Руководство по программированию Siemens. Расширенное программирование SINUMERIK 840D/840Di/810D

Подождите немного. Документ загружается.

09.01 Трансформации

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 7-241

Прочие указания

ORIWKS является первичной установкой. Если в

случае 5-ти осевой программы изначально не ясно,

на каком станке она будет выполняться, то всегда

выбирается ORIWKS. Какие движения выполняет

станок в действительности, зависит от его

кинематики.

С помощью ORIMKS можно программировать

фактические движения станка с тем, чтобы, к

примеру, избежать столкновения с устройствами и

т.п.

С помощью машинных данных

$MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE определяется,

какой вид интерполяции является действующим:

ORIMKS/ORIWKS или ORIMACHAX/ORIVIRTAX (см.

главу 7.1.4).

7.1.3 Сингулярные позиции и их обработка

Указания по ORIWKS:

Движения по ориентации в диапазоне сингулярной позиции 5-ти

осевого станка требуют большой подвижности осей станка (к

примеру, у поворотной токарной головки с C в качестве оси

вращения и A в качестве оси качаний все позиции с A = 0

являются сингулярными.)

Для того, чтобы не перегружать оси станка, система управления

скоростью значительно уменьшает скорость траектории вблизи

сингулярных позиций.

С помощью машинных данных

$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT

$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT

трансформация может быть запараметрирована таким образом,

что движения ориентации вблизи полюса проходят через полюс и

возможна быстрая обработка.

Указание по ПО 5.2:

От ПО5.2 сингулярные позиции обрабатываются только с

помощью машинных данных $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT

(см. функциональное описание, часть 3, абзац 2.8.4).

Трансформации 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

7-242 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

7.1.4 Оси ориентации (от ПО 5.2)

Программирование

N.. ORIEULER или ORIRPY

или

N.. ORIVIRT1 или ORIVIRT2

N.. G1 X Y Z A2= B2= C2=

Объяснение команд

ORIEULER

Программирование ориентации через эйлеровы углы

ORIRPY

Программирование ориентации через RPY-углы

ORIVIRT1

Программирование ориентации через виртуальные оси

ориентации (определение 1), установка по машинным

данным $MC_ORIAX_TURN_TAB_1

ORIVIRT2

Программирование ориентации через виртуальные оси

ориентации (определение 2), установка по машинным

данным MD $MC_ORIAX_TURN_TAB_2

G1 X Y Z A2= B2= C2=

Программирование углов виртуальных осей

Программирование

N.. ORIAXES или ORIVECT

N.. G1 X Y Z A B C

Объяснение команд

ORIAXES

Линейная интерполяция осей ориентации

ORIVECT

Большая круговая интерполяция

ORIMKS

Вращение в системе координат станка

Описание см. главу 7.1.2

ORIWKS

Вращение в системе координат детали

Описание см. главу 7.1.2

G1 X Y Z A B C

Программирование позиции оси станка

Функция

Функция осей ориентации описывает ориентацию инструмента в

пространстве. Таким образом, вводится следующая третья

степень свободы, описывающая вращение вокруг самой себя. Это

необходимо для 6-ти осевых трансформаций.

09.01 Трансформации

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 7-243

С помощью машинных данных

$MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE устанавливается, как

определяются запрограммированные углы A2, B2, C2:

Определение осуществляется по машинным данным

$MC_ORIENTATION_IS_EULER (стандарт) или

определение осуществляется по G_группы 50

(ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1, ORIVIRT2).

С помощью машинных данных

$MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE устанавливается, какой вид

интерполяции является действующим:

ORIWKS/ORIMKS или ORIAXES/ORIVECT.

Режим работы Jog

В этом режиме работы всегда осуществляется

линейная интерполяция углов ориентации. При

непрерывном или инкрементном перемещении

через клавиши перемещения может

перемещаться только одна ось ориентации.

Через маховики оси ориентации могут

перемещаться одновременно.

Для ручного перемещения осей ориентации

действует специфический для канала

переключатель коррекции подачи или

переключатель коррекции ускоренного хода при

наложении ускоренного хода.

С помощью следующих машинных данных

возможна отдельная задача скорости:

$MC_JOG_VELO_RAPID_GEO

$MC_JOG_VELO_GEO

$MC_JOG_VELO_RAPID_ORI

$MC_JOG_VELO_ORI

Трансформации 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

7-244 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Программирование подачи

FORI1

Подача для поворота вектора ориентации на большом круге

FORI2

Подача для наложенного вращения вокруг повернутого вектора

ориентации

Программируемая подача соответствует в случае

движений ориентации угловой скорости

[Grad/min].

Эффективность подачи через G-код:

При программировании ORIAXES подача для оси

ориентации может быть ограничена через

FL[ ]-оператора (feed limit).

При программировании ORIVECT подача должна

программироваться с помощью FORI1 или

FORI2. В NC-кадре FORI1 и FORI2 могут быть

запрограммированы только один раз. При этом

программировании перемещение всегда

осуществляется по кратчайшему пути.

При наложенном движении вращения и качания

действует соответственно наименьшая подача.

Подача соответствует в случае движений

ориентации угловой скорости [Grad/min].

Если геометрические оси и оси ориентации

совместно движутся по одной траектории, то

движение перемещения определяется из

наименьшей подачи.

09.01 Трансформации

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 7-245

7.1.5 Декартово PTP-перемещение (от ПО 5.2)

Программирование

N.. TRAORI

N.. STAT=`B10` TU=`B100` PTP

N.. CP

Объяснение команд

PTP

Point to Point (движение от точки к точке)

Движение выполняется как движение синхронных осей; самая медленная из

принимающих участие в движении осей является доминирующей осью для

скорости.

continuous path (движение по траектории)

Движение выполняется как декартово движение по траектории

STAT=

Позиция шарниров; величина зависит от трансформации.

TU=

TURN-информация

Благодаря этому можно однозначно выставить осевой угол между -360

градусов и +360 градусов.

Функция

С помощью этой функции может быть

запрограммирована позиций в декартовой

системе координат, но движение станка

осуществляется в координатах станка.

Функция может использоваться, к примеру, при

смене позиции шарнира, если при этом движение

ведет через сингулярность.

Указание:

Функция имеет смысл только вместе с активной

трансформацией. Кроме этого, "PTP-

перемещение" допускается только вместе с G0 и

G1.

Выполнение

Переключение между декартовым

перемещением и перемещением осей станка

осуществляется с помощью команд PTP и CP.

Они действуют модально. CP является

стандартной установкой.

Трансформации 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

7-246 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Программирование позиции (STAT=)

Только указание позиции с помощью декартовых

координат и ориентация инструмента не

определяют однозначно позицию станка. В

зависимости от того, о какой кинематике идет

речь, существует до 8 различных или отличных

позиций шарнира. Поэтому они являются

специфическими для трансформации. Для

возможности однозначного пересчета декартовой

позиции в осевой угол необходимо с помощью

команды STAT= указать позицию шарнира.

Команда "STAT" содержит в качестве двоичной

величины один бит для каждой из возможных

позиций.

Информация в литературе:

Различные трансформации включены в

юрошюру:

SINUMERIK 840D/FM-NC функциональное

описание (часть 3), "Обработка пакета

трансформаций".

Установочные биты, программируемые в "STAT",

включены в брошюру:

SINUMERIK 840D/FM-NC функциональное

описание (часть 3), "3-х до 5-ти осевая

трансформация".

Программирование осевого угла (TU=)

Для того, чтобы однозначно выставить осевой угол <

±360, необходимо запрограммировать эту

информацию с помощью команды "TU=".

Действие команды является покадровым.

Оси перемещаются по кратчайшему пути:

• если в позиции TU не программируется

• в случае осей, имеющих диапазон перемещения

> ±360 градусов

09.01 Трансформации

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 7-247

Пример:

Подвод к показанному на рисунке заданному

конечному положению может осуществляться в

положительном или отрицательном направлении.

По адресу A1 программируется направление.

A1=225°, TU=бит 0, → положительное направление

A1=−135°, TU=бит 1, → отрицательное направление

Перешлифовка между CP- и PTP-движениями

Между кадрами с помощью G641 возможна

программируемая переходная шлифовка.

Размером диапазона шлифовки является путь

траектории в mm или Inch, от которого или к

которому шлифуется переход кадра. Размер

указывается следующим образом:

• для G0-кадров с помощью ADISPOS

• для всех других команд пути с помощью ADIS

Вычисление пути траектории соответствует учету F-

адресов у не-G0-кадров. Подача выдерживается на

указанные в FGROUP(..) оси.

Вычисление подачи:

Для CP-кадров для вычисления используются

декартовы оси базовой кинематической системы.

Для PTP-кадров для вычисления используются

соответствующие оси системы координат станка.

Трансформации 09.01

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

7-248 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

Прочие указания

Смена режима работы

Функция "Декартов PTP-переход" имеет смысл

только в режимах работы AUTO и MDA. При

смене режима работы после JOG актуальная

установка сохраняется.

Если установлен G-код PTP, то оси

перемещаются в MСS. Если установлен G-код

CP, то оси перемещаются в WСS.

Power On / Reset

После Power On или после Reset установка

зависит от машинных данных

$MC_GCODE_RESET_VALUES[48]. Стандартно

установлен вид перемещения "CP".

Repos

Если в течение кадра прерывания была

установлена функция "Декартово PTP-

перемещение", то обратное позиционирование

осуществляется и с PTP.

Наложенные движения

DRF-смещение или внешнее смещение нулевой

точки в случае декартового PTP-перемещения

возможны лишь ограниченно. При переходе с

PTP- на CP-движение не должно быть наложений

в BKS.

09.01 Трансформации

840D

NCU 572

NCU 573

840Di

SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01 7-249

Пример программирования

N10 G0 X0 Y-30 Z60 A-30 F10000

исходное положение

→ локоть сверху

N20 TRAORI(1)

трансформация вкл

N30 X1000 Y0 Z400 A0

N40 X1000 Z500 A0 STAT=´B10´ TU=´B100´ PTP

переориентация без

трансформации

→ локоть снизу

N50 X1200 Z400 CP

трансформация снова активна

N60 X1000 Z500 A20

N70 M30

Трансформации 09.01

840D

NCU 571

840D

NCU 572

NCU 573

810D

840Di

7-250 SINUMERIK 840D/840Di/810D Руководство по программированию. Расширенное программирование (PGA) - Выпуск 09.01

7.2 Фрезерная обработка токарных деталей: TRANSMIT

Программирование

TRANSMIT или TRANSMIT(n)

TRAFOOF

Объяснение команд

TRANSMIT

Активизирует первую согласованную TRANSMIT-функцию

TRANSMIT(n)

Активизирует n-ую согласованную TRANSMIT-функцию; n может

быть макс. 2 (TRANSMIT(1) соответствует TRANSMIT).

TRAFOOF

Выключает активную трансформацию

Активная трансформация TRANSMIT также

отключается, если в соответствующем канале

активизируется одна из прочих трансформаций (к

примеру, TRACYL, TRAANG, TRAORI).

Функция TRANSMIT позволяет осуществлять

следующие работы:

• торцевая обработка токарных деталей в

плоскости вращения (сверление, контурная

обработка).

для программирования этих обработок может

использоваться декартова система координат.

• СЧПУ трансформирует запрограммированные

движения перемещения декартовой системы

координат на движения перемещения

реальных осей станка (стандартный случай):

– круговая ось

– ось подачи вертикально к оси вращения

– продольная ось параллельно к оси

вращения

Линейные оси расположены вертикально

друг на друге.

• допускается смещение центров инструмента

относительно центра вращения.

• управление скоростью учитывает определенные

для движений вращения ограничения.