Поскольку передаточная функция
1
1
)(
0
=
s
sW является составляющей регулято-
ра, а не объекта управления, то она может быть сокращена, и для расчета управле-
ния целесообразно использовать следующий закон управления:
=
~
)()(
21
pWypWu , (3.25)
где
1
1
1
)(
0
=
+
+
=
p
p
pW
.
Теперь найдем неизвестные коэффициенты матриц уравнения (3.24). Для этого
представим передаточные функции
W и ) через элементарные звенья такие
как: сумматор, интегратор и усилитель. Структурная схема уравнения (3.25) через
элементарные звенья показано на рис. 3.12.
)(
1
s (
2
sW
Рис. 3.12. Структурная схема регулятора
Обозначив выход каждого из интеграторов, соответственно, как
и получаем
модель вход-состояние-выход
1
x
2
x
ε
+
+
−
=
~
1
0
0
1
00
01
2
1
2
1
y
x
x
x
x
&
&
,
21
15xxyu
=
~
.
Откуда следует, что матрица неопределенных коэффициентов
=
=
−
=
1
0
;
0
1
;
00
01
21
BBA ;
]
151
C ; 1
1
−
D ; . 1
2
=D
35