DirectLOGIC Руководство пользователя контроллера DL06. Часть 1
Подождите немного. Документ загружается.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—53
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Пример 3: Автоматический трапецеидальный профиль с
поиском исходного положения
Одним из наиболее сложных аспектов управления движением является
установление фактического положения при запуске системы. Это особенно
справедливо для разомкнутых систем, которые не имеют обратной связи по
положению. Однако простой концевой выключатель с точным местоположением в
механизме позиционирования может обеспечить «обратную связь по положению» в
одной точке. Для большинства шаговых систем управления этот метод является
хорошим и экономичным решением.
На приведенном рисунке рабочий орган передвигается влево или вправо в зависимости от
направления вращения электродвигателя: против часовой стрелки (CCW) или по часовой
стрелке (CW). Программа релейной логики воспринимает сигналы концевых выключателей
при движении по часовой стрелке или против часовой стрелки и останавливает
электродвигатель до того, как рабочий орган выйдет за пределы рабочего пространства и
повредит машину. Концевой выключатель исходного положения используется при запуске для
установления фактического исходного положения. Система отсчета — произвольна, зависит
от единиц измерения, принятых в данном техническом устройстве.
При включении системы мы не знаем, находится ли рабочий орган слева или справа от
концевого выключателя исходного положения. Поэтому мы инициируем профиль поиска
исходного положения, используя режим совмещения. Концевой выключатель исходного
положения подсоединен к X1, который вызывает прерывание. Мы выбираем произвольное
начальное направление поиска, двигаясь при вращении двигателя по часовой стрелке (слева
направо).
Если концевой выключатель исходного положения будет замкнут первым, то происходит
останов и инициализация исходного положения (обычно это значение равно «0», но оно
может быть другим, если это удобно).
Однако если первым замкнется концевой выключатель CW, то необходимо реверсировать
двигатель и двигаться, пока не замкнется выключатель исходного положения и не произойдет
останов сразу после прохождения выключателя.
В последнем случае мы повторяем первое движение, так как нам всегда необходимо сделать
последний подход к выключателю исходного положения с тем же самым направлением, так
что конечное физическое положение является одним и тем же в любом случ ае.
3—54 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Профиль поиска исходного положения выполняется специфической частью
программы, основанной на порядке обнаружения концевых выключателей.
Релейная логика устанавливает С0 для запуска поиска в направлении
движения по часовой стрелке (CW). Если встретится концевой выключатель
CW, то программа продолжает поиск исходного положения в направлении
против часовой стрелки (СCW), немного проходит его и выполняет последний
поиск этого исходного положения по часовой стрелке (CW). После его
достижения последняя программная цепочка загружает значение «0» в
текущее положение.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—55
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Работа с ступенчатым трапецеидальным профилем
Ступенчатый трапецеидальный профиль позволит управлять наклоном
ускорения и замедления по Вашему желанию.
Ниже графика профиля на временной оси представлен график состояния
сигналов, который указывает порядок событий. В HSIO используется
логический выход Y0 как начальный вход в HSIO, с которого начинается
профиль. Немедленно HSIO включает сигнал Завершения профиля (SP104),
таким образом, программа релейной логики может отслеживать процесс
движения. Обычно программа релейной логики отслеживает этот бит, поэтому
она знает, когда инициировать следующий шаг движения. Вы также можете
использовать внешнее прерывание (Х1). Если выбрано внешнее прерывание
для профиля, то DL06 выполняет вывод импульсов только после включения
Х1. Затем DL06 выводит импульсы, определенные как заданное положение.
Каждый наклон ускорения и торможения состоит из 4 шагов. Вы можете
установить скорость и расстояние (число импульсов) для каждого шага. Вы не
должны применять все 4 шага каждого наклона. Например, если Вы хотите
использовать только 2 шага, установите скорость и расстояние равными нулю
для 3-го и 4–го шага. Если наклон ускорения и наклон торможения идентичны,
установите все скорости и параметры расстояния для торможения, равными
нулю.
3—56 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Пример 4: Ступенчатый трапецеидальный профиль
Продолжение на следующей странице.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—57
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Начало на предыдущей странице
Продолжение на следующей странице.
3—58 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Начало на предыдущей странице
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—59
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Работа с профилем скорости
Профиль скорости наиболее удобен для приложений, которые включают
движение, не требующее перемещения к конкретной точке. Типичным
примером такого движения является управление конвейером.
Ниже графика профиля на временной оси представлен график состояния
сигналов, который указывает порядок событий. Движение начинается после
включения входа Начало (Y0), при этом предполагается, что скорость больше
нуля. Поскольку конечная заданная точка отсутствует, профиль
рассматривается в процессе выполнения пока вход Начало остается активным.
При использовании профилей скорости логический вход (Х0) в программу
релейной логики прямо связан с состоянием входа Начало, он и определяет
завершение профиля.
Пока вход Начало активен программа может выдавать команды на изменение
скорости, записывая новое значение в регистр скорости (по умолчанию V3633).
Полный диапазон скоростей — от 40Гц до 10КГц. Из рисунка видно, что между
изменением скорости нет наклонов с ускорением или замедлением. Так
профилирование скорости работает в HSIO. Однако программа может
задавать постепенное изменение скорости, более медленно увеличивая или
уменьшая значение скорости. При создании ваших собственных участков
ускорения или замедления могут быть полезны счетчик или таймер. Если
только рабочий орган не должен делать очень сложные движения, то легче
вырабатывать участки ускорения/замедления с помощью функции HSIO, чем
использовать трапецеидальный профиль или профиль совмещения.
В отличие от трапецеидального профиля или профиля совмещения для
профилей скорости Вы должны определять желательное направления
передвижения. Загрузите в регистр выбора направления (по умолчанию V3631/
V3632) шестнадцатеричное число 8000 0000 для направления против часовой
стрелки (CCW) и 0 для направления по часовой стрелке (CW).
3—60 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Пример 5: Профиль скорости
Профиль скорости, который мы хотим реализовать, представлен и размечен
на следующем рисунке. Каждый сегмент скорости имеет неопределенную
длину. Скорость изменяется, только когда программа релейной логики (или
другое устройство записи в V-память) обновляет параметр скорости.
В следующей программе используются выделенные дискретные входы для
загрузки новых значений скорости. Это — один из вариантов программы, так
как Вы можете создать неограниченное число профилей с двумя или тремя
выключателями входов. Цель состоит в том, чтобы включить одновременно
только один из входов X2, X3 или X4. В начале программы вводятся все
необходимые параметры настройки для режима импульсного выхода 30. Мы
должны сделать это в программе один раз, поэтому мы используем контакт
первого сканирования SP0 для запуска настройки.
Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и 3—61
импульсного вывода.
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
3—62 Глава 3: Технические характеристики высокоскоростного ввода и
импульсного выхода
Руководство пользователя контроллера DL06 (D0-06USER-M-RUS)/ Перевод ООО «ПЛКСистемы»
Коды ошибок автоматического трапецеидального
профиля
Таблица параметров профиля, начинающаяся в ячейке V3630 (по умолчанию)
определяет профиль. Некоторые значения в ней могут привести к ошибке,
когда HSIO попытается использовать их при выполнении профиля движения.
При обнаружении ошибки HSIO записывает код этой ошибки в ячейку V3636.
Большинство ошибок можно исправить при повторной проверке значений в
таблице параметров профиля. Эти ошибки автоматически сотрутся при
включении питания или при переходе из программного режима в рабочий.
Код ошибки Описание ошибки
0000
Нет ошибок
0010
Неправильный код типа запрошенного профиля (должен быть 4 – 6 или С-F)
0020
Заданная скорость не в двоично-десятичном формате
0021
Заданная скорость меньше 40 импульсов/сек
0022
Заданная скорость больше 10000 импульсов/сек
0030
Заданное конечное положение не в двоично-десятичном формате
0032
Выбранное направление не 0 или 80000000
0040
Начальная скорость не в двоично-десятичном формате
0041
Начальная скорость меньше 40 импульсов/сек
0042
Начальная скорость больше 1000 импульсов/сек
0050
Время ускорения не в двоично-десятичном (BCD) формате
0051
Время ускорения равно нулю
0052
Время ускорения больше 10 секунд
0060
Время замедления не в двоично-десятичном формате
0061
Время замедления равно нулю
0062
Время замедления больше 10 секунд
Руководство по поиску неисправнос тей в режиме 30
Если при работе в режиме 30 у вас возникли неисправности, просмотрите
следующие их пр изнаки и возможные причины. Наиболее часто встречающие
неисправности перечислены ниже.
Признак: шаговый электродвигатель не вращается.
Возможные причины:
1. Конфигурация. Убедитесь в том, что HSIO реально вырабатывает
импульсы выходов Y0 и Y1. Понаблюдайте за светодиодами Y0 и Y1 при
включении профиля движения. Если светодиоды мигают или постоянно
включены, то, скорее вс его, конфигурация правильная.
2. Программная ошибка. Если на Y0 и Y1 нет импульсов, то это может
быть программная ошибка. Проверьте содержимое ячейки V2326 с кодом
ошибки, которая может быть выработана, когда ПЛК пытается выполнить
профиль движения. Описание кодов ошибок приведено выше.
3. Проверьте заданное значение. Для профиля не вырабатываются
импульсы, если значение счета равно заданному значению (например,
текущий отсчет = 0, заданное значение = 0).