Юревич. Е.И. Проектирование технических систем

новлены телевизионные камеры, гамма-локаторы и измерители мощности

дозы радиации, – это были модули-приводы из типоразмерного ряда таких

модулей ПРЭМ. Благодаря своей простоте, кабельному питанию, обмену

информацией и управлению (длина кабеля – 200 м) эти роботы успешно

работали даже в самых радиационно зараженных зонах непосредственно

под взорвавшимся четвер тым энергоблоком станции, где мощность дозы

превышала 20000 рентген в час. С помощью таких роботов была

обследована большая часть помещений и практически вся кровля зданий,

а также часть территории станции общей площадью около 15000 кв.м. с

составлением карт дозных полей. Одновременно с проведением этих

инспекционных работ и с учетом их результатов стали создаваться и

работать по уборке территории и кровли зданий станции тяжелые

технологические роботы. На рис.28 показан внешний вид автономного

Рис.28. Радиоуправляемый тяжелый робот ТР-В1 с двигателем внутреннего сгорания.

радиоуправляемого робота с бульдозерным ножом. Этот робот

использовался на уборке территории станции в наиболее радиационно

опасных и открытых местах, требовавших значительного удаления

управлявших роботом операторов. Поэтому потребовалась автономность

и связь, в том числе телевизионная, по радио. Автономный источник

энергопитания был выполнен в виде двигателя внутреннего сгорания с

электрическим генератором и резервным аккумулятором. Телевизионный

канал связи был специально разработан в радиационно-защитном

исполнении, а для передачи остальной информации и управляющих

команд были использованы уже снятые с эксплуатации войсковые

радиосистемы, построенные на электронных лампах и поэтому в отличие

от современной полупроводниковой аппаратуры не подверженные

влиянию ионизирующих излучений и соответственно не требующие

тяжелой защиты из свинца и т.п. материалов.

Для работы на кровле зданий станции в районе взорвавшегося

энергоблока были созданы более простые тяжелые роботы с кабельным

энергопитанием и управлением. Для них были разработаны оригинальные

устройства для намотки и смотки кабеля. На первых образцах роботов они