Серия MELSEC FX . Программируемые логические контроллеры
Подождите немного. Документ загружается.
7.9 ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
Áëàãîäàðÿ êîìàíäàì ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, êîíòðîëëåðû ñåðèé FX1S,FX1N èFX3U â ñî÷åòàíèè ñ
ñåðâîóñèëèòåëÿìè ÌÈÖÓÁÈÑÈ ìîãóò ïðèìåíÿòüñÿ äëÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
ÓKÀÇÀÍÈÅ Ïîçèöèîíèðîâàíèå ñ ïîìîùüþ êîíòðîëëåðà FX3U è ïðèìåíåíèå ñëåäóþùèõ êîìàíä
ïîäðîáíî îïèñàíî â ðóêîâîäñòâî ïî ïîçèöèîíèðîâàíèþ äëÿ ñåðèè FX
3U.Ïîýòîìó
ïðèìåðû â ýòîì ðàçäåëå îòíîñÿòñÿ ê êîíòðîëëåðàì ñåðèé FX
1S èFX1N.
ÎÁÇÎÐ ÈÍÑÒÐÓÊÖÈÉ FNC 150...159
7.9.1 ÓÊÀÇÀÍÈß ÏÎ ÏÐÈÌÅÍÅÍÈÞ ÊÎÌÀÍÄ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÄËß
ÊÎÍÒÐÎËËÅÐÎÂ FX
1S ÈFX1N
Èíñòðóêöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ZRN (FNC 156), PLSV (FNC 157), DRVI (FNC 158) è DRVA
(FNC 159) ðàáîòàþò òîëüêî ñ âûõîäàìè Y0 è Y1.
Èíñòðóêöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ìîãóò èñïîëüçîâàòüñÿ â ïðîãðàììå ìíîãîêðàòíî.
쎲 Â îäèíàêîâûõ èíñòðóêöèÿõ íåëüçÿ èñïîëüçîâàòü îäèíàêîâûå âûõîäû( Y0 è Y1). Ïðè èñï-
îëüçîâàíèè îäèíàêîâûõ âûõîäîâ ÏÊ âîñïðèíèìàåò èõ, êàê äâîéíîé âûõîä , è äàííàÿ
èíñòðóêöèÿ áóäåò ðàáîòàòü íå êîððåêòíî..
쎲
Ïåðåä ïîâòîðíîé àêòèâèçàöèåé èíñòðóêöèè óáåäèòåñü, ÷òî ñïåöèàëüíûå ìåðêåðû
M8147äëÿ Y0 è M8148 äëÿ Y1âûêëþ÷åíû.
Ïðåäóïðåæäåíèå ïðè èñïîëüçîâåíèè èíñòðóêöèé èìïóëüñíûõ âûõîäîâ FNC 57 (PLSY) è
FNC 59 (PLSR)
쎲
Èíñòðóêöèè FNC 57 (PLSY) è FNC 59 (PLSR) ðàáîòàþò òîëüêî ñ âûõîäàìè Y0 è Y1.
쎲
Åñëè èíñòðóêöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ è èíñòðóêöèè èìïóëüñíûõ âûõîäîâ èñïîëüçóþò
îäíîâðåìåííî îäèíàêîâûé âûõîä, òî ÏÊ âîñïðèíèìàåò ýòî, êàê äâîéíîé âûõîä, è
ïðîãðàììà ðàáîòàåò íå êîððåêòíî.
쎲
Åñëè íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü ôóíêöèîíàëüíûå âîçìîæíîñòè èíñòðóêöèè FNC 57
(PLSY)èFNC59(PLSR)èôóíêöèîíàëüíûåâîçìîæíîñòè èíñòðóêöèè FNC 158 (DRVI), òî
öåëåñîîáðàçíî èñïîëüçîâàòü òîëüêî èíñòðóêöèþ FNC 158 (DRVI).
7 – 118 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
Ñèìâîë FNC Íàçíà÷åíèå Ðàçä
DSZR 150
Движение в базовую точку с использованием выключателя приближения
7.9.6
DVIT 151
Позиционирование с использованием прерывания
7.9.7
TBL 152
Позиционирование по таблице данных
7.9.8
DABS 155
Чтение абсолютной текущей позиции
7.9.9
ZRN 156
Перемещение к нулевой (исходной) точке
7.9.10
PLSV 157
Выдача импульсов переменной частоты
7.9.11
DRVI 158
Позиционирование по инкрементальным (приращиваемым) значениям
7.9.12
DRVA 159
Позиционирование по абсолютным значениям
7.9.13
Òàáë. 7-29: Îáçîð êîìàíä ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
Âûõîäà.
Äëÿ ðàáîòû èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü ÏÊ , òîëüêî ñ òðàíçèñ
-
òîðíûìè âûõîäàìè.
Äëÿ áîëåå óñòîé÷èâîé ðàáîòû íà áîëüøèõ ÷àñòîòàõ ðåêîìåíäóåòñÿ íàãðóçêà íà òðàíçèñòîð
-
íûé âûõîä îò 10 äî 100 ìÀ.
7.9.2 ÔÎÐÌÀÒ ÂÛÕÎÄÍÛÕ ÈÌÏÓËÜÑÎÂ
Ïðè ðåàëèçàöèè ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ñ ïîìîùüþ âûõîäîâ ÏÊ èñïîëüçóåòñÿ ôîðìàò ñèãíàëîâ
“Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü èìïóëüñîâ + Çíàê”, êàê ïîêàçàíî íà ðèñóíêå.
Îáÿçàòåëüíî óñòàíîâèòå â ñåðâîóñèëèòåëå âõîäíûå äàííûå:
Ôîðìàò âõîäà: Ïîñëåäîâàòåëüíîñòü èìïóëüñîâ + çíàê
Ëîãèêà: Íåãàòèâíàÿ
7.9.3 ÎÏÅÐÀÍÄÛ ÈÑÏÎËÜÇÓÅÌÛÅ ÏÐÈ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈÈ
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 119
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
Òåõíè÷åñêèå äàííûå òðàíçèñòîðíûõ âûõîäîâY0èY1óêîíòðîëëåðîâFX1SèFX1N
Номинальная коммутируемая
мощность
напряжение 5...24 В пост.
ток 10...100 мА
Максимальная частота переключений 100 кГц
Ðèñ. 7-128:Ôîðìàò âûõîäíûõ ñèãíàëîâ
Èìïóëüñíûé âûõîä Y0
Èìïóëüñíûé âûõîä Y1
Ëþáîé âûõîä (îïðåäåëÿåò
íàïðàâëåíèå)
Ëþáîé âûõîä (îïðåäåëÿåò
íàïðàâëåíèå)
C000420C
ON
OFF
ON
OFF
Îïåðàíä Äîñòóï Îïèñàíèå
M8145
Могут устанавливаться в программе
Impulsausgabe an Y0 sofort stoppen
M8146 Impulsausgabe an Y1 sofort stoppen
M8147
Только чтение
Заданные импульсы выданы Y0
M8148 Заданные импульсы выданы Y1
Òàáë. 7-30:Ñïåöèàëüíûå ìåðêåðû äëÿ èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ
Äëÿ èíñòðóêöèé FNC 157 (PLSV), FNC 158 (DRVI) è FNC 159 (DRVA) òåêóùåå çíà÷åíèå
óìåíüøàåòñÿ èëè óâåëè÷èâàåòñÿ â ñîîòâåòñòâèè ñ íàïðàâëåíèåì âðàùåíèÿ.
Äëÿ èíñòðóêöèé FNC 57 (PLSY) è FNC 59 (PLSR) èñïîëüçóþòñÿ òå æå ðåãèñòðû, íî â íèõ
ïðåäñòàâëåíî ñóììàðíîå âûäàííîå ÷èñëî èìïóëüñîâ.
Çàäàåòñÿ âðåìÿ ðàçãîíà äî ìàêñèìàëüíîé ÷àñòîòû (D8146, D8147), ñ óñòàíîâëåííîé
âåëè÷èíîé ïðèðàùåíèÿ ñêîðîñòè (D8145).
Çàäàåòñÿ âðåìÿ òîðìîæåíèÿ ñ ìàêñèìàëüíîé ÷àñòîòû (D8146, D8147) äî íóëåâîé
ñêîðîñòè , ñ óñòàíîâëåííîé âåëè÷èíîé ïðèðàùåíèÿ ñêîðîñòè (D8145)
7 – 120 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
Îïåðàíä
Çíà÷åíèå ïî
óìîë÷àíèþ
Îïèñàíèå
D8140 Двойное слово
0
Регистр текущего значения Y0 (32бита)
D8141 Двойное слово
D8142 Двойное слово
0
Регистр текущего значения Y1(32бита)
D8143 Двойное слово
D8145
0
Приращение скорости при разгоне/торможении для инструкций
FNC 158 и FNC 159
Устанавливается 1/10 или менее от максимальной частоты (D8146,
D8147)
D8146 Двойное слово
100000
Максимальная скорость для инструкций FNC 158 и FNC 159
(32бита)
Диапазон: от 100 Hz до 100 kHz
D8147 Двойное слово
D8148 100
Время разгона/торможения до максимальной скорости для
инструкций FNC156, FNC158 и FNC159
Диапозон: от 50 до 5000 мсек
Òàáë. 7-31:Ñïåöèàëüíûå ðåãèñòðû äëÿ êîìàíä ïîçèöèîíèðîâàíèÿ â êîíòðîëëåðàõ FX1S è
FX
1N
7.9.4 ÏÐÈÌÅÐ ÏÎÄÊËÞ×ÅÍÈß ÑÅÐÂÎÏÐÈÂÎÄÀ
Íà ðèñóíêå ïîêàçàíà ñõåìà ïîäêëþ÷åíèÿ ê ÏÊ FX1S-30MT ñåðâîïðèâîäà MELSERVO
MR-J2-mA:
Ðàçúåìû CN1A, CN1B, CN2 und è CN3 èìåþò îäèíàêîâóþ ôîðìó, íå ïåðåïóòàéòå.
Äàííûå ñèãíàëû èñïîëüçóþòñÿ ïðè àáñîëþòíîì ïîçèöèîíèðîâàíèè.
Óáåäèòåñü â íàëè÷åå ñîåäèíåíèÿ SPS ñ òðàíçèñòîðíûìè âûõîáàìè.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 121
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
85 - 264 Â
FX1S-30MT
Ñåðâîóñèëèòåëü MR-J2-첸A
Çàäàþùèå èìïóëüñû
Ñáðîñ
Íàïðàâëåíèå âðàùåíèÿ
200
230 Â
Êîìïüþòåð
Ñåðâîäâèãàòåëü
Ñòîï
Ñåðâî
JOG (+)
JOG (-)
Ïîçèöèîíèðîâàíèå âïåðåä
Ïîçèöèîíèðîâàíèå íàçàä
Êîíöåâèê çàìåäëåíèÿ (DOG)
Óñòàíàâëèâàåòñÿ ïðè
íåîáõîä
Àáñîëþòíà
ÿ ïîçèöèÿ
( FNC155)
Àâàðèéíûé
îñòàíîâ
Ñåðâî-ON
Ñáðîñ
Îãðàíè÷åíèå
ïåðåìåùåíèÿ
C000421C
Òîðìîçíîé ðåçèñòîð
Íóëåâàÿ ñêîðîñòü
Îãðàíè÷åíèå ìîìåíòà
Íàðóøåíèå
X000
L1 U
V
W
PE
PE
CN2
CN3
CN1BCN1B
MC
SM
CN1A
CN1B
L2
L3
L11
L21
L N
X001
X002
X003
X004
X005
X006
COM
COM SG DO1
4
19
6
10
5
8
9
13
19
6
18
10
13
24+ COM
PP
3
10
8
10
2
10
9
11
SG
CR
SG
NP
SG
COM
OPC
SD
ZSP
TLC
SG
SON
ABSM
ABSR
COM
CN1B
15
5
14
16
17
20
EMG
SON
RES
LSP
LSN
SG
ZSP
TLC
ALM
24V
+-
Y000
COM0
Y001
COM1
Y002
Y003
Y004
Y005
COM2
PG
Ðèñ. 7-129:Ïðèíöèïèàëüíàÿ ñõåìà.
7.9.5 ÏÐÈÌÅÐ ÏÐÎÃÐÀÌÌÛ
Ïðè ðàáîòå, ïîçèöèîíèðîâàíèå âûïîëíÿåòñÿ àáñîëþòíûì ñïîñîáîì.
Ðàñ÷åò ìèíèìàëüíîé ÷àñòîòû:
f
f
t
min
B
=
´
max
2
f
max
- çàäàåòñÿ â ðåãèñòðàõ D8146 è D8147 â ãåðöàõ..
t
B
- âðåìÿ ðàçãîíà /òîðìîæåíèÿ â ñåêóíäàõ.
Ïðèìåð: f
max
= 100 kÃö è t
B
= 0,2 ñåê, òîãäà ìèíèìàëüíàÿ ÷àñòîòà -
fmin =
´
100000
202,
= 500 Hz
SPS ïîäêëþ÷åíèå ïîêàçàíî â ãë 7.6.4
7 – 122 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
Èñõîäíàÿ òî÷êà
500 Hz
500 Hz
100000 Hz
Âûõîäíàÿ
÷àñòîòà
Ðàñòîÿíèå
100000 Hz
100
500000
Ðàçãîí/òîðìîæåíèå (200 ms)
C000422C
Ðèñ. 7-130: Ïðèìåð ïðîãðàììû
Îñòàíîâ âûäà÷è èèìïóëüñîâ îñè Õ (Y0)
Áèò Ì8140 ðàçðåøåíèå âîçâðàòà â ðåôåðåíòíóþ òî÷êó
Óñòàíîâêà ìàêñèìàëüíîé ñêîðîñòè 100.000 Ãö â ðåãèñòðû D8147 è D8146 .
Óñòàíîâêà âðåìåíè ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ 200 ìñåê â ðåãèñòð D8148 .
ÓKÀÇÀÍÈÅ Åñëè ìàêñèìàëüíàÿ ñêîðîñòü èëè âðåìÿ ðàçãîíà/òîðìîæåíèÿ íå îòëè÷àþòñÿ îò çàâîäñêèõ
íàñòðîåê, òî ðåãèñòðû D8146 è D8148 íå ïðîãðàììèðóþòñÿ.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 123
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
D8146
D8148
1000000
K200
FNC 12
D MOV
FNC 12
MOV
X000
M8000
S0
M8002
S10 S11 S12 S13 M8145
M8145
M8140
M5
Ðèñ. 7-131: Ïðèìåð ïðîãðàììû äâèæåíèÿ
ñòîï
„RUN“
Ðåôåðåíòí
àÿ òî÷êà
JOG (+) JOG (-)
Âïåðåä
Ïîçèöèîíèð
Íàçàä
Ñòîï âûõ.
èìïóëüñîâ
Èìïóëüñ
âêëþ÷åíèÿ
Ôóíêöèîíèðîâàí
èå ïðåðâàíî
C000416C
7 – 124 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
C000417C
Âîçâðàò â
èñõîäíîå
Ôóíêöèîíè
ðîâàíèå
ïðåðâàíî
Ôóíêöèîíè
ðîâàíèå
ïðåðâàíî
JOG(+)
JOG (-)
Ôóíêöèîíè
ðîâàíèå
ïðåðâàíî
Ôóíêöèîíè
ðîâàíèå
ïðåðâàíî
Âïåðåä
Íàçàä
Ôóíêöèîíè
ðîâàíèå
ïðåðâàíî
Ôëàã çàâåðøåíèÿ
âîçâðàòà â
èñõîäíîå
Ôëàã çàâåðøåíèÿ
âîçâðàòà â
èñõîäíîå
M10
M12
M12
M12
M12
M12
M13
M13
M13
M13
M13
S10
S11
S12
S13
S0
RST
RST
RST
RST
RST
RST
RST
RST
RST
RST
RST
SET
SET
SET
SET
SET
X001
X002
X003
X004
X005
M5
M5
M5
M5
M5
M10
M10
Ðèñ. 7-132: Ïðèìåð ïðîãðàììû
Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå, Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ ïîçèöèîíèðîâàíèÿ ïðè ðåâåðñå, Óñòàíîâêà
ôëàãà ñîñòîÿíèÿ 'â èñõîäíîì' (S0).
Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå, Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, Àêòèâèçàöèÿ ðåæèìà jog (+), S10.
Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå, Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, Àêòèâèçàöèÿ ðåæèìà jog (-), S11.
Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå, Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, Àêòèâèçàöèÿ ðåæèìà ïîçèöèîíèðîâàíèÿ âïåðåä.
Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå, Ñáðîñ ôëàãà çàâåðøåíèÿ
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ, Àêòèâèçàöèÿ ðåæèìà ïîçèöèîíèðîâàíèÿ âïåðåä.
ÓÊÀÇÀÍÈÅ Ìàêñ. âåëè÷èíà ïåðåìåùåíèÿ â ðåæèìå JOG - 999,999 èìïóëüñîâ, ò.ê. äàííîå çíà÷åíèå
ÿâëÿåòñÿ ìàêñèìàëüíûì çíà÷åíèåì äëÿ ôóíêöèè FNC 158 (DRVI). Áîëüøèå ïåðåìåùåíèÿ
äîñòèãàþòñÿ ïîñëåäîâàòåëüíûì âûïîëíåíèåì èíñòðóêöèé JOG.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 125
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß
7 – 126 MITSUBISHI ELECTRIC
ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ
C000418
Âîçâðàò â
èñõîäíîå
Îïåðàöèÿ âûïîëíåíà
×èñëî èìïóëüñîâ
Ñêîðîñòü
Êîíöåâèê DOG (ïîèñê î-ìåòêè)
Âûõîä ÷àñòîòû Y0
Âûõîä Y000 àêòèâåí
„RUN“
×èñëî èìïóëüñîâ
×àñòîòà âûõ. èìïóëüñîâ
Íîìåð âûõîäà
Âûõîä íàïðàâëåíèÿ äâèæ
JOG (+) JOG (+)
Âûõîä Y000 àêòèâåí
„RUN“
JOG (–) JOG (–)
×èñëî èìïóëüñîâ
×àñòîòà âûõ. èìïóëüñîâ
Íîìåð âûõîäà
Âûõîä íàïðàâëåíèÿ äâèæ
„RUN“
Âûõîä Y000 àêòèâåí
Y000
Y004
Y004
K5000
K30000
K30000
FNC156
D ZRN
FNC158
D DRVI
FNC158
D DRVI
M10
S10
S11
S0
X006
Y000
Y000
K50000
K-999999
K999999
SET
RST
RST
RST
S0
S10
S11
M50
X002
X003
M51
M52
M8029
M8147
M8147
M8147
M8000
M8000
M8000
M50
M51
M52
M50
M51
M52
Ðèñ. 7-133: Ïðèìåð ïðîãðàììû
Èíñòðóêöèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå äëÿ ðåâåðñèâíîãî äâèæåíèÿ
Ôëàã çàâåðøåíèÿ âîçâðàòà â èñõîäíîå
Âîçâðàò â èñõîäíîå çàâåðøåí (ñàìîñáðîñ).
Çàäåðæêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íà âðåìÿ îäíîãî öèêëà ïðåäîòâðàùàåò
îäíîâðåìåííîå âûïîëíåíèå èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Âûïîëíåíèå ðåæèìà JOG â íàïðàâëåíèè +, èñïîëüçóÿ èíñòðóêöèþ èíêðåìåíòàëüíîãî
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ (Y004 âêëþ÷åí).
Ðåæèì JOG (+) çàâåðøåí (ñàìîñáðîñ).
Çàäåðæêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íà âðåìÿ îäíîãî öèêëà ïðåäîòâðàùàåò
îäíîâðåìåííîå âûïîëíåíèå èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Âûïîëíåíèå ðåæèìà JOG â íàïðàâëåíèè -, èñïîëüçóÿ èíñòðóêöèþ èíêðåìåíòàëüíîãî
ïîçèöèîíèðîâàíèÿ (Y004 âûêëþ÷åí).
Ðåæèì JOG (-) çàâåðøåí (ñàìîñáðîñ).
Çàäåðæêà âûïîëíåíèÿ èíñòðóêöèè íà âðåìÿ îäíîãî öèêëà ïðåäîòâðàùàåò
îäíîâðåìåííîå âûïîëíåíèå èíñòðóêöèé ïîçèöèîíèðîâàíèÿ.
Ïðîãðàììèðîâàíèå FX1S/FX1N/FX2N/FX2NC/FX3U 7 – 127
ÑÏÅÖÈÀËÜÍÛÅ ÊÎÌÀÍÄÛ ÊÎÌÀÍÄÛ ÏÎÇÈÖÈÎÍÈÐÎÂÀÍÈß