Москва: ГЕОС, 2011. — 134 с.
Монография содержит обобщения и некоторые подходы к проектированию
океанической техники - подводных аппаратов-роботов и их
манипуляторов. Представлены описание их взаимодействия с окружающей
средой, эксплуатационные условия и назначение и вытекающие отсюда
классификация, архитектурно-конструктивный тип, комплектация
оборудованием и системами, в том числе, системами управления,
рекомендации по методике проектирования и проектным расчетам на
основе разработок и лабораторных исследований, выполненных в
Национальном университете кораблестроения Украины им. адмирала С.О.
Макарова, и на основе опыта преподавания ряда дисциплин для
специализации «Океанотехника». Книга ориентирована на
специалистов-судостроителей и судоводителей, аспирантов и
студентов, изучающих судостроительные дисциплины.
Оглавление
Предисловие
Подводные аппараты и освоение Мирового океана
Стратегия, методы и средства
Номенклатура технических средств
Описание и классификация работ, выполняемых аппаратами
Технические признаки и классификация подводных аппаратов-роботов
Физические условия взаимодействия подводных аппаратов с окружающей средой, их статика и динамика
Плавучесть, ее распределение и регулирование
Статическая остойчивость
Динамическая остойчивость
Место остойчивости в проектировании подводных аппаратов и нормирование
Гидродинамика подводных аппаратов
Сопротивление движению, форма корпуса и пропульсивный комплекс
Ходовой дифферент при буксировке
Балансировка самоходного аппарата
Движение самоходного аппарата по прямолинейной наклонной траектории
Позиционирование подводных аппаратов
Задачи, принципы и средства динамического позиционирования
Режим подхода аппарата к объекту
Позиционирование при безударном контакте с объектом
Удержание аппарата на прямом маршруте при косом течении
Позиционирование при развороте аппарата на месте
Принципиальная схема управления позиционированием
Проектирование самоходного подводного аппарата-робота
Основные технические решения
Архитектурно-конструктивный тип подводного аппарата-робота
Особенности конструкции подводного аппарата, материалы
и оборудование
Конструкции корпуса и валопроводы
Материалы и оборудование
Принципы проектирования и использование прототипа
Манипуляторы подводных аппаратов-роботов
Основные понятия, особенности использования и классификация
Техническое задание на проектирование манипулятора
Компоновочные схемы манипуляторов
Составные части манипуляторов и унификация
Силовой расчет манипулятора
Послесловие
Список литературы
Приложение
Подводные аппараты и освоение Мирового океана
Стратегия, методы и средства
Номенклатура технических средств
Описание и классификация работ, выполняемых аппаратами
Технические признаки и классификация подводных аппаратов-роботов
Физические условия взаимодействия подводных аппаратов с окружающей средой, их статика и динамика
Плавучесть, ее распределение и регулирование
Статическая остойчивость
Динамическая остойчивость
Место остойчивости в проектировании подводных аппаратов и нормирование
Гидродинамика подводных аппаратов
Сопротивление движению, форма корпуса и пропульсивный комплекс
Ходовой дифферент при буксировке
Балансировка самоходного аппарата
Движение самоходного аппарата по прямолинейной наклонной траектории
Позиционирование подводных аппаратов
Задачи, принципы и средства динамического позиционирования
Режим подхода аппарата к объекту
Позиционирование при безударном контакте с объектом
Удержание аппарата на прямом маршруте при косом течении
Позиционирование при развороте аппарата на месте
Принципиальная схема управления позиционированием
Проектирование самоходного подводного аппарата-робота
Основные технические решения
Архитектурно-конструктивный тип подводного аппарата-робота
Особенности конструкции подводного аппарата, материалы
и оборудование
Конструкции корпуса и валопроводы
Материалы и оборудование
Принципы проектирования и использование прототипа
Манипуляторы подводных аппаратов-роботов
Основные понятия, особенности использования и классификация
Техническое задание на проектирование манипулятора
Компоновочные схемы манипуляторов
Составные части манипуляторов и унификация
Силовой расчет манипулятора
Послесловие
Список литературы
Приложение