Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук,
Москва, 2007. — 151 с.
Введение
Анализ особенностей и характеристик мобильных роботов
Анализ характерных особенностей колесных мобильных роботов и описание областей применения
Мобильные роботы: решаемые задачи, области применения, обобщенный состав и классификация
Обзор типичных видов мобильных роботов
Мобильные роботы производства КНР
Особенности управления мобильными роботами
Устройство управления робота
Особенности систем управления мобильных роботов
Особенности управления человеком-оператором средствами передвижения
Направления развития мобильных роботов
Разработка математической модели для управления колесными мобильными роботами
Конструкция колесных роботов
Модели движения колесных роботов
Динамические модели колесных роботов
Кинематические модели колесных роботов
Управляющие модели колесных роботов
Управляемая кинематическая модель колесного робота
Управляемая динамическая модель колесного робота
Управление мобильным роботом на основе нечетких моделей
Теория нечеткой логики
Нечеткое множество
Нечеткая логика
Системы нечеткого вывода
Нечеткие системы управления
Обобщенная структура нечеткого регулятора
Типовые структуры нечетких систем управления
Синтез нечетких регуляторов
Особенность управления нечетких систем
Способ организации управления движением мобильного робота
Нечеткая модель управления колесным роботом
Ностановка задачи управления колесным роботом на основе нечеткой логики
Построение базы нечетких лингвистических правил
Операции с нечеткими множествами
Системы технического зрения колесного робота
Разработка системы управления колесным роботом P3-DX
Моделирование в среде MATLAB
Динамическое управление колесным роботом P3-DX
Кинематическое управление колесным роботом P3-DX
Нечеткое управление колесным роботом P3-DX
Заключение
Литература
Анализ особенностей и характеристик мобильных роботов
Анализ характерных особенностей колесных мобильных роботов и описание областей применения
Мобильные роботы: решаемые задачи, области применения, обобщенный состав и классификация
Обзор типичных видов мобильных роботов
Мобильные роботы производства КНР
Особенности управления мобильными роботами
Устройство управления робота
Особенности систем управления мобильных роботов
Особенности управления человеком-оператором средствами передвижения
Направления развития мобильных роботов
Разработка математической модели для управления колесными мобильными роботами
Конструкция колесных роботов
Модели движения колесных роботов
Динамические модели колесных роботов
Кинематические модели колесных роботов
Управляющие модели колесных роботов
Управляемая кинематическая модель колесного робота
Управляемая динамическая модель колесного робота
Управление мобильным роботом на основе нечетких моделей
Теория нечеткой логики
Нечеткое множество
Нечеткая логика
Системы нечеткого вывода
Нечеткие системы управления
Обобщенная структура нечеткого регулятора
Типовые структуры нечетких систем управления
Синтез нечетких регуляторов
Особенность управления нечетких систем
Способ организации управления движением мобильного робота
Нечеткая модель управления колесным роботом
Ностановка задачи управления колесным роботом на основе нечеткой логики
Построение базы нечетких лингвистических правил
Операции с нечеткими множествами
Системы технического зрения колесного робота
Разработка системы управления колесным роботом P3-DX
Моделирование в среде MATLAB
Динамическое управление колесным роботом P3-DX
Кинематическое управление колесным роботом P3-DX
Нечеткое управление колесным роботом P3-DX
Заключение
Литература