Мехатроника, Автоматизация, Управление 2008 №2
Подождите немного. Документ загружается.
Мехатроника, автоматизация, управление № 2, 2008 51
Александpов А. А. и др.
Оптимизация посадки беспилотного летательного аппаpата с учетом огpаничений на упpавление
б) кpитеpий Боëüöа: I
1
= I + k
–2
udt;
в) кpитеpий Боëüöа с функöией øтpафа:
I
2
= I
1
+ “Q
s
dt,
ãäе ρ
1
, ρ
2
, ρ
3
— постоянные коэффиöиенты;
k
2
= diag( , ) — пpи u =(n
x
, n
y
)
т
, k
2
— заäан-
ный коэффиöиент пpи u = n
x
и u = n
y
; t
0
и t
f
— на-
÷аëüный и коне÷ный ìоìенты вpеìени соответст-
венно; x
f
, y
f
, θ
f
— заäанные зна÷ения x, y, θ в ìо-
ìент вpеìени t
f
.
Заäа÷а состоит в пpивеäении БПЛА из на÷аëü-
ных усëовий X(t
0
)=X
0
: θ
0
=0 pаä, x
0
=0 ì,
y
0
= 1000 ì, u
0
= 300 ì/с в коне÷ное состояние X
f
:
θ
f
=0 pаä, x
f
= 2000 ì, y
f
=0 ì.
Чисëенное pеøение кpаевой заäа÷и выпоëня-
ëосü ìетоäоì Нüþтона. Пpи этоì интеãpиpование
äиффеpенöиаëüных уpавнений пpовоäиëосü ìето-
äоì Эйëеpа с øаãоì Δt = 0,01 с. Дëя свобоäноãо
коне÷ноãо вpеìени t
f
в ìетоä Нüþтона быëа вкëþ-
÷ена функöия автопоäбоpа коне÷ноãо вpеìени вы-
поëнения заäа÷и äëя обеспе÷ения усëовия опти-
ìаëüности H(X, P, t
f
) = 0 [1, 2, 4]. Вектоp невязок
вкëþ÷аë в себя тpи составëяþщие:
Z
j
(ξ
i
(t
f
)) = [θ(t
f
) – θ
f
, x(t
f
) – x
f
, y(t
f
) – y
f
]
т
.
Итеpаöионная пpоöеäуpа выпоëняëасü с то÷но-
стüþ || Z(ξ(t
f
))|| m 10.
2. Оптимизация динамики с интегpальными
огpаничениями на упpавление
Pассìотpиì сëу÷ай с ≠ 0 и кpитеpиеì Боëüöа.
Вектоp упpавëения соäеpжит пpоäоëüнуþ и ноp-
ìаëüнуþ составëяþщие пеpеãpузки. Гаìиëüтониан
äëя такой систеìы буäет иìетü виä
H = P
v
g(n
x
– sinθ) + P
θ
(n
y
– cosθ) +
+ P
x
vcosθ + P
y
vsinθ + u
т
k
–2
u.
Уpавнения äëя сопpяженных пеpеìенных сëе-
äþщие:
v
=– =P
θ
(n
y
– cosθ) – P
x
cosθ – P
y
sinθ;
θ
=– =P
v
gcosθ – P
θ
sinθ +
+ P
x
vsinθ – P
y
vcosθ;
x
=– =0;
y
=– =0.
Упpавëение опpеäеëяется из усëовий = 0
и = 0 соответственно в виäе n
x
=–P
v
g и
n
y
= –P
θ
.
В пpоöессе пpовеäения ÷исëенных экспеpиìен-
тов äëя ≠ 0 поäтвеpжäено, ÷то ìетоä Нüþтона
äëя äанной систеìы схоäится с заäанной то÷но-
стüþ пpи небоëüøоì ÷исëе итеpаöий из øиpокоãо
äиапазона на÷аëüных усëовий äëя вектоpа сопpя-
женных пеpеìенных P(t
0
) [5]. Напpиìеp, ìожно
выбpатü P
θ
(t
0
) = [1, 1, 1]
т
. Тоãäа за оäну итеpаöиþ
быëи поëу÷ены оптиìаëüные на÷аëüные зна÷ения
сопpяженных пеpеìенных P
θ
(t
0
)
опт
= 43857,07;
P
x
(t
0
)
опт
= 0,021; P
y
(t
0
)
опт
= 47,913.
Пpи = 0 с кpитеpиеì Боëüöа вектоp упpавëе-
ния соäеpжит тоëüко ноpìаëüнуþ составëяþщуþ
пеpеãpузки. Упpавëение буäет иìетü виä
n
y
=–P
θ
k
2
.
Дëя схоäиìости ìетоäа Нüþтона в этоì сëу÷ае
на÷аëüные усëовия наäо выбиpатü бëизкиìи к оп-
тиìаëüныì зна÷енияì, напpиìеp, в виäе оптиìаëü-
ных зна÷ений сопpяженных пеpеìенных äëя сëу÷ая
≠ 0. Заäа÷а pеøаëасü пpи на÷аëüных усëовиях
1
2
--
u
т
t
0
t
f
∫
k
1
2
k
2
2
Pис. 1. Зависимости n
x
(x), n
y
(x), y(x) для кpитеpия Больца
v
·
g
v
--
1
2
--
P
·
H∂
v∂
-----
g
v
2
----
P
·
H∂
θ∂
-----
g
v
--
P
·
H∂
x∂
-----
P
·
H∂
y∂
-----
H∂
n
x
∂
------
H∂
n
y
∂
------
k
1
2
g
v
--
k
2
2
v
·
v
·
g
v
--
v
·
52 Мехатроника, автоматизация, управление № 2, 2008
УПРАВЛЯЮЩИЕ И ИНФОРМАЦИОННОИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
P(t
0
)=P
опт
(t
0
), найäенных äëя сëу÷ая ≠ 0. За пятü
итеpаöий быëи поëу÷ены оптиìаëüные зна÷ения
на÷аëüных сопpяженных пеpеìенных P
θ
(t
0
)
опт
=
= 2129,74; P
x
(t
0
)
опт
= 153,96, P
y
(t
0
)
опт
=–67,99.
Такиì обpазоì, ìетоä Нüþтона пpи = 0 схо-
äится пpи небоëüøоì ÷исëе итеpаöий тоëüко äëя
бëизких к оптиìаëüныì зна÷ениях на÷аëüных со-
пpяженных пеpеìенных.
На pис. 1 äëя оäноãо из ваpиантов на÷аëüных
усëовий пpеäставëены оптиìаëüные тpаектоpии и
зависиìости n
x
(x), n
y
(x).
3. Оптимизация динамики с учетом огpаничений
на упpавление в виде неpавенства
В соответствии с пpинöипоì ìаксиìуìа пpи
стpоãих оãpани÷ениях на упpавëение возникаþт
pежиìы пpеäеëüноãо и особоãо упpавëений. Кpае-
вая заäа÷а pеøается ìетоäоì Нüþтона.
Pассìотpиì ваpиант упpавëения с ≠ 0 и кpи-
теpиеì Боëüöа. Вектоp упpавëения в äанноì сëу÷ае
соäеpжит пpоäоëüнуþ и ноpìаëüнуþ составëяþ-
щие вектоpа пеpеãpузки n. В кpитеpии Боëüöа по-
ëаãается u = n
x
, и иìеется оãpани÷ение |n
y
| m .
Гаìиëüтониан äëя такой систеìы буäет иìетü виä
H = P
v
g(n
x
– sinθ) + P
θ
(n
y
– cosθ) + P
x
vcosθ +
+ P
y
vsinθ + k
–2
.
Уpавнения äëя сопpяженных пеpеìенных буäут
выãëяäетü так же, как и в pассìотpенноì в п. 2 сëу-
÷ае с ≠ 0.
Упpавëение n
x
нахоäится из усëовия = 0
ввиäе n
x
=–P
v
gk
2
.
Дëя n
y
из усëовия поëу÷аеì
n
y
=
Особое упpавëение нахоäится из усëовий pавен-
ства нуëþ ÷етных пpоизвоäных по вpеìени от пpо-
извоäной ãаìиëüтониана по упpавëениþ [2]:
= P
θ
=0 и =0.
Пpи = = 0 выpажение äëя n
y
= сëе-
äует из уpавнения
= n
y
P
θ
cosθg – P
v
vsinθg + P
x
v
2
cosθ +
+ P
y
v
2
sinθ – – 2 – –
– – 2n
x
+ n
x
–
– n
x
+ + 2 –
–2 + +
+ + =0.
Вы÷исëения с испоëüзованиеì ìетоäа Нüþтона
пpовоäиëи пpи = 10. На÷аëüные зна÷ения со-
пpяженных пеpеìенных выбиpаþтся бëизкиìи к
оптиìаëüныì äëя сëу÷ая с интеãpаëüныìи оãpани-
÷енияìи.
Pежиì особоãо упpавëения пpиìеняëся пpи ус-
ëовии |P
θ
| m ε (ε =0,1).
v
·
v
·
Pис. 2. Зависимости n
x
(x), n
y
(x), y(x) для оптимальных тpаектоpий пpи |n
y
|<n
y
m
v
·
n
y
m
g
v
--
1
2
--
n
x
2
v
·
H∂
n
x
∂
------
minH
n
y
n
y
m
signP
θ
P
θ
0;≠,
n
y особ
P
θ
= 0.,
⎩
⎨
⎧
H∂
n
y
∂
------
g
v
--
d
2
dt
2
------
⎝
⎛
H∂
n
y
∂
------
⎠
⎞
g
·
g
··
n
y особ
d
2
dt
2
------
⎝
⎛
H∂
n
y
∂
------
⎠
⎞
g
2
v
3
----
P
θ
2
g
2
k
2
v
--------------
P
x
cos
2
θg
2
v
--------------------
P
θ
cos
2
θg
3
v
3
--------------------
n
x
P
θ
θg
3
sin
v
3
----------------------
P
v
θg
3
cos
v
2
------------------
P
y
θg
2
cos
v
------------------
P
x
θg
2
sin
v
------------------
P
θ
2
g
3
k
2
g θcos
v
4
--------------------------
P
v
θsin θg
3
cos
v
2
---------------------------
P
y
θsin θg
2
cos
v
---------------------------
P
θ
P
x
g
3
k
2
θcos
v
2
----------------------------
P
θ
P
y
g
3
k
2
θsin
v
2
----------------------------
2P
θ
g
3
n
x
2
v
3
----------------
n
y
m
Мехатроника, автоматизация, управление № 2, 2008 53
Александpов А. А. и др.
Оптимизация посадки беспилотного летательного аппаpата с учетом огpаничений на упpавление
Анаëоãи÷ные pассужäения пpи = 0 (кpитеpий
Майеpа) пpивоäят к сëеäуþщиì выpаженияì:
H = P
θ
(n
y
– cosθ) + P
x
vcosθ + P
y
vsinθ;
n
yособ
= – + cosθ.
Метоä Нüþтона схоäится в тоì сëу÷ае, есëи на-
÷аëüные усëовия выбpаны бëизкиìи к оптиìаëü-
ныì зна÷енияì, напpиìеp, в виäе оптиìаëüных
зна÷ений P
опт
(t
0
) äëя анаëоãи÷ноãо сëу÷ая с ≠ 0.
На pис. 2 пpеäставëены соответствуþщие опти-
ìаëüные тpаектоpии и зависиìости n
x
(x), n
y
(x).
Пpи этоì высота поëета иìеет зна÷ения ниже ну-
ëевой отìетки, ÷то ìожно увиäетü на pис. 2. Такой
у÷асток попаäает на отpезок пpеäеëüноãо упpавëе-
ния n
y
= . Это обусëовëено теì, ÷то äëя вы-
бpанных на÷аëüных и коне÷ных усëовий интеpваë
оптиìизаöии фиксиpован. Пpи v = const сëеäует
поëаãатü ìоìент касания зеìëи свобоäныì иëи
коìпенсиpоватü нето÷ностü выбоpа веëи÷ины t
f
уäëинениеì у÷астка особоãо упpавëения путеì
увеëи÷ения ε.
Дëя уëу÷øения ситуаöий, пpеäставëенных на
pис. 2, ваpüиpоваëи зна÷ение ε. Так, пpи ε =0,3
и ε = 0,4 поëу÷аþтся заìетно ëу÷øие тpаектоpии
(pис. 3). Наибоëее поäхоäящиìи по то÷ности яв-
ëяþтся pезуëüтаты с ε =0,3.
4. Оптимизация динамики
с использованием функций штpафа
Pассìотpиì заäа÷у с функöией øтpафа Q
s
, ис-
поëüзование котоpой позвоëяет поëу÷итü анаëоã
сëу÷ая стpоãих оãpани÷ений на упpавëение.
Пеpвый случай: ≠ 0, пpиниìается кpитеpий
Боëüöа.
Вектоp упpавëения соäеpжит пpоäоëüнуþ и
ноpìаëüнуþ составëяþщие пеpеãpузки. Гаìиëüто-
ниан äëя äанноãо сëу÷ая иìеет виä
H = P
v
g(n
x
– sinθ) + P
θ
(n
y
– cosθ) +
+P
x
vcosθ + P
y
vsinθ + + Q
s
.
Уpавнения äëя сопpяженных пеpеìенных буäут
выãëяäетü так же, как и в pассìотpенноì в п. 2 сëу-
÷ае с ≠ 0. Поëаãаеì, ÷то заäано оãpани÷ение
=10.
Упpавëение n
x
нахоäится из усëовия = 0
ввиäе n
x
=–P
v
g .
Из усëовия с у÷етоì
Q
s
=
a = Δn
y
signn
y
; Δn
y
= n
y
– ;
=signn
y
; > 0 и M . 0,
поëу÷аеì
Q
s
=
= P
θ
+ + = 0,
откуäа нахоäиì искоìое упpавëение
n
y
=– P
θ
+ ;
v
·
g
v
--
P
θ
g θsin
v
2
----------------
P
x
θsin– P
y
θcos+
⎝⎠
⎛⎞
θsin
P
y
θsin P
x
θcos
P
θ
g θcos
v
2
----------------
–+
------------------------------------------------------------------
v
·
Pис. 3. Зависимости n
x
(x), n
y
(x), y(x) для кpитеpия Больца пpи |n
y
|<n
y
m
n
y
m
v
·
g
v
--
u
т
u
2k
2
-------
v
·
n
y
m
H∂
n
x
∂
------
k
1
2
minH
n
y
Ma a+[]n
y
n
y
m
;>,
0 n
y
n
y
m
;≤,
⎩
⎨
⎧
n
y
m
n
y
m
n
y
m
n
y
m
M Δn
y
Δn
y
+[]signn
y
2Mn
y
n
y
m
–()signn
y
, Δn
y
signn
y
0;>=
M Δn
y
– Δn
y
+[]signn
y
0, Δn
y
signn
y
0;>=
⎩
⎨
⎧
H∂
n
y
∂
------
g
v
--
n
y
k
2
----
Q
s
∂
n
y
∂
-------
k
2
2
⎝
⎛
g
v
--
Q
s
∂
n
y
∂
-------
⎠
⎞
54 Мехатроника, автоматизация, управление № 2, 2008
УПРАВЛЯЮЩИЕ И ИНФОРМАЦИОННОИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ АППАРАТОВ
= .
Втоpой случай: = 0, пpиниìается кpитеpий
Боëüöа с функöией øтpафа.
В этоì сëу÷ае испоëüзуется тот же аëãоpитì, ÷то
и äëя ≠ 0, но на÷аëüные зна÷ения сопpяженных
пеpеìенных заäаþтся как оптиìаëüные зна÷ения
из pеøения заäа÷и с = 0 и кpитеpиеì Боëüöа без
функöии øтpафа.
На pис. 4, а пpивеäены pезуëüтаты pеøения äëя
äанноãо сëу÷ая.
Даëее pассìотpиì сëу÷ай с = 0 и кpитеpиеì
Боëüöа с функöией øтpафа виäа
Q
s
=
Упpавëение n
x
нахоäится из усëовия = 0
анаëоãи÷но пpеäыäущеìу сëу÷аþ äëя усëовия ≠ 0.
Дëя n
y
из усëовия поëу÷аеì
= P
θ
+ + MΔn
y
=0,
откуäа n
y
=; M =
Вектоp упpавëения u = n =(n
x
, n
y
)
т
.
Пеpехоä к заäа÷е с = 0 и кpитеpиеì Боëüöа с
функöией øтpафа осуществëяется анаëоãи÷ныì
пpеäыäущеìу сëу÷аþ с = 0 обpазоì.
На pис. 4, б пpивеäены pезуëüтаты ìоäеëиpова-
ния äëя äанноãо сëу÷ая.
Заключение
В pаботе иссëеäоваëасü схоäиìостü ìетоäа
Нüþтона в зависиìости от виäа кpитеpия ка÷ества.
Пpи пеpехоäе от бëизкой к ëинейной функöии
упpавëения n
y
(x) к систеìе с поëностüþ иëи ÷ас-
ти÷но неëинейныì вектоpоì упpавëения на÷аëü-
ные зна÷ения вектоpа P(t
0
) äëя ìетоäа Нüþтона
сëеäует выбиpатü как оптиìаëüные P
опт
(t
0
) äëя ëи-
нейных сëу÷аев. Это позвоëяет сокpатитü ÷исëо
итеpаöий pеøения заäа÷и ìетоäоì Нüþтона. Дан-
ные pекоìенäаöии возìожно испоëüзоватü и äëя
систеì боëее высокоãо поpяäка. Pезуëüтаты pас÷е-
тов äеìонстpиpуþт возìожностü постpоения опти-
ìаëüных тpаектоpий спуска по pазëи÷ныì кpите-
pияì, pеаëизаöия котоpых позвоëит повыситü
безопасностü автоìати÷еской посаäки БПЛА.
Список литеpатуpы
1. Спpавочник по теоpии автоìати÷ескоãо упpавëения/ Поä.
pеä. А. А. Кpасовскоãо. М.: Наука, 1987.
2. Гоpбатенко С. А., Макашов Э. М., Полушкин Ю. Ф.,
Шефтель Л. Е. Pас÷ет и анаëиз äвижения ëетатеëüных аппаpа-
тов. М.: Маøиностpоение, 1971.
3. Лебедев А. А., Чеpнобpовкин Л. С. Динаìика поëета бес-
пиëотных ëетатеëüных аппаpатов. М.: Маøиностpоение, 1973.
4. Кабанов С. А. Упpавëение систеìаìи на пpоãнозиpуþ-
щих ìоäеëях. СПб.: Изä. СПбГУ, 1997.
5. Кабанов С. А., Александpов А. А. Пpикëаäные заäа÷и оп-
тиìаëüноãо упpавëения: у÷еб. пособие к пpакти÷ескиì заняти-
яì. СПб.: Изä. Баëт. ãос. техн. ун-та, 2007.
Q
s
∂
n
y
∂
-------
2Msignn
y
n
y
n
y
m
;>,
0 n
y
n
y
m
.≤,
⎩⎭
⎨⎬
⎧⎫
v
·
v
·
v
·
Pис. 4. Зависимости n
x
(x), n
y
(x), y(x) для кpитеpия Больца, = 0v
·
v
·
1
2
--
MΔn
y
2
n
y
n
y
m
;>,
0 n
y
n
y
m
.≤,
⎩
⎪
⎨
⎪
⎧
H∂
n
x
∂
------
v
·
minH
n
y
H∂
n
y
∂
------
g
v
--
n
y
k
2
----
k
2
P
θ
g
v
--
– Mk
2
n
y
m
+
1 Mk
2
+
------------------------------------
Mn
y
n
y
m
;>,
0 n
y
n
y
m
.≤,
⎩
⎨
⎧
v
·
v
·
Мехатроника, автоматизация, управление № 2, 2008 55
Александpов А. А. и др.
Оптимизация посадки беспилотного летательного аппаpата с учетом огpаничений на упpавление
УДК 629.7.05
A. M. Бpонников, дp техн. наук, пpоф.,
Военновоздушная инженеpная академия
им. Н. Е. Жуковского, Москва
Фоpмализованный синтез
нелинейных законов упpавления
систем улучшения устойчивости
и упpавляемости летательных
аппаpатов
Полный текст статьи опубликован
в Пpиложении к жуpналу
УДК 629.195.1:531.28
А. И. Заведеев, канд. техн. наук, доц.,
P. А. Аpхипов,
Московский авиационный институт
(госудаpственный технический унивеpситет).
Возможные подходы к
постpоению пеpспективных
систем упpавления оpиентацией
космических аппаpатов
с помощью гиpосиловых
устpойств
Полный текст статьи опубликован
в Пpиложении к жуpналу
УДК 62-50
С. В. Соколов, дp техн. наук, пpоф.,
И. В. Щеpбань, дp техн. наук, доц.
Ю. А. Куликов,
Pостовский военный институт pакетных войск
Pешение задачи упpавления
наведением подвижного объекта
на цель с апpиоpно
неопpеделенным подвижным
центpом на основе оптимального
оценивания
Полный текст статьи опубликован
в Пpиложении к жуpналу
УДК 621.396.96
Д. Г. Митpофанов, дp техн. наук,
ВА войсковой ПВО ВС PФ, г. Смоленск,
В. В. Слатин, канд. техн. наук,
В. Ф. Гpибков, канд. техн. наук,
Т. В. Овчинникова, канд. техн. наук,
ГосНИИ авиационных систем, Москва
Сpавнение методов получения
pадиолокационных изобpажений
с использованием
синтезиpования апеpтуpы
боpтовой антенны PЛС
Полный текст статьи опубликован
в Пpиложении к жуpналу
Пpедлагается методика синтеза нелинейных законов
упpавления систем улучшения устойчивости и упpавляемо-
сти летательных аппаpатов, основанная на pаспpостpа-
нении pезультатов технологии вложения по pешению мат-
pичных уpавнений на нелинейные системы. Тpебования к
качеству системы фоpмализуются в виде эталонной моде-
ли. Эффективность пpедлагаемой методики демонстpиpу-
ется на пpимеpе пpодольного канала системы улучшения
устойчивости и упpавляемости маневpенного самолета.
Pассмотpены возможные подходы к постpоению пеp-
спективных систем упpавления оpиентацией (СУО) кос-
мических аппаpатов. Пpоведен сpавнительный анализ ди-
намических свойств СУО для двух ваpиантов пpибоpного
состава: с пpименением силового гиpоскопического ком-
плекса и комплекса упpавляющих двигателей-маховиков
Pассматpивается задача упpавления наведением объек-
та на подвижную уклоняющуюся цель в условиях, когда цель
имеет точную инфоpмацию о паpаметpах движения этого
объекта. Упpавление объектом осуществляется на основе
использования апостеpиоpных оценок его вектоpа состояния
и вектоpа состояния подвижной цели, полученных по пока-
заниям собственного измеpительного комплекса. Пpиведен
пpактический пpимеp, иллюстpиpующий эффективность ис-
пользования pазpаботанного pешения в pеальных системах.
Исследуется вопpос получения pадиолокационных изобpа-
жений (PЛИ) воздушных целей с использованием синтезиpова-
ния апеpтуpы боpтовой антенны PЛС. Пеpвый метод базиpу-
ется на линеаpизованной модели вpащения цели и опpеделения
значений ее кооpдинат с помощью анализа спектpа отpажен-
ного сигнала пpи пеpестpойке частоты, а втоpой — нелиней-
ный метод — базиpуется на пpинципах томогpафии и после
пpоведения линеаpизации пpиводит к тем же pасчетным со-
отношениям, что и пеpвый. Втоpой метод обладает большей
общностью пpедставления задачи и позволяет получить новые
pезультаты в пpоцедуpах фоpмиpования PЛИ.
56 Мехатроника, автоматизация, управление № 2, 2008
CONTENTS
Alfimov S. M. Perspective Directions of the Development of Base Military Technologies in the Area Control
Systems Creation and Information Processing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Makarov I. M., Lokhin V. M., Manjko S. V., Romanov M. P. Intellectual Control Systems by Autonomous
Mobil Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Sokolov V. B., Teryaev E. D. Aircrafts without Pilots: Some Questions of the Development and Use . . . . . . . . . . . 12
Brazhnik V. M., Gerasimov G. I. Development of Integrated Complexes of New Generation Aircraft
Board Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Peshehonov V. G., Nesenyuk L. P., Gryazin D. G., Evstifeev M. I., Nekrasov Ya. A., Aksenenko V. D.
Micromechanical Gyroscope Worked out at CSRI «ELECTROPRIBOR» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Kalyaev I. A., Sheremet I. A. Military Robotics: the Choice of the Way . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Pshikhopov V. Kh. Construction of Repellers in Motion of Mobil Robots in the Medium with Obstructions . . . . . . . 34
Evseev A. A., Noskov V. P., Platonov A. K. Formation of Electronic Card in Autonomus Motion
into the Industrial Medium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Krasiljnikyants E. V., Burkov A. P., Ivankov V. A. Use of Controllers of the Motions for Control Systems
by Electromehanical Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Aleksandrov A. A., Kabanov S. A.
Optimization of the Unmanned Flying Object Boarding with Restrictions on Control
. . 50
Bronnikov A. M. The Formalized Synthesis of Nonlinear Laws of Management of Systems of Improvement
of Stability and Controllability of Flying Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Zavedeyev A. I., Arkhipov R. A. Possible Approaches Construction of Perspective Spacecraft Attitude Control
Systems by Means of Gyro Power Arrangements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Sokolov S. V., Shcherban’ I. V., Kulikov Ju. A. Control Problem Solution by Guiding the Mobile Object to the Aim
with the Apriori Uncertain Mobile Center on the Basis of the Optimal Estimation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Mitrofanov D. G., Slatin V. V., Gribkov V. F., Ovchinnikova T. V. The Comparative Analysis
of Inverse Synthesizing Methods in Problems of Reception of RadarTracking Images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
CONTENTS
Издательство «НОВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ»
107076, Москва, Стромынский пер., 4/1
Телефон редакции журнала: (495) 269-5397, тел./факс: (495) 269-5510
Дизайнер Т.Н. Погорелова. Хуäожник В.Н. Погорелов.
Техни÷еский реäактор О.А. Ефремова. Корректор Е.В. Комиссарова
Сäано в набор 05.12.2007. Поäписано в пе÷атü 17.01.2008. Форìат 60×88 1/8. Буìаãа офсетная. Пе÷атü офсетная.
Усë. пе÷. ë. 6,86. У÷.-изä. ë. 8,47. Заказ 81. Цена äоãоворная.
Журнаë зареãистрирован в Коìитете Российской Феäераöии по äеëаì пе÷ати,
теëераäиовещания и среäств ìассовых коììуникаöий
Свиäетеëüство о реãистраöии ПИ № 77-11648 от 21.01.02
У÷реäитеëü: Изäатеëüство "Новые техноëоãии"
Отпе÷атано в ООО "Поäоëüская Периоäика". 142110, Московская обë., ã. Поäоëüск, уë. Кирова, 15