Григорьев В.В., Журавлева Н.В. и др. Синтез систем автоматического управления методом модального управления

Подождите немного. Документ загружается.

управления выбраны следующие значения: x

(0) = 1 и x

(0) = 0. На

рисунке 3.19 представлен график выходной переменной, который

из начального состояния стремится с течением времени к нуле-

вому значению. На основании этого графика можно сделать вывод

о том, что проектируемая система работоспособна и удовлетво-

ряет заданным требованиям. На рисунке 3.20 изображён график

управляющего воздействия. Как видно из этого графика, диапазон

изменения управляющего воздействия составляет от минус 22 до

2 отн. ед. На графике, представленном на рисунке 3.21, изображе-

на переменная состояния устройства оценки пониженной размер-

ности. С течением времени значения, которые принимает эта

переменная, становятся равными нулю. Следовательно, решена

задача стабилизации. Таким образом, полная замкнутая система

является работоспособной и решает все поставленные перед ней

задачи. ¥

Замечание 3.4 В результате решения поставленной задачи син-

тезирован динамический регулятор с устройством оценки по-

ниженной размерности. По своей сути найден так называемый

ПД-регулятор, у которого дифференцирующая составляющая бы-

ла определена при помощи устройства оценки пониженной раз-

мерности. Поэтому построение устройства оценки пониженной

размерности равноценно введению в замкнутую систему состав-

ляющей, которая получается дифференцированием выходной пере-

менной.

141

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории ав-

томатического управления с примерами на языке MATLAB.

СПб: Наука, 1999. — 467 с.

2. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического

управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. — Изд. 4-е, пе-

рераб. и доп. — Спб.: Изд-во «Профессия», 2003. — 752 с. —

(Серия: Специалист).

3. Бобцов А.А., Мирошник И.В. Линейные системы автоматиче-

ского управления. — СПб.: СПбГИТМО (ТУ), 2001, — 245 с.

4. Григорьев В.В., Дроздов В.Н., Лаврентьев В.В., Ушаков А.В.

Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ. Л.: Маши-

ностроение, 1983.

5. Методы классической и современной теории автоматического

управления. Учебник в 3-х томах / Под ред. Н.Д. Егупова. —

М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2000.

6. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линей-

ные системы. — СПб.: Питер, 2005. — 336 с. (Серия „Учебное

пособие“).

142

Валерий Владимирович Григорьев,

Наталья Владимировна Журавлёва,

Галина Владимировна Лукьянова,

Константин Александрович Сергеев

Синтез систем автоматического управления методом

модального управления

Учебное пособие

В авторской редакции

Компьютерная верстка и дизайн В.В. Григорьев,

Н.В. Журавлёва,

Г.В. Лукьянова,

К.А. Сергеев

Зав. редакционно-издательским отделом Н.Ф. Гусарова

Лицензия ИД № 00408 от 05.11.99

Подписано к печати декабря 2007

Отпечатано на ризографе Тираж 100 экз. Заказ № 1115