Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, Москва, 2008 год. 31 стр.
Методические указания по курсу «Электроприводы роботов». Под ред. А. С. Ющенко.
Факультет "Робототехника и Комплексная автоматизация (РК)"
Специальность "Робототехнические системы (РК-10)" (220400)
Описание.
Рассмотрены способы управления электроприводом на базе трехфазного асинхронного двигателя с помощью преобразователя частоты и программируемого логического контроллера. Целью лабораторной работы является изучение системы управления скоростью и положением ротора электродвигателя. Работа проводится в два этапа. На первом этапе с помощью математического моделирования исследуется влияние структуры регуляторов скорости и положения, а также их настроек на качество управления. На втором этапе проводится экспериментальное подтверждение результатов моделирования, а также оценка степени соответствия выбранной математической модели реальному приводу.
Содержание.
Введение
Современное состояние развития электроприводов
Принцип работы и основные характеристики асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором
Описание лабораторной установки
Краткое описание преобразователя частоты LG IS-5
Краткое описание программируемого логического контроллера Mitsubishi FX 2N-16MT
Управляющая программа ПЛК
Интерфейс оператора
Описание интерфейса оператора
Порядок работы с интерфейсом оператора
Математические модели электропривода в различных режимах работы
Математическая модель асинхронного электропривода при управлении по закону U / f = const
Модель привода в режиме управления скоростью
Модель привода в режиме управления положением
Проведение исследования качества работы привода
Порядок выполнения практической части
Предварительная настройка преобразователя частоты
Оценка качества переходного процесса привода
Пример оценки качества переходного процесса привода при скоростном управлении
Пример оценки качества переходного процесса привода при позиционном управлении
Контрольные вопросы и задания
Задания для самостоятельной работы
Скоростное управление
Позиционное управление
Литература
Методические указания по курсу «Электроприводы роботов». Под ред. А. С. Ющенко.
Факультет "Робототехника и Комплексная автоматизация (РК)"
Специальность "Робототехнические системы (РК-10)" (220400)
Описание.
Рассмотрены способы управления электроприводом на базе трехфазного асинхронного двигателя с помощью преобразователя частоты и программируемого логического контроллера. Целью лабораторной работы является изучение системы управления скоростью и положением ротора электродвигателя. Работа проводится в два этапа. На первом этапе с помощью математического моделирования исследуется влияние структуры регуляторов скорости и положения, а также их настроек на качество управления. На втором этапе проводится экспериментальное подтверждение результатов моделирования, а также оценка степени соответствия выбранной математической модели реальному приводу.
Содержание.
Введение
Современное состояние развития электроприводов
Принцип работы и основные характеристики асинхронного электродвигателя с короткозамкнутым ротором
Описание лабораторной установки
Краткое описание преобразователя частоты LG IS-5
Краткое описание программируемого логического контроллера Mitsubishi FX 2N-16MT
Управляющая программа ПЛК
Интерфейс оператора
Описание интерфейса оператора
Порядок работы с интерфейсом оператора
Математические модели электропривода в различных режимах работы
Математическая модель асинхронного электропривода при управлении по закону U / f = const
Модель привода в режиме управления скоростью
Модель привода в режиме управления положением
Проведение исследования качества работы привода
Порядок выполнения практической части
Предварительная настройка преобразователя частоты
Оценка качества переходного процесса привода
Пример оценки качества переходного процесса привода при скоростном управлении
Пример оценки качества переходного процесса привода при позиционном управлении
Контрольные вопросы и задания
Задания для самостоятельной работы
Скоростное управление
Позиционное управление
Литература