DirectLOGIC Руководство пользователя контроллера DL06. Часть 1
Подождите немного. Документ загружается.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—33
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Начало на предыдущей странице
Когда счетчик импульсов достигает
или превышает предустановленное
значение 500, выход счетчика
(CT174) устанавливается и включает
лампочку "более 500" (Y21) и
защелку C5.
Когда счетчик импульсов равен 500
или больше, выход Y22 включается
и происходит перемаршрутизация и
останется включенной в течение 30
секунд после снижения счетчика
ниже 500.
END означает конец программы.
3—34 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Пример программы 3: Квадратурный счетчик
В этом примере, деревянная заготовка сверлится с 3 отверстиями и затем отверстия
наполняются клеем для шипов, которые будут вставлены на другой рабочей
станции. Квадратурный энкодер подключен к координатному столу, который
перемещает сверлильный станок горизонтально поверх заготовки.
Координатный стол останавливается, и сверлильный станок будет опускаться для
сверления отверстия в соответствии с заданными координатами. После того, как три
отверстия будут просверлены в заготовке, координатный стол совершает обратное
движение для наполнения тех же самых отверстий клеем.
Разрешение прерываний
Режим 20
Квадратурный счет
абсолютный режим со входов X0 и X1
Должен быть 0
Внешняя перезагрузка по прерыванию (X2)
Дискретный фильтрованный ввод (X3)
10 мс.
Предустановка счетчика.
Это загрузка ячеек предустановленными
значениями. В случае, если был выбран
абсолютный предустановленный режим.
Сообщает процессору, что больше нет
предустановленных значений.
ПРОДОЛЖЕНИЕ НА СЛЕДУЮЩЕЙ СТРАНИЦЕ.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—35
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Начало на предыдущей странице
Ручной старт сверления от кнопки (Х20).
Перемещение координатного стола (Y30).
Завершенние последовательности
сверления (только одно отверстие) (С1).
1-ое предустановленное значение
счетчика(V1174).
Возвращение координатного стола(Y31).
Наполнение клеем (Y32).
2-ое предустановленное значение
счетчика(V1174).
3-е предус тановленное знач ение
счетчика(V1174).
Иницирование последовательности
сверления (С5)
Управляющий бит (С6)
Опускание дрели (Y20).
Сверление (Y21).
Сверление на полную глубину до
срабатывания концевика 1 (Х10).
Опускание дрели (Y20)/
Вращение дрели (Y22).
Дрель полность поднята (исходная позиция)
Концевик 2.
Управляющий бит С7
ПРОДОЛЖЕНИЕ НА СЛЕДУЮЩЕЙ СТРАНИЦЕ.
3—36 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Начало на предыдущей странице
Управляющий бит С7.
Бит первого сканирования SP1.
Дрель опустить (Y22).
Вращение дрели (Y21).
Последовательность сверления закончена
(только для одного отверстия) (С1).
Инициализация последовательности
сверления (С5).
Следующая позиция координатного стола
(Y30).
Инициализация последовательности
сверления (С5).
Следующая позиция координатного стола
(Y30).
Инициализация последовательности
сверления (С5).
Следующая позиция координатного стола
(Y30).
Инициализация последовательности
сверления (С5).
Следующая позиция координатного стола
(Y30).
Предыдущая позиция координатного стола
(Y31).
Инициализация последовательности
сверления (С5).
Координатный стол замкнул концевик
исходного положения (Х2).
Предыдущая позиция координатного стола
(Y31).
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—37
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Руководство по поиску неисправнос тей в режиме 20
Если при работе в режиме 20 у вас возникли неисправности, просмотрите
следующие их признаки и возможные причины. Наиболее часто встречающие
неисправности перечислены ниже.
Признак: счетчик не считает.
Возможные причины:
1. Датчик или подсоединение. Убедитесь, что входы энкодера или другого
полевого устройства действительно включаются и состояние X0 и X1
высвечивается на светодиодах. Стандартный инкрементальный энкодер
будет попеременно включать светодиоды для X0 и X1 при медленном
вращении (1 оборот в мин). Неисправность может быть также из-за
неправильного подсоединения приемников/источников тока и др. Не
забудьте проверить подключение сигнала к заземлению. Убедитесь также,
что длительность импульсов, рабочий цикл, уровень напряжения и частота
находятся в пределах технических требований для входа.
2. Конфигурация. Убедитесь, что все параметры конфигурации
установлены правильно. Ячейка V7633 должна быть установлена в
значение 20, а ячейка V7634 должна иметь значение «0002» для
разрешения входа фазы А, а ячейка V7635 должна иметь значение «0000»
для разрешения входа фазы В.
3. Зависание сброса. Проверьте входное состояние входа сброса X2. Если
X2 включен, то счетчик не должен считать, так как он находится в состоянии
сброса.
4. Программа. Убедитесь, что Вы используете счетчик СТ174 в Вашей
программе. Верхний вход является разрешающим сигналом для счетчика.
Он должен быть включен до того, как счетчик начнет счет. Средний вход —
это холостой вход, он должен быть выключен при работе счетчика. Нижний
вход — сброс счетчика, он должен быть также отключен при работе
счетчика.
Признак: счетчик работает в неправильном направлении (производит
прямой счет вместо обратного и наоборот).
Возможные причины:
1. Назначение каналов А и В. Возможно, что каналы А и В назначены для
проводов энкодера неправильно (наоборот) относительно желательной
ориентации угла поворота/счета. Сто ит только переставить входы Х0 и Х1,
чтобы направление счета восстановилось.
Признак: счетчик правильно считает в прямом и обратном
направлениях, но не сбрасывается.
Возможные причины:
1. Проверьте состояние светодиода индикатора X2, чтобы убедиться в том,
что он активен тогда, когда вы ожидаете сброс. Также проверьте, чтобы
регистр конфигурации X2-V7636 был установлен в значение 7. Или, если Вы
используете внутренний сброс, примените режим просмотра состояний на
DirectSOFT32, чтобы отследить вход сброса счетчика.
3—38 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Режим 30: импульсный выход
Назначение
Схема высокоскоростного ввода/вывода в
режиме 30 вырабатывает последовательность
выходных импульсов, удобных для разомкнутых
систем управления однонаправленным
движением в системах позиционирования.
Схема вырабатывает импульсы (шаговые
приращения) и сигналы направления, которые
Вы можете подсоединить к системам привода
электродвигателя или к другим типам устройств
управления движением. При использовании
импульсного выхода режима 30 Вы можете
выбрать один из трех профилей, детально
описанных в данной главе:
• Автоматический трапецеидальный. От наклона ускорения к заданной
скорости к наклону торможения.
• Ступенчатый трапецеидальный. Определяемый пользователем шаг
ускорение/замедление и скорость .
• Управление скоростью. Только скорость и направление.
В режиме 30 схема высокоскоростного ввода/вывода становится
высокоскоростным генератором импульсов (до 10КГц). Высокоскоростной
ввод/вывод рассчитывает полный профиль движения по запрограммированным
значениям ускорения и торможения, значениям положения и заданной скорости.
На рисунке ниже показано, как DL06 генерирует импульсные сигналы и сигналы
направления для усилителя привода системы шагового позиционирования.
Импульсы вырабатываются в соответствии с профилем независимо и без
прерывания выполнения пользовательской программы процессором.
На рисунке выше DL06 вырабатывает сигналы
импульсов и направления. Каждый импульс
представляет собой наименьшее приращение
движения в системе позиционирования (например,
шага или микро-шага в ша говых системах). Как
вариант, режим импульсного выхода может быть
сконфигурирован для выдачи импульсных сигналов с
поворотом против часовой стрелки (CCW) и с
поворотом по часовой стрелке (CW), как показано
справа.
ПРИМЕЧАНИЕ. Импульсный выход предназначен для разомкнутых систем
шаговых электродвигателей. Это обстоятельство, а также минимальная
скорость — 40 импу льсов в секунду делает его непригодным для управления
сервомоторами.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—39
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Функциональная блок-схема
На приведенной ниже блок-схеме показаны функциональные возможности
высокоскоростного ввода/вывода в режиме 30. Если младший байт регистра
режимов высокоскоростного ввода/вывода V7633 содержит двоично-
десятичное число «30», то в схеме высокоскоростного ввода/вывода
включаются функции импульсного выхода. Импульсные выходы используют
клеммы Y0 и Y1 разъема выходов. Напоминаем, что так работать могут
только выходы постоянного тока.
ВАЖНОЕ ПРИМЕЧАНИЕ. В режиме импульсного выхода ссылки на Y0
и Y1 либо переопределяются, либо используются в двух разных
смыслах. Физические ссылки относятся к клеммным зажимам, в то
время как логические ссылки относятся к указанию входов/выходов в
программе. Прочитайте, пожалуйста, следующие пункты, чтобы
понять этот очень ответственный момент.
Назначение и использование входов/выходов в приведенных выше схемах:
• В режиме импульсного выхода X0, X1, Х2 и Х3 могут быть фильтрованными
входами или импульсными входами, они доступны программе релейной логики
как контакты входов.
• X1 работает как внешнее прерывание генератора импульсов для
автоматического/ шагового трапецеидального профилей. В режимах других
профилей он может использоваться как фильтрованный вход или импульсный
вход, подобно X0 (конфигурация режима регистрации показана выше).
• Ссылки «Y0» и «Y1» используются в двух разных значениях. В разъеме
дискретного выхода с клемм Y0 и Y1 подаются импульсы в систему управления
движением. В программе релейной логики логические ссылки на Y0 и Y1
используются для инициализации функций высокоскоростного ввода/вывода в
режиме 30 «Запустить профиль» и «Загрузить значение положения».
Надеемся, что это объясняет, почему ссылки на входы/выходы имеют двойное
значение в режиме импульсного выхода. Прочитайте данный раздел до конца,
чтобы исключить путаницу в действительных функциях входов/выходов.
3—40 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Схема подключения
Ниже показана обобщенная схема подсоединения импульсных выходов Y0 и
Y1 к входам усилителя привода системы управления движением.
Сопряжение с выходами привода
Импульсные сигналы с выходов Y0 и Y1 обычно подводятся к входным
схемам привода, как показано выше. Полезно расположить рядом
эквивалентную принципиальную электрическую схему усилителя привода.
На следующем рисунке показано, как выполняется подсоединение к
выходной схеме привода — источника тока.
На следующей схеме показано, как выполняется подсоединение к выходной
схеме привода — приемника тока с использованием нагрузочного резистора.
Для рассчета и устанавки Rнагрузки смотрите главу 2.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—41
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Характеристики профилей движения
Профили управления движением, вырабатываемые в режиме импульсного выхода,
имеют следующие характеристики :
Параметр Характеристика
Автоматический трапецеидальный — наклон ускорения/заданная скорость/
наклон замедления
Ступенчатый трапецеидальный — ступенчатое ускорение/замедление
Профили
Управление скоростью - только скорость и направление
Диапазон положений От - 8388608 до 8388607
Позиционирование Абсолютная / относительная команда
Диапазон скоростей От 40Гц до 10КГц
Регистры V-памяти С V3630 по V3652 (Таблица параметров профиля)
Текущее положение CT174 и CT175 (V1174 и V1175)
Конфигурирование физическ ого ввода/вывода
Варианты конфигурируемого дискретного ввода/вывода для режима импульсного
выхода приведены в таблице ниже. Процессор использует контакты SP 104 для
определения «завершенного профиля». V7632 используется для выбора режимов
импульс/направление или CCW/CW для импульсных входов. Вход X1 назначен как
внешнее прерывание в режиме Совмещения.
Вход
Регистр
конфигурации
Функция Требуемый шестнадцатеричный код
Y0 = Импульсы
Y1 = Направление
0103
- V7632
Y0 = Импульсы CW
Y1 = Импульсы CCW
0003 (по умолчанию)
импульсный вход 0005
X0 V7634
фильтрованный вход
хх06, хх = время фильтрации
0 -9 (двоично-десятичных) (по умолчанию)
импульсный вход 0005
X1 V7635
фильтрованный вход
хх06, хх = время фильтрации
0 –99 (двоично-десятичных) (по умолчанию)
импульсный вход 0005
X2 V7636
фильтрованный вход
хх06, хх = время фильтрации
0 –99 (двоично-десятичных) (по умолчанию)
импульсный вход 0005
X3 V7637
фильтрованный вход
хх06, хх = время фильтрации
0 –99 (двоично-десятичных) (по умолчанию)
Функции логического ввода/вывода
Следующие логические ссылки ввода/вывода определяют функции, позволяющие
высокоскоростному вводу/выводу взаимодействовать с программой релейной
логики.
Логический
вход/выход
Функция
SP 104 Профиль завершен: Высокоскоростной ввод/вывод включает в процессоре SP 104, когда
профиль завершен. Выключает это реле, когда включается Начальный профиль (Y0).
Х1 Внешнее прерывание: Если возможности прерывания выбраны для Автоматического
трапецеидального профиля или шагового трапецеидального профиля, Dl06 сохраняе
т
импульсы вывода пока Х1 не включится. После этого, контроллер начинает выводит
ь
импульсы определяющие заданную координаты.
Y0 Начальный профиль: программа релейной логики включает Y0 в начале движения. Если оно
выключается до того, как движение завершено, движение прекращается. Его повторное
включение будет запускать другой профиль, пока текущее положение не станет равным
заданному.
Y1 Перезагрузка значения положения: Если движение остановлено, а начальный профиль
выключен, Вы можете загрузить новое значение в CT174/CT175 и включить Y1. При этом
значение в CT174/CT175 станет текущим положением.
3—42 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Настройка для режима 30
Напоминаем, что ячейка V7633 является регистром выбора режимов
высокоскоростного ввода/вывода. Используйте двоично-десятичное число
«30» в младшем байте V7633 для выбора импульсного выхода.
Выберите из следующего списка наиболее удобный способ
программирования ячейки V7633:
• Включить в свою программу команды LOAD и OUT.
• Использовать редактор памяти DirectSOFT.
• Использовать ручной программатор D2-HPP.
Мы рекомендуем использовать первый способ, при котором настройка
высокоскоростного ввода/вывода становится неотъемлемой частью вашей
прикладной программы. В примере программы, приведенном далее в данном
разделе, показывается, как это делается.