32:Îïåðàíä äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì êîíòðîëëåðîâ ñåðèé
FX
1S èFX1N
7.9.11 ÂÛÄÀ×À ÈÌÏÓËÜÑÎÂ Ñ ÏÅÐÅÌÅÍÍÎÉ ×ÀÑÒÎÒÎÉ (PLSV)
Òîëüêî ó FX3U
Ó FX1S è FX1N: òîëüêî Y0 èëè Y1;
Ó FX3U: òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû Y0, Y1 èëè Y2 â áàçîâîì áëîêå èëè âûõîäû Y0, Y1, Y2 èëè Y3
âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP. Ïðè óêàçàíèè Y2 èëè Y3 íóæåí âòîðîé ìîäóëü
âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà.
ÔÓÍÊÖÈß
Âûâîä èìïóëüñîâ ïåðåìåííîé ÷àñòîòû è ñèãíàëà íàïðàâëåíèÿ âðàùåíèÿ ÷åðåç âûõîäû êîí
-
òðîëëåðà
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲  (S1+) óêàçûâàåòñÿ ÷àñòîòà âûõîäíûõ èìïóëüñîâ.  ñëó÷àå ñëîâíûõ îïåðàíäîâ FX1S è
FX1N äèàïàçîí ñîñòàâëÿåò îò 10 äî 32767 Ãö, à â ñëó÷àå 32-áèòíûõ îïåðàíäîâ âîçìîæíî
âûâîäèòü ÷àñòîòû îò 10 äî 100 êÃö.
 ñëó÷àå ñëîâíûõ îïåðàíäîâ FX3U âîçìîæíà ÷àñòîòà îò -32768 äî -1 è îò 1 äî 32767
Ãö (êðîìå 0 Ãö!), à â ñëó÷àå 32-áèòíûõ îïåðàíäîâ äèàïàçîí ñîñòàâëÿåò îò -200 êÃö äî
-1 Ãö è îò 1 Ãö äî 200 êÃö ïðè èñïîëüçîâàíèè ìîäóëÿ âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà.
쎲 Ó êîíòðîëëåðîâ FX1S èëè FX1N äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ â (D1) ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî
âûõîäû Y0 è Y1. Òàê êàê èìïóëüñû âûäàþòñÿ ñ âûñîêîé ÷àñòîòîé, íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü
êîíòðîëëåðû ñ òðàíçèñòîðíûìè âûõîäàìè. Ðåëåéíûå êîíòàêòû â ýòîì ñëó÷àå
ïðåæäåâðåìåííî èçíàøèâàþòñÿ è ïîýòîìó íå ïðèãîäíû. Äëÿ âûðàáîòêè âûõîäíûõ
ñèãíàëîâ ñ êðóòûì ôðîíòîì òîê íàãðóçêè òðàíçèñòîðíûõ âûõîäîâ äîëæåí áûòü íå
ìåíüøå 200 ìÀ. Ìîæåò ïîíàäîáèòüñÿ ïðèìåíåíèå íàãðóçî÷íûõ ðåçèñòîðîâ.
Ó ñåðèè FX3U ìîæíî äëÿ ïåðâîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP óêàçàòü âûõîäû
Y0 è Y1, à äëÿ âòîðîãî ìîäóëÿ âûâîäà - âûõîäû Y2 è Y3. Ñîñòîÿíèÿ Y4 è Y5 èëè Y6 è
Y7 îïðåäåëÿþò íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ.
쎲
 D2+ óêàçûâàþòñÿ îïåðàíäû, êîòîðûå ïðåäâàðèòåëüíî îïðåäåëÿþò äëÿ ñåðâîóñèëèòåëÿ
íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ. Åñëè îïåðàíä íå âêëþ÷åí, âûáðàíî ëåâîå âðàùåíèå, ïðè
âêëþ÷åííîì îïåðàíäå - ïðàâîå âðàùåíèå.
쎲
Íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ îïðåäåëÿåòñÿ çíàêîì ÷èñëà çàäàâàåìîé â S+ ÷àñòîòû.
Ïîëîæèòåëüíîå çíà÷åíèå îçíà÷àåò ïðàâîå âðàùåíèå, ïðè îòðèöàòåëüíîì çíà÷åíèè
ïðèâîä ðàáîòàåò ñ ëåâûì âðàùåíèåì.
쎲
Âî âðåìÿ âûäà÷è èìïóëüñîâ ìîæåò èçìåíÿòüñÿ ÷àñòîòà èìïóëüñîâ (S+).
쎲
 íà÷àëå è îêîí÷àíèè âûäà÷è èìïóëüñîâ íåëüçÿ îñóùåñòâèòü, íè íàêëîí óñêîðåíèÿ, íè
çàìåäëåíèÿ. Åñëè ýòî òðåáóåòñÿ, òî ñ ïîìîùüþ RAMP-èíñòðóêöèè (FNC 67) èçìåíÿåòñÿ
÷àñòîòà âûõîäà.
쎲
Åñëè ñòàðòîâûå óñëîâèÿ PLSV-èíñòðóêöèè âî âðåìÿ âûäà÷è èìïóëüñîâ áîëüøå íå
âûïîëíÿþòñÿ, òî ïðèâîä îñòàíàâëèâàåòñÿ, äàæå áåç îòðàáîòêè çàìåäëåíèÿ.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 135
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
PLSV FNC 157
Âûäà÷à èìïóëüñîâ
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S+ D1 D2+ Èìï. èíñòðóêöèÿ(P) Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, T,
C, D, R , ñïåöèàëüíûå
ìîäóëè (U/G) , V, Z Y
Y
Y, M, S
16áèòà 32áèòà
PLSV
9
DPLSV
17
(D2+)(D1)(S+)PLSV
Îïåðàíäû
쎲
Ïîñëå îòêëþ÷åíèÿ ñòàðòîâûõ óñëîâèé PLSV-èíñòðóêöèÿ íå çàïóñêàåòñÿ âíîâü äî òåõ ïîð,
ïîêà âêëþ÷åíû ñïåöèàëüíûå ìåðêåðû Ì8147 (êîíòðîëü Y0) è Ì8148 (êîíòðîëü Y1).
쎲
Äëÿ çàäà÷ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ èìåþòñÿ ñëåäóþùèå îïåðàíäû:
Îïåðàíäû äëÿ FX
3U îïèñàíû â ðóêîâîäñòâå ïî ïîçèöèîíèðîâàíèþ äëÿ
êîíòðîëëåðîâ ñåðèè FX
3U.
ÓKÀÇÀÍÈÅ Ïðè ïðîãðàììèðîâàíèè ñòàðòîâûõ óñëîâèé îáðàòèòå âíèìàíèå íà âðåìåííûå ïðîöåññû.
Èçáåãàéòå èçìåíåíèÿ ïðîãðàììû â ðåæèìå RUN êîíòðîëëåðà, â òî âðåìÿ êàê âûïîëíÿåòñÿ
êîìàíäà PLSV. Ïðîãðàììà, ñîäåðæàùàÿ êîìàíäó PLSV, âî âðåìÿ îáíîâëåíèÿ âåäåò ñåáÿ
ñëåäóþùèì îáðàçîì: ïðè ðàçãîíå è çàìåäëåíèè ïðîèñõîäèò çàìåäëåíèå è âûâîä èìïóëü-
ñîâ ïðåêðàùàåòñÿ. Åñëè íè ðàçãîí, íè çàìåäëåíèå íå ïðîèñõîäèò, âûâîä èìïóëüñîâ
ïðåêðàùàåòñÿ ñðàçó.
ÏÐÈÌÅÐ 쑴 PLSV-èíñòðóêöèèÿ
쑶
7 – 136 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
Îïåðàíä Îïèñàíèå
D8141 (старшее слово)
D8140 (младшее слово)
Текущее значение Y0 (32 бита)
D8143 (старшее слово)
D8142 (младшее слово)
Текущее значение Y1 (32 бита)
M8145 Выдача импульса на Y0 - сразу останов
M8146 Выдача импульса на Y1 - сразу останов
M8147 Контроль выдачи импульса на Y0 (ШИНА/ЧТЕНИЕ)
M8148 Контроль выдачи импульса на Y1 (ШИНА/ЧТЕНИЕ)
Òàáë. 7-33:Îïåðàíäû äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ñ èñïîëüçîâàíèåì êîíòðîëëåðîâ ñåðèé
FX
1S èFX1N
M0
PLSV
K1000
Y000
[S+]
[D2+]
Y004
[D1]
Ðèñ. 7-137:
Ïðèìåð ïðîãðàììèðîâàíèÿ
PLSV-èíñòðóêöèè
C000402C
7.9.12 ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈÅ ÏÎ ÈÍÊÐÅÌÅÍÒÀËÜÍÛÌ ÇÍÀ×ÅÍÈßÌ (DRVI)
Òîëüêî ó FX3U
ÓFX1S è FX1N: òîëüêî Y0 èëè Y1;
ÓFX
3U: òîëüêî òðàíçèñòîðíûå âûõîäû Y0, Y1 èëè Y2 â áàçîâîì áëîêå èëè âûõîäû Y0, Y1, Y2 èëè Y3
âûñîêîñêîðîñòíîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX
3U-2HSY-ADP.ÏðèóêàçàíèèY2èëèY3íóæåíâòîðîéìîäóëü
âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà.
ÔÓÍÊÖÈß
Ïîçèöèÿ, êîòîðàÿ çàäàåòñÿ ïî èíêðåìåíòàëüíûì çíà÷åíèÿì, äîñòèãàåòñÿ íà ïîñòîÿííîé ñêî
-
ðîñòè
ÎÏÈÑÀÍÈÅ
쎲  S1+ óêàçûâàåòñÿ ÷èñëî ïðèðàùåíèÿ (èíêðåìåíòû). Îáëàñòü çíà÷åíèé ïðè ñëîâíîì
îïåðàíäå îõâàòûâàåò -32767...32767 ïðèðàùåíèé, à ïðè 32-õ áèòíîì îïåðàíäå
-999999...999999 ïðèðàùåíèé.
쎲  (S2+) óêàçûâàåòñÿ ÷àñòîòà âûõîäíûõ èìïóëüñîâ. Ó ñëîâíûõ îïåðàíäîâ äèàïàçîí
ñîñòàâëÿåò îò 10 äî 32767 Ãö, ó 32-áèòíûõ îïåðàíäîâ âîçìîæåí âûâîä ÷àñòîòû îò 10 Ãö äî
100 êÃö (ó FX3U â ñî÷åòàíèè ñ ìîäóëåì âûñîêîñêîðîñòíîãî âûâîäà - îò 10 Ãö äî 200 êÃö).
쎲 Ó êîíòðîëëåðîâ FX
1S èëè FX1N äëÿ âûâîäà èìïóëüñîâ â (D1) ìîæíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî
âûõîäû Y0 è Y1. Òàê êàê èìïóëüñû âûäàþòñÿ ñ âûñîêîé ÷àñòîòîé, íåîáõîäèìî ïðèìåíÿòü
êîíòðîëëåðû ñ òðàíçèñòîðíûìè âûõîäàìè. Ðåëåéíûå êîíòàêòû â ýòîì ñëó÷àå
ïðåæäåâðåìåííî èçíàøèâàþòñÿ è ïîýòîìó íå ïðèãîäíû. Äëÿ âûðàáîòêè âûõîäíûõ
ñèãíàëîâ ñ êðóòûì ôðîíòîì òîê íàãðóçêè òðàíçèñòîðíûõ âûõîäîâ äîëæåí áûòü íå
ìåíüøå 200 ìÀ. Ìîæåò ïîíàäîáèòüñÿ ïðèìåíåíèå íàãðóçî÷íûõ ðåçèñòîðîâ.
ÓñåðèèFX
3U ìîæíî äëÿ ïåðâîãî ìîäóëÿ âûâîäà FX3U-2HSY-ADP óêàçàòü âûõîäû
Y0 è Y1, à äëÿ âòîðîãî ìîäóëÿ âûâîäà - âûõîäû Y2 è Y3. Ñîñòîÿíèÿ Y4 è Y5 èëè Y6 è
Y7 îïðåäåëÿþò íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ.
쎲
 D2+ óêàçûâàþòñÿ îïåðàíäû, êîòîðûå ïðåäâàðèòåëüíî îïðåäåëÿþò äëÿ ñåðâîóñèëèòåëÿ
íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ. Åñëè îïåðàíä íå âêëþ÷åí, âûáðàíî ëåâîå âðàùåíèå, ïðè
âêëþ÷åííîì îïåðàíäå - ïðàâîå âðàùåíèå.
쎲
Ïðè ïîçèöèîíèðîâàíèè ïî èíêðåìåíòàëüíûì çíà÷åíèÿì íàïðàâëåíèå îïðåäåëÿåòñÿ
çíàêîì ÷èñëà ïðèðàùåíèÿ. Ïîëîæèòåëüíîå çíà÷åíèå îçíà÷àåò ïðàâîå âðàùåíèå, ïðè
îòðèöàòåëüíîì çíà÷åíèè ïðèâîä ðàáîòàåò ñ ëåâûì âðàùåíèåì.
쎲
Åñëè âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè èçìåíÿåòñÿ ñîäåðæàíèå îïåðàíäà, òî ýòî íå
âëèÿåò íà ïîçèöèîíèðîâàíèå. Èçìåíåííûé îïåðàíä áóäåò ïðèíÿò âî âíèìàíèå ïðè
ñëåäóþùåì âûïîëíåíèè èíñòðóêöèè.
쎲
Åñëè ñòàðòîâûå óñëîâèÿ DRVI-èíñòðóêöèè âî âðåìÿ âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè áîëüøå íå
âûïîëíÿþòñÿ, òî çàìåäëåíèÿ îòðàáàòûâàåòñÿ è ïðèâîä îñòàíàâëèâàåòñÿ.  ýòîì ñëó÷àå
ñïåöèàëüíûé ìåðêåð Ì8029, êîòîðûé ïîêàçûâàåò êîíåö îáðàáîòêè, íå âêëþ÷àåòñÿ.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 137
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
Ïîçèöèîíèðîâàíèå ïî èíêðåìåíòàëüíûì çíà÷åíèÿì
CPU
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
S1+ S2+ D1 D2+
Èìï.
èíñòðóêöèÿ(P)
Îáðàáîòêà Øàãè ïðîãðàììû
K, H, KnX, KnY, KnM, KnS,
T, C, D, R
, ñïåöèàëüíûå
ìîäóëè (U왏/G왏)
,V,Z
Y
Y, M, S
16áèòà 32áèòà
DRVI
9
DDRVI
17
Operanden
(D2+)(S2+)(S1+)DRVI (D1)