Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Синхронные действия движения

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 10-411

pos, то измененные в асинхронной подпрограмме

модальные и статические синхронные действия

движения продолжают действовать в главной

программе.

• репозиционирование

После репозиционирования REPOS действующие в

прерванном кадре синхронные действия снова

становятся активными.

Измененные из асинхронной подпрограммы модальные

синхронные действия после REPOS при обработке

остатка кадра не действуют.

Асинхронные подпрограммы и REPOS не влияют на

запрограммированные с помощью FCTDEF

коэффициенты полиномов. Независимо от того, где они

были запрограммированы, они могут в любое время

использоваться в асинхронной подпрограмме и в

главной программе и после исполнения REPOS.

• отмена с помощью CANCEL

Если активное синхронное действие отменяется с

помощью CANCEL, то это не влияет на активную

операцию. Движения позиционирования завершаются

как запрограммировано.

С помощью команды CANCEL может быть прервано

действующее модально или статически синхронное

действие.

Если прерывается синхронное действие, в то время как

запущенное из него движение позиционирующей оси

еще активно, то движение позиционирующей оси

завершается. Если это нежелательно, то движение оси

может быть заторможено с помощью осевого стирания

остатка пути перед командой CANCEL:

Пример:

ID=17 EVERY $A_IN[3]==1 DO POS[X]=15 FA[X]=1500

;старт движения

позиционирующей оси

...

WHEN ... DO DELDTG(X)

;завершение движения

позиционирующей оси

CANCEL(1)

Синхронные действия движения 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

10-412 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Для заметок

09.01 Качание

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-413

Качание

11.1 Асинхронное качание ................................................................................................ 11-414

11.2 Управляемое через синхронные действия качание ............................................... 11-421

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-414 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

11.1 Асинхронное качание

Объяснение команд

OSP1[Achse]=

OSP2[Achse]=

Позиция точки возврата 1

Позиция точки возврата 2

OST1[Achse]=

OST2[Achse]=

Время задержки в точках возврата в секундах

FA[Achse]=

Подача качающейся оси

OSCTRL[Achse]=

(позиции установки/возврата)

OSNSC[Achse]=

Количество ходов выхаживания

OSE[Achse]=

Конечная позиция

OS[Achse]=

1 = включение качающейся оси; 0 = выключение качающейся оси

Функция

Качающаяся ось возвратно перемещается между

двумя точками возврата 1 и 2 с заданной подачей

до отключения качающегося движения.

Другие оси при качающемся движении могут

интерполироваться любым образом.

Через движение по траектории или с помощью

позиционирующей оси можно достичь

непрерывной подачи. Но при этом отсутствует

связь между качающимся движением и

движением подачи.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-415

Качающаяся ось

Для качающейся оси:

• любая ось может использоваться в качестве

качающейся оси.

• одновременно несколько качающихся осей

могут быть активными (максимум: количество

позиционирующих осей).

• для качающейся оси – независимо от

действующей в данный момент в программе

G-команды – всегда активная линейная

интерполяция G1.

Качающаяся ось

• может быть входной осью для динамической

трансформации,

• может быть ведущей осью для Gantry-осей и

буксируемых осей,

• может перемещаться

– без обратного ограничения (BRISK) или

– с обратным ограничением (SOFT) или

– с нелинейной характеристикой ускорения

(как позиционирующие оси).

Точки возврата качания

При определении позиций качания учитывать

актуальные смещения:

• абсолютное указание

OSP1[Z]=значение

Позиция точки возврата = сумма смещений +

запрограммированное значение

• относительное указание

OSP1[Z]=IC(значение)

Позиция точки возврата = точка возврата 1 +

запрограммированное значение

Пример:

N10 OSP1[Z]=100 OSP2[Z]=110

N40 OSP1[Z]=IC(3)

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-416 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Свойства асинхронного качания

• асинхронное качание действует специфически

для оси за границы кадра.

• через программу обработки деталей

обеспечивается синхронное с кадром

включение качающегося движения.

• совместная интерполяция нескольких осей и

наложение участков качания невозможно.

Установочные данные

Необходимые для асинхронного качания

установочные данные могут устанавливаться в

программе обработки деталей.

Если в программе обработки деталей

установочные данные описываются напрямую, то

изменение начинает действовать уже в момент

подачи. Синхронная характеристика может быть

достигнута через остановку подачи STOPRE.

Пример:

Качание с изменением Online позиции

возврата

$SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z]=-10

$SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z]=10

G0 X0 Z0

WAITP(Z)

ID=1 WHENEVER $AA_IM[Z] < $$AA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z] DO $AA_OVR[X]=0

ID=2 WHENEVER $AA_IM[Z] < $$AA_OSCILL_REVERSE_POS2[Z] DO $AA_OVR[X]=0

; если фактическое значение

качающейся оси

; превысило точку возврата,

; то ось подачи останавливается.

OS[Z]=1 FA[X]=1000 POS[X]=40

; включение качания

OS[Z]=0

; выключение качания

M30

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-417

Указания по отдельным функциям

WAITP (ось):

• если качание должно осуществляться с геометрической

осью, то она сначала должна быть разблокирована для

качания с помощью WAITP.

• после завершения качания с помощью этой команды

качающаяся ось снова заносится как позиционирующая

ось и снова может использоваться обычно.

Время задержки в точках возврата

OST1, OST2

Время задержки Характеристика движения в диапазоне точного останова, в

точке возврата

-2 Интерполяция продолжается без ожидания точного останова

-1 Ожидание точного останова грубого

0 Ожидание точного останова точного

>0 Ожидание точного останова точного с последующим соблюдением

времени задержки

Единица для времени задержки идентична с

запрограммированным через G4 временем задержки.

Указание

Качание с синхронными действиями движения и

временем задержки “OST1/OST2”.

По истечении установленного времени задержки при

качании осуществляется внутренняя смена кадра (видно

на новых остаточных путях осей). При смене кадра

проверяется функция отключения. При этом определяется

функция отключения согласно установленной настройке

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-418 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

СЧПУ для выполнения движения “OSCTRL”.

На эту временную характеристику влияет процентовка

подачи.

При определенных обстоятельствах после этого

выполняется еще один ход качания, до старта хода

выхаживания или перехода в конечную позицию.

При этом создается впечатление, что изменяется

характеристика выключения. Но это не так.

Установка подачи FA

В качестве скорости подачи действует

определенная скорость подачи

позиционирующей оси.

Если скорость подачи не определена, то

действует зафиксированное в машинных данных

значение.

Определение выполнения движения: OSCTRL

Настройки СЧПУ для выполнения движения

устанавливаются с помощью опций установки и

возврата.

Опции возврата

Эти опции выключаются (только, если до этого

они были включены как опции установки).

Опции установки

Эти опции переключаются. При

программировании OSE (конечная позиция) не

явно начинает действовать опция 4.

09.01 Качание

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 11-419

Значение опции

Объяснение

0 При отключении движения качания остановка в следующей точке

возврата (предварительная установка); возможно только через сброс

значений 1 и 2

1 При отключении движения качания остановка в точке возврата 1

2 При отключении движения качания остановка в точке возврата 2

3 При отключении движения качания нет подвода к точке возврата, если

не запрограммированы ходы выхаживания

4 Переход в конечную позицию после выхаживания

8 Если движение качания прерывается стиранием остатка пути: после

этого выполнить ходы выхаживания и при необходимости осуществить

переход в конечную позицию

16 Если движение качания прерывается стиранием остатка пути:

как при отключении осуществить переход в соответствующую позицию

возврата

32 Измененная подача становится активной только со следующей точки

возврата

64 FA = 0: наложение пути активно

FA 0: наложение скорости активно

128 Для круговой оси DC (кратчайший путь)

256 0=ход выхаживания исполняется как двойной ход (стандарт)

1=ход выхаживания исполняется как одиночный ход.

Несколько опций добавляется посредством знака

плюс.

Пример:

OSCTRL[Z] = (1+4,16+32+64)

Качание 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

11-420 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Пример программирования

Качающаяся ось Z должна качаться между 10 и

100. Подвод к точке возврата 1 с точным

остановом точным, подвод к точке возврата 2 с

точным остановом грубым . Необходимо

работать с подачей 250 для качающейся оси. В

конце обработки должны быть осуществлены 3

хода выхаживания и осуществлен подход к

конечной позиции 200 с качающейся осью.

Подача для оси подачи равна 1, конец подачи в

X-направлении при 15.

WAITP(X,Y,Z)

Исходная позиция

G0 X100 Y100 Z100

Переключение в режим позиционирующей оси

N40 WAITP(X,Z)

N50 OSP1[Z]=10 OSP2[Z]=100 ->

-> OSE[Z]=200 ->

-> OST1[Z]=0 OST2[Z]=–1 ->

-> FA[Z]=250 FA[X]=1 ->

-> OSCTRL[Z]=(4,0) ->

-> OSNSC[Z]=3 ->

N60 OS[Z]=1

Точка возврата 1, точка возврата 2

Конечная позиция

Время задержки на U1: точный останов точный;

Время задержки на U2: точный останов грубый;

Подача качающейся оси, оси подачи

Опции установки

Три хода выхаживания

Запуск качания

N70 WHEN $A_IN[3]==TRUE ->

-> DO DELDTG(X)

Стирание остатка пути

N80 POS[X]=15

Исходные положения X-оси

N90 POS[X]=50

N100 OS[Z]=0

Остановка качания

M30

-> может программироваться в одном

кадре.