Никульчев Е.В. Практикум по теории управления в среде Matlab
Подождите немного. Документ загружается.
МОСКОВСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ
ПРИБОРОСТРОЕНИЯ И ИНФОРМАТИКИ
Никульчев Е.В.
П
П
Р
Р
А
А
К
К
Т
Т
И
И
К
К
У
У
М
М
П
П
О
О
Т
Т
Е
Е
О
О
Р
Р
И
И
И
И
У
У
П
П
Р
Р
А
А
В
В
Л
Л
Е
Е
Н
Н
И
И
Я
Я
В
В
С
С
Р
Р
Е
Е
Д
Д
Е
Е
M
M
A
A
T
T
L
L
A
A
B
B
Учебное пособие
Москва, 2002
МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
МОСКОВСКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ
ПРИБОРОСТРОЕНИЯ И ИНФОРМАТИКИ
Кафедра «Управления и моделирования систем» (ИТ–6)
______________________________________________________________
Никульчев Е.В.
П
П
Р
Р
А
А
К
К
Т
Т
И
И
К
К
У
У
М
М
П
П
О
О
Т
Т
Е
Е
О
О
Р
Р
И
И
И
И
У
У
П
П
Р
Р
А
А
В
В
Л
Л
Е
Е
Н
Н
И
И
Я
Я
В
В
С
С
Р
Р
Е
Е
Д
Д
Е
Е
M
M
A
A
T
T
L
L
A
A
B
B
Учебное пособие
по специальностям 2202, 2204
–
2 –
Москва 2002
Рекомендовано Ученым Советом
МГАПИ в качестве учебного пособия
по специальностям 2202, 2204
УДК 519.2
Никульчев Е.В. Практикум по теории управления в среде
MATLAB: Учебное пособие. – М.: МГАПИ, 2002. – 88 с.; ил.
ISBN 5-8068-0274-4
Рецензенты:
Кафедра «Моделирование систем и ИТ» «МАТИ» - РГТУ им. К.Э. Циолковского,
Гл. редактор научно-практического журнала «Exponenta Pro. Математика в
приложениях» к.т.н. В.В. Анохин
Пособие предназначено для проведения практических занятий и лабораторных работ по
дисциплинам «Основы теории управления», «Теоретические основы автоматизированного
управления», «Теория автоматического управления» в среде инженерных и научных приложений
MATLAB. Пособие содержит теоретические основы и методические примеры для выполнения
практических занятий по основным разделам дисциплин.
Для студентов, обучающихся по специальностям 2202, 2204.
ISBN 5-8068-0274-4
97020418
1402020000
−ЛР
Л
______________
©
Е.В. Никульчев, 2002
© МГАПИ, 2002
–
3 –
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие ....................................................................................................5
Практическое занятие № 1.
ДИНАМИЧЕСКИЕ И ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ
...........6
Практическая работа № 2.
АНАЛИЗ И СИНТЕЗ САУ МЕТОДОМ КОРНЕВОГО ГОДОГРАФА
..17
Практическое занятие № 3.
ОПИСАНИЕ СИСТЕМ В ПРОСТРАНСТВЕ СОСТОЯНИЙ ..................34
Практическое занятие № 4.
УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ ..............................................51
Практическое занятие № 5.
СИНТЕЗ ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ С ПОЛНОЙ
ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ..................................................................................63
Практическое занятие № 6.
ИЛЬТР КАЛМАНА ...................................................................................76Ф
ЛИТЕРАТУРА...............................................................................................87
–
4 –
Предисловие
Основная цель этого пособия проиллюстрировать методы теории
автоматического управления на примерах и научить применять
математические программные системы для решения практических задач
в рамках таких дисциплин как «Теоретические основы автоматического
управления», «Основы теории управления».
Современные вычислительные средства позволяют без особого
труда и затрат времени решать сложные задачи управления в
технических системах не инженерными (адаптированными) методами, а
с использованием математических аппаратов любой степени сложности.
При этом не требуется помощь программиста для реализации методов и
визуализации проводимых исследований. Все это выполняет такая
современная математическая система, как MATLAB.
Структура книги следующая – каждый раздел начинается целью
работы и постановкой задачи, приводятся необходимые теоретические
основы
, затем идут примеры и задачи с их реализацией в среде
MATLAB с использованием пакета прикладных программ Control
System Toolbox.
Пособие не содержит начальных сведений о работе с MATLAB. О
них написано достаточно много пособий и руководств, существует
свободно распространяемая документация. Вместе с тем изучая
соответствующие примеры можно обучиться пользоваться
программными средствами.
Учебное пособие предназначена
для студентов, обучающихся по
специальностям 2202, 2204 и другим родственным специальностям.
Практические занятия выполняются на персональных
компьютерах в операционной среде Windows с установленной системой
MATLAB 6.x и пакетом прикладных программ Control System Toolbox.
Указания по технике безопасности совпадают с требованиями,
предъявляемыми к пользователю ЭВМ. Другие опасные и вредные
факторы отсутствуют.
–
5 –
Практическое занятие № 1.
ДИНАМИЧЕСКИЕ И ЧАСТОТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ
Цель работы
Ознакомление с динамическими и частотными характеристиками
систем автоматического управления (САУ) и получение навыков
исследования линейных динамических моделей.
Постановка задачи
В качестве объекта исследования выступают линейные
(линеаризованные) динамические стационарные системы управления с
одним входом и одним выходом. При
этом модель одномерной САУ
задана в виде комплексной передаточной функции, записанной как
отношение полиномов
01
01
...
...
)(
asasa
bsbsb
sW
n
n
m
m
+++
+++
=
.
Необходимо:
1. Определить полюса и нули передаточной функции
),1(,
*
nis
j
=
,
),1(,
0
mjs
j
=
.
2. Записать дифференциальное уравнение, определяющее
функционирование САУ.
3. Построить графики переходной и импульсно-переходной
функции:
h(t), w(t).
4. Построить логарифмические частотные характеристики
L (ω).
5. Построить частотный годограф Найквиста
W(iω), ω = [0, ∞].
6. Представить исходную систему в виде последовательного
соединения типовых звеньев. Построить характеристики этих
типовых звеньев
.
–
6 –
Краткие сведения из теории
Рассмотрим систему автоматического управления (САУ),
описываемую линейным (линеаризованным) дифференциальным
уравнением вида:
),(
)(
...
)()(
)(
)(
...
)()(
01
1
1
01
1
1
1
tub
dt
tdu
b
d
t
tud
b
d
t
tud
b
tya
dt
tdy
a
dt
tyd
a
dt
tyd
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n
++++=
=++++
−
−
−
−
−
(1.1)
где u(t) – входной процесс, y(t) – выходной процесс, a
i
, b
j
,
(
mjni ,0,,0 == ) – постоянные коэффициенты, n, m (n ≥ m) –
постоянные числа. В операторной форме выражение (1.1) может быть
записано –
)()()()(
t
uD
B
t
yD
A
=
.
Здесь D – оператор дифференцирования
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
=
dt
d
D
def
. Отсюда
преобразование «вход-выход» системы –
)(
)(
)(
)(
)(
DW
DA
DB
tu
ty
==
, (1.2)
где W(D) называется операторной передаточной функции.
Один из способов моделирования систем заключается в
представлении преобразования «вход-выход» в виде комплексной
передаточной функции:
)(
)(
)(
)(
)(
sW
sA
sB
su
sy
==
, (1.3)
которая получается путем применения преобразования Лапласа к (1.2)
при начальных нулевых условиях. Здесь s-комплексная переменная.
Связь между операторной (1.2) и комплексной (1.3) передаточными
функциями можно записать в виде
sD
DWsW
=
=
)()(
.
Комплексные числа, являющиеся корнями многочлена В(s),
называются нулями передаточной функции, а корни многочлена A(s) –
полюсами.
Явный вид связи входа и выхода определяется выражением:
∫
ττ−=
t
dtvtwty
0
)()()(
, (1.4)
–
7 –
где w(t) – оригинал (т.е. полученный с помощью обратного
преобразования Лапласа) комплексной передаточной функции W(s).
Динамические свойства систем характеризуют реакции на
входные воздействия специального вида. В частности анализ выхода
системы на единичный скачок и δ-функцию (дельта-функцию).
Пусть u(t) = 1(t), то есть на вход системы
подается функция
Хевисайда (единичный скачок), определяемая
⎩
⎨
⎧
>
≤
=
0.при,1
0,при,0
)(1
t
t
t
График функции Хевисайда приведен на рис. 1.1. Реакция САУ на
единичный скачек называется переходной функцией системы и
обозначается h(t).
Рис. 1.1. Функция Хевисайда. Рис. 1.2. Функция Дирака.
Если u(t) = δ(t), то есть на вход системы поступает функция
Дирака (δ-функция, импульсная функция, рис. 1.2) определяемая
⎩
⎨
⎧
≠
=
∞
=δ
,0при,0
0,при,
)(
t
t
t
то реакция САУ называется импульсной переходной функцией системы
и обозначается w(t). Таким образом оригинал комплексной
передаточной функции можно измерить как реакцию систему на
импульс.
Импульсная и переходная функции системы связаны
соотношением (из (1.4)):
∫
ττ=
t
dwth
0
)()(
.
–
8 –
Благодаря широкому применению при исследовании
устойчивости динамических систем и проектировании регуляторов
получили распространение частотные характеристики.
Пусть на вход системы с передаточной функцией W(s) подается
гармонический сигнал
u(t) = a
u
cos(ωt), t >0. (1.5)
В этих условиях справедлива следующая теорема:
Если звено является устойчивым, то установившаяся реакция y(t)
на гармоническое воздействие является функцией той же частоты с
амплитудой
a
y
= a
u
|W(iω)|,
и относительным сдвигом по фазе
ψ = arg W(iω).
Таким образом, выход определяется гармонической функцией
y(t) = a
u
|W(iω)| cos(ωt + arg W(iω)),
где i – комплексная единица (i
2
= –1),
ω=
=
ω
is
sWiW )()(
– частотная
характеристика.
Частотной характеристикой W(iω) стационарной динамической
системы называется преобразование Фурье переходной функции:
∫
∞
τ−ω−
ττ−=τ=ω
0
)(
)()],([)( detwthFiW
ti
,
где w(t – τ) – импульсная переходная функция.
Связь между комплексной передаточной функцией и частотной
характеристикой, исходя из свойств преобразований Фурье можно
представить в виде соотношения:
)()(
ω
=
ω=
iWsW
is
.
При фиксированном значении ω частотная характеристика
является комплексным числом, и, следовательно, может быть
представлена в виде
)()()()(
)(
ω+ω=ω=ω
ωψ+ω
iVUeAiW
i
.
Здесь
|)(|)(
ω
=ω iW
A
– амплитудно-частотная характеристика (АЧХ);
– фазово-частотная характеристика (ФЧХ); )(arg)( ω=ωψ iW
– вещественная частотная характеристика (ВЧХ);
)(Re)( ω=ω iWU
– мнимая частотная характеристика (МЧХ).
)(Im)( ω=ω iWV
–
9 –
Геометрическое место точек
W(iω) на комплексной плоскости при
изменении ω от ω
0
до от ω
1
(обычно ω
0
= 0, ω
1
= ∞), называется
амплитудно-фазовой характеристикой (АФХ) или частотным
годографом Найквиста.
Имеет широкое практическое значение диаграмма Боде
(логарифмическая амплитудная характеристика, ЛАХ), которая
определяется как L = 20 lg A(ω), измеряется в децибелах и строится как
функция от lg ω.
Последовательность выполнения работы
Для выполнения лабораторной работы используется пакет
прикладных программ (ППП) Control System Toolbox. ППП
предназначен для работы с LTI-моделями (Linear Time Invariant Models)
систем управления.
В Control System Toolbox имеется тип данных, определяющих
динамическую систему в виде комплексной передаточной функции.
Синтаксис команды, создающий LTI-систему c одним входом и одним
выходом в виде передаточной функции:
TF([b
m
, …, b
1
, b
0
], [a
n
, …, a
1
, a
0
])
b
m
, …, b
1
– значения коэффициентов полинома В в (1.3),
a
n
, …, a
1
– значения коэффициентов полинома A в (1.3).
Для выполнения работы могут применяться команды,
приведенные в таблице 1.1.
Таблица 1.1. Некоторые команды
Control System Toolbox
Синтаксис Описание
pole(<LTI-объект>)
Вычисление полюсов передаточной функции
zero(<LTI-объект>)
Вычисление нулей передаточной функции
step(<LTI-объект>)
Построение графика переходного процесса
impulse(<LTI-объект>)
Построение графика импульсной переходной
функции
bode(<LTI-объект>)
Построение логарифмических частотных
характеристик (диаграммы Боде)
nyquist(<LTI-объект>)
Построение частотного годографа Найквиста
–
10 –