Мюллер Юрген. Регулирование на основе SIMATIC
Подождите немного. Документ загружается.
Регулирование на основе SIMATIC
Практическое пособие по регулированию
на основе SIMATIC и SIMATIC РСS7
Юрген Мюллер
с участием др.-инж. Волкер Хунгер
др.-инж. Бернд-Маркус Пфайфер
Перевод с немецкого
со 2-го издания, 2002 г.
2
Предисловие
В качестве сотрудника фирмы Сименс я много лет работал в области регулирования и
управления процессами на базе систем SIMATIC S5 и S7. При этом поле деятельности
простиралось от проектирования и установки программного обеспечения, участия в
проектировании производств, от определения требований технических стандартов и
проектировочных системных тестов до устранения неполадок и сервисных услуг
потребителям как в своей стране, так и за рубежом. В качестве главного опыта этой
многолетней работы в области техники регулирования – важнейшей области традиционной
техники управления и автоматизации – я вынес убеждение, что те многие теоретические
книги и пособия, которые относятся к технике регулирования, на практике часто помогают
недостаточно и едва ли могут быть полезными советниками при решении проблем на
конкретных установках. В настоящей книге дело должно быть по другому. Она должна
проложить мост между теми теоретическими знаниями, которые большинству инженеров
удалось сохранить в своей повседневной работе со времени учебы, и практическими
требованиями в технике автоматизации на базе управляющих систем SIMATIC S7.
Ha этой основе определяются и цели предлагаемой книги. Она адресована всем тем, кто
имеет дело с планированием, сбытом и реализацией, доводкой и пуском в эксплуатацию
систем регулирования в производстве и в машиностроении на основе SIMATIC S7 и с
автоматизацией регулирования в технологических установках на основе SIMATIC PC7. Это,
как правило, персонал запуска, проектировщики и технологи, все инженеры, для которых
техника
регулирования, и особенно техника регулирования с программным управлением в
серии SIMATIC, играет все возрастающую роль в их повседневной работе. Книга предложит
практические рекомендации, простые формулы, прагматические “рецепты” и примеры из
практики, чем окажет помощь практически работающим инженерам. Теория и школьные
основы будут затронуты только слегка или цитированы там, где этого нельзя
избежать. Все
приведенные примеры относятся к реальным промышленным применениям и должны дать
читателю побуждение и помощь в проектировании и вводе в действие его собственных
устройств в технике регулирования.
Предисловие
3
Книга имеет по существу два направления:
• техника регулирования в машиностроении (серийное машиностроение / производ-
ство), в единичном изготовлении установок с малыми и средними размерами, в
изготовлении установок в области средств производства и
• техника регулирования в управляющих установках, в средних и больших
технологических установках.
Регулятор как часть общего автоматизированного решения в машиностроении, в том числе и
в малом, сегодня реализуется еще под сильным влиянием отдельных элементов
(аппаратурных или программных). На основе автоматизированной системы SIMATIC T.I.A.
(Totally Integrated Automation – полностью интегрированная автоматизация) предложены,
наряду со стандартными PLC-изделиями (англ. PLC - программируемые логические
контроллеры; нем. SPS), и устройства - регуляторы, которые полностью унифицированы с
системой SIMATIC. Для самых различных задач предложен ступенчатый ряд регуляторов в
аппаратурном и программном исполнении.
Регуляторы как часть общего автоматизированного решения в управляющих установках
являются составными частями общей системы, которая сегодня поставляется на рынок под
названием SIMATIC PCS7 (Process Control System – система управления процессом).
Для проектирования и оптимизации эти различия (регуляторов как самостоятельных
устройств и как частей обшей системы) не играют никакой роли. Различия проявляются в
затратах и в способе визуализации, при подключении к тревожной и информационной
системе, а также при интеграции в связующую концепцию установки.
Эта книга дает множество примеров реальных применений, которые показывают
технические решения на основе регуляторов SIMATIC.
Так отправимся же вместе со мной в захватывающее путешествие в мир техники
регулирования SIMATIC, его окружение и типичные применения.
Карлсруэ, апрель 2002 Юрген Мюллер
Содержание
4
Содержание
Стр.
1 Введение и обзор 11
1.1 Процессы и их характеристики 11
1.2 Регуляторы и их классификация 16
1.2.1 Деление по назначению и конструкции 18
1.2.2 Деление по примененным звеньям 21
1.2.3 Деление по регулируемым величинам 27
1.2.4 Деление по применяемым регулирующим структурам 29
1.2.5 Деление по регулируемым процессам 30
1.2.6 Деление по видам и источникам уставки 31
1.3 Применяемые обозначения 32
1.4 Регуляторы и их сигналы 34
1.4.1 Формы входных сигналов регуляторов PLC 35
1.4.2 Формы выходных сигналов PLC 36
2 Проектирование регулирования с SIMATIC S7 43
2.1 Обзор продукции регулирования SIMATIC 43
2.2 Выбор изделий регулирования 44
2.2.1 Техника подключения 46
2.2.2 Количественные параметры и динамика регулирования 50
2.2.3 Критерий качества и точность регулирования 54
2.2.4 Требования по надежности 57
Содержание
5
2.2.5 Обслуживание и визуализация 58
2.2.6 Комплексность и гибкость 58
2.2.7 Помощь при наладке: автонастройщик PID Self-Tuner 59
2.2.8 Регулятор со встроенным настройщиком 60
2.3 Преимущества программных регуляторов и функциональных модулей FM 63
3 Исполнительные устройства и сенсоры регулирования 67
3.1 Влияние исполнительных органов на регулирование 67
3.1.1 Контакторы, реле и полупроводниковые реле 73
3.1.2 Вентили и задвижки 75
3.1.3 Заслонки и дроссельные заслонки 78
3.1.4 Магнитные вентили 78
3.1.5 Насосы и моторы с изменяемым числом оборотов 79
3.1.6 Исполнительные звенья дозирования 79
3.2 Влияние измерительной техники на регулирование 81
3.2.1 Измерительные сигналы от термоэлементов 83
3.2.2 Измерительные сигналы от резисторных термометров 86
3.2.3 Стандартные сигналы (0…10 В, 4…20 мА или 0…20 мА) 88
3.2.4 Принцип измерения при аналоговом считывании 90
3.2.5 Разрешение, точность и воспроизводимость 93
3.3 Подключение исполнительных устройств и сенсоров к PLC 94
4 Отображение регулирования 97
4.1 Мнемосхемы по DIN 28004 97
4,2 Проектная документация по DIN 19227, часть 1 101
Содержание
6
4.3 Регулятор на панели проектирования 102
4.3.1 Программное регулирование в текстовом представлении STL 102
4.3.2 Модульное регулирование в представлении СFС 105
4.3.3 Параметрирование компактного регулирования 106
4.4 Программный регулятор на панели обслуживания 106
4.5 Панель обслуживания аппаратных регуляторов 109
4.5.1 Обслуживание регулирующих FM 109
4.5.2 Обслуживание регуляторов SIPART 110
5 Режимы работы 111
5.1 Обзор режимов работы 111
5.2 Режимы работы ручной и автоматический 113
5.2.1 Плавное переключение ручной/автоматический 113
5.2.2 Плавное переключение из автоматического режима в ручной 115
5.2.3 Переключение режимов ручной/автоматический со скачком 116
5.2.4 Переключение режимов автоматический/ручной со скачком 117
5.2.5 Переключение режимов автомат/безопасное управляющее воздействие 117
5.2.6 Переключение SPC или DDC / уставка безопасности 117
5.3 Запуск(программного) регулятора после перезапуска процессора 118
5.3.1 Запуск регулирующего контура со скачком 118
5.3.2 Плавный запуск регулирующего контура 119
5.4 Режимы работы регулятора после включения / выключения 121
5.4.1 Управляемый запуск контура управления 121
5.4.2 Управляемый запуск регулирующего контура 123
Содержание
7
5.5 Безопасные режимы работы 123
5.5.1 SPC-резерв 123
5.5.2 DDC-резерв 124
5.5.3 Уставка безопасности 126
5.5.4 Безопасное управляющее воздействие 126
6 Функции процессного регулятора 127
6.1 Элементарные функции в ветви уставки 127
6.1.1 Внутреннее задание уставки 128
6.1.2 Внешнее задание уставки 128
6.1.3 Уставка плавного перехода 128
6.1.4 Ограничение уставки 129
6.2 Элементарные функции в ветви действительного значения 129
6.2.1 Фильтр 129
6.2.2 Нормирование 130
6.2.3 Линеаризация 130
6.2.4 Контроль за действительным значением 131
6.3 Элементарные функции определения регулирующей разности 131
6.3.1 Порог реагирования 131
6.3.2 Образование отношений в регуляторе отношения 132
6.4 Элементарные функции алгоритма 133
6.4.1 Standard PI- или PID-алгоритм с D-звеном в прямой ветви 133
6.4.2 Standard PI- или PID-алгоритм с D-звеном в цепи обратной связи 134
6.4.3 Standard PI- или PID-алгоритм с D-звеном в цепи возмущения 135
6.4.4 Р-алгоритмы 136
6.5 Элементарные функции выдачи сигнала 138
6.5.1 Ограничение регулирующего воздействия 138
Содержание
8
6.5.2 Элементарные функции образования бинарных сигналов 138
6.5.3 Ограничение ручного управляющего воздействия 139
7 Структуры регуляторов 140
7.1 Подключение возмущения 140
7.2 Регулирование с предуправлением 143
7.3 Регулирование отношения 144
7.4 Каскадное регулирование 146
7.5 Регулирование с раздельными границами 151
7.6 Регулирование вспомогательных величин 152
7.7 Переключающее или избирательное регулирование 153
7.8 Регулирование множества величин 156
7.8.1 Отрицательная связь 157
7.8.2 Положительная связь 158
7.8.3 Регулирование с предсказанием на
основе модели 162
8 Вызов программного регулятора в PLC 169
8.1 Уровни временного прерывания и интервала считывания 169
8.2 Вызов в SIMATIC T.I.A. 169
8.2.1 Деление частей программы на циклические и с прерыванием 169
8.2.2 Разделение временных тактов и интервалов считывания
функциональных звеньев 170
Содержание
9
8.2.3 Распределение временных тактов с помощью модуля LP_SCHED 172
8.2.4 Построение модульного регулирования 173
8.3 Вызов в SIMATIC PCS7 176
9 Ввод в действие процессных регуляторов 178
9.1 Первые шаги 178
9.1.1 Инсталляция и проверка сигнальных связей 178
9.1.2 Направление действия процессного регулятора 178
9.1.3 Предварительная установка параметров регулирования 179
9.1.4 Линеаризация значений процесса 180
9.1.5 Установка импульсных формирователей 183
9.1.6 Установка каскадных регуляторов 186
9.2 Регистрация переходной характеристики процесса 187
9.2.1 Перечень проверок при подготовке 188
9.2.2 Первая запись 189
9.2.3 Участки (объекты) регулирования с инерционной характеристикой 190
9.2.4 Температурные участки с активным нагревом и пассивным охлаждением 192
9.2.5 Температурные участки с активным нагревом и активным охлаждением 195
9.3 Настроечные регулирования– выбор, границы и оценка 196
9.3.1 Установка интервала считывания при программном регулировании 199
9.3.2 Установка по Чен – Хроунз – Ресвику 200
9.3.3 Настроечное регулирование участков с запаздыванием по Циглеру–Николсу 201
9.3.4 Настроечное регулирование по скорости нарастания 202
9.3.5 Настроечное регулирование для последующей оптимизации 203
9.4 Ввод в действие с помощью автонастройщика PID Self-Tuner 206
Содержание
10
9.5 PCS 7-PID-Tuner 209
10 Примеры 213
Список литературы 214
Стандарты, инструкции, сообщения и правила 215
Применяемые сокращения 216