Пупена О.М. Промислові мережі та інтеграційні технології (Частина 1). Лекції

Подождите немного. Документ загружается.

Алг

оритм управління сигналом RTS для RS-232C може бути різним. Для

комп’

S-232C. Ще одна з проблем заключається в тому, що не всі пристрої

вміют .

ю-терів, як правило, налаштовують роботу СОМ-порту так, щоб сигнал

RTS виставлявся автоматично в „1”, коли буфер передачі заповнений байтами, і

„0”, коли він пустий. Для СОМ-порту це нормальний режим роботи з апаратним

управлінням потоком. Рідше використовується сигнал DTR.

При наведеному способі реалізації перетворювача можлива ситуація

передчасного відключення сигналу RTS до передачі трансмітером RS-485

останнього біту. Такі проблеми повинні вирішуватись на пристрої зі сторони

інтерфейсу R

ь управляти сигналом RTS У цьому випадку існує інший, більш

універсальний спосіб управління передавачем адаптера.

Автоматичне управління адаптером RS-232<->RS-485. Цей метод у

різних фірм називається по різному: Automatic Send Data Control (ASDC),

Autom

atic Data Direction Control (ADDC), Automatic RTS Signal Control (ARSC),

але всі вони базуються на принципі управління по сигналу даних, які

передаються (рис.23). Тобто адаптер сам відслідковує, коли включати і коли

відключати передавач по даним, які надходять зі сторони RS-232. Один з

варіантів такої реалізації – відслідковування приймального буферу. Як тільки

адаптер з боку RS-232 отримав перший біт символу (стартовий біт) − відразу

активує передавач. Оскільки біт в стані логічної „1” не може триматися більше

часу одного символу, то після паузи відсутності логічного „0” протягом певного

часу (не менше тривалості одного символу), конвертер буде ще тримати

передавач в активному стані, після чого переведе його в високоімпедансний

стан. Якщо затягнути цю паузу, може виникнути ситуація, коли інший передавач

в системі зі сторони RS-485 захоче передати дані (адже лінія вже звільнилася) і

виникне колізія.

Рис. 22. Управління передавачем

адаптера RS-232<->RS-485 сигналом

RTS

адаптер RS-232<-> RS-485

RS-485

RS-232 A(-)

дозвіл

передачі

B(+)

GND

до

RS-485

до

RS-232

Адаптери з управлінням по сигналу даних по приймальному буферу

користуються більшою популярністю ніж адаптери з управлінням сигналами

RTS чи DTR.

Ще один з методів управління передавачем, який не знайшов широкого

використання, по сигналу зі сторони пристрою з інтерфейсом RS-485. Останній

для цього повинен мати спеціальну сигнальну лінію (ан

логія з RTS), яка

передбачена саме для цього. Коли пристрій з RS-485 планує передавати дані, він

переводить перетворювач в стан прийому, тобто вимикає передавач. Специфіка

таких перетворювачів заключається в тому, що використати їх можна тільки в

режимі точка-точка, що сильно звужує коло їх використання. Такий

перетворювач не накладає ніяких вимог по управлінню на пристрій з RS-232C,

що звісно ж таки повинно компенсуватись зі сторони RS-

485.

Література: [1], розділ 3 (3.7-3.14).

5. Мережі MODBUS.

5.1. Мережі MODBUS в контексті моделі OSI.

5.2. Реалізація MODBUS на прикладному рівні

5.3. Формат основних функцій

5.4. MODBUS Serial

5.5. MODBUS TCP/IP

5.1. Мережі MODBUS в контексті моделі OSI

MODBUS розроблений в 1979 р. фірмою Modicon Gould (зараз в складі

Schneider Electric). Це один із найстаріших протоколів промислової мережі, який

на сьогоднішній день є одним з найбільш популярних. Основна причина такої

популярності – це

простота в реалізації. Даний розділ присвячений мережам, які

базуються на протоколі прикладного рівня MODBUS.

На сьогоднішній день MODBUS підтримує і розвиває організація MODBUS-

IDA, яка являє собою групу незалежних споживачів та поставників пристроїв

автоматизації. Вона забезпечує відкритість даного протоколу та розробляє готові

Рис. 23. Управління передавачем

адаптера за сигналом даних, що

передаються.

RS-485

адаптер RS-232<-> RS-485

RS-232

A(-)

B(+)

GND

до

RS-485

до

RS-232

дозвіл

передачі

Рис.25. Формат повідомлення

MODBUS PDU.

код функції

ДАНІ

повідомлення MOD

компоненти для спрощення реалізації. Будемо розглядати MODBUS таким, яким

він існує на сьогоднішній день в стандартах MODBUS-IDA. Одна з реалізацій

протоколу - MODBUS TCP/IP увійшла в стандарти МЕК IEC 61158-5-15, IEC

61158-6-15 та IEC 61784-2 як 15-й тип. Враховуючи особливості реалізації мереж

на базі MODBUS та опису його в МЕК тільки на прикладному рівні, є доцільним

розглядати його в контексті моделі OSI а не МЕК.

Згідно стандартів MODBUS-IDA – MODBUS являється протоколом

прикладного рівня для зв’язку типу Клієнт-Сервер між прикладними Процесами

пристроїв, які під’єднані до різноманітних типів шин або мереж. В контексті

OSI-моделі, ці мережі мають архітектуру, наведену на рис.24.

ерфейсах з двома

режимами передачі RTU і ASCII, але з розвитком комп’ютерних мереж і їх

інтегр протокол MODBUS адаптували до

використання в мережах, що базуються на основі TCP/IP. MODBUS Plus в

основному використовується в Electric, тому розглядати

на прикладному рівні

ion Protocol (MBAP MODBUS протокол прикладного

рівня) базується на моделі Клієнт-Серверного

чає формат

виконання цієї функції повторює код функції у відповіді (якщо запит передбачає

BUS PDU

обміну повідомленнями і визна

Як видно з рисунка, MODBUS на сьогоднішній день представлений 4-ма

мережами: MODBUS RTU, MODBUS ASCII, MODBUS Plus і MODBUS TCP/IP.

Перші реалізації MODBUS базувалися на послідовних інт

ації з промисловими мережами

пристроях Schneider

його не будемо.

5.2. Реалізація MODBUS

MODBUS Applicat

повідомлень MODBUS PDU (Protocol Data

Unit), які мають вигляд наведений на рис.25.

Клієнтський прикладний Процес робить

повідомлення-запит до серверного Процесу, в

якому в полі „код функції” вказує йому на дію,

яку необхідно провести. Байти даних

вміщують інформацію, яка необхідна для

виконання даної функції. Серверний прикладний Процес у випадку вдалого

Управління доступом Master/Slave

Ethernet II або LLC IEEE 802.2

CRC16 check

LRC check

прикладний

транспортний

мережний

канальний

фізичний

TCP

RS-422, RS-485, RS-232, CL

IEEE 802.3

MODBUS RTU MODBUS ASCII MODBUS TCP/IP

Рис.24. MODBUS в контексті OSI-моделі

MODBUS on TCP

RS-485,

оптоволокно

маркерний

HDLC

MODBUS +

MODBUS Application Ptotocol

IEC 61158-5-15, IEC 61158-6-15

MAC IEEE 802.3 CSMA/CD

в поле даних унікальний код,

яки

начені для доступу

до даних процесу. Ці дані, з точки зору MODBUS функцій діляться на:

- Discrete Inputs: дискретні входи, тільки для читання;

- Coils: котушки, внутрішні біти або дискретні виходи, читання/запис;

- Input Registers: вхідні 16-бітні змінні, тільки читання;

- Holding Registers: внутрішні/вихідні 16-бітні змінні, читання/запис.

У повідомленні-запиті за полем коду функції можуть слідувати дані, які

уточнюють або доповнюють функцію допоміжними даними. Це можуть бути

адреси змінних, їх кількість, лічильник байтів даних та самі дані для запису. Для

певних функцій, поле даних може бути відсутнім взагалі. Максимальна довжина

повідомлення прикладного рівня рівна 253.

5.3. Формат основних функцій

Повний список кодів а також специфікацію протоколу можна знайти на

офіцій

відповідь). При виникненні помилки, код функції у відповіді модифікується

(старший біт виставляється в 1) а в байтах даних передається причина помилки.

Тобто, якщо при передачі клієнтським прикладним Процесом повідомлення-

запиту з функцією 03

(00000011

) виникла помилка у її виконанні Сервером,

той відішле відповідь з полем функції рівним 83

(10000011

). В доповненні до

зміни коду функції, при помилці, Сервер розміщує

й вказує на тип і причину помилки.

Код функції являє собою поле з одного байту, яке може приймати значення

від 1 до 255 (коди 128-255 зарезервовані під коди повідомлень-відповідей при

помилкових діях). Нижче розписані тільки ті функції, які приз

ному Веб сайті MODBUS-IDA -

www.MODBUS.org. Тут детально

розглянемо тільки найбільш вживані функції MODBUS для обміну даними

процесу. Номер функції дається в шістнадцятковому форматі. Скорочення в

дужках Hi та Lo що вказують відповідно на старший та молодший байти. Тобто,

якщо для казівки адреси початкової змінної необхідно двобайтове слово, то

значення старшого байта буде передаватись в полі з позначенням Hi, а

молодшого – відповідно Lo.

Код функц

ії 01

− читання статусу Coils (дискретних вихідних бітів).

Повідомлення-запит вміщує адресу початкового біту і кількість бітів для

читання. Біти дповіді кожне

зна

ста

заповнюються нулями. Лічильник

Запит:

Код функції

нумеруються починаючи з 0. У повідомленні-ві

чення змінної передається одним бітом, тобто в одному байті пакується

тус 8 бітових змінних. Якщо кількість їх не кратно восьми, інші біти в байті

вміщує кількість байт в полі даних.

Відповідь:

Адреса початкового біту (HI)

Адреса початкового біту (LO)

0 до

FFFF

Кількість біт (HI)

Кількість біт (LO)

1 до

(200

7D0

Код функції 02

− читання н Формат д

запиту такий же як попереднього,

статусу дискрет их входів. аного

за винятком поля функції.

код функції 01

лічильник байт N

З шіначення бітів (пер 8 біт) 0 до FF

Значення бітів (наступні 8 біт) 0 до FF

...

Значення бітів (N-ні 8 біт) 0 до FF

Код функції 03

− читання значення вихідних/внутрішніх регістрів.

Повідомлення-запит вміщує адресу початкового вихідного/внутрішнього

регістру (двохбайтове слово), і кількість регістрів для читання. Регістри

нумеруються починаючи з 0.

Запит: Відповідь:

код функції 03

Адреса початкового регістру (Hi)

Адреса початкового регістру (Lo)

від 0 до

FFFF

Кількість регістрів (Hi)

код функції 01

лічильник байт N*2

Значення 1-го регістру (Hi)

Кількість регістрів (Lo)

від 1 до

(125)

У відповідному повідомленні в полі даних кожний регістр переда

Значення 1-го регістру (Lo)

FFFF

0 до

...

Значення N-го регістру (Hi)

Значення N-го регістру (Lo)

0 до

FFFF

ється

двома

Ко го

запит

Ко ється

номер

байтами.

д функції 04

− читання значення вхідних регістрів. Формат дано

у такий же як попереднього, за винятком поля функції.

д функції 05

− запис вихідного/внутрішнього біту. В запиті вказу

бітової змінної та значення: 0 – 0000, а 1 – FF00, всі інші значення не

міняють стан змінних. В широкомовній передачі клієнтський запит виставляє

значення даної змінної для всіх серверів.

Функція 05

Адреса біту (Hi)

Адреса біту (Lo)

від 0 до FFFF

Значення біту (Hi)

о FF00

начення біту (Lo)

0000 аб

Нормальна відповідь серверу являється повторенням запиту до клієнта.

Код функції 06

− запис вихідного/внутрішнього регістру. Функція

аналогічна попередній, але оперує з регістрами(словами). В запиті вказується

номер вихідного/внутрішнього регістру та його значення. В широкомовній

передачі запит виставляє значення даної змінної для всіх серверів.

Функція 06

Адреса регістру Hi) (

Адреса регістру Lo)

від 0 до F FF

(

Значення регістру (Hi)

Значення регістру (Lo)

від 0 до FFFF

Нормальна відповідь сервера являється повторенням запиту клієнту.

Код функції 0F

− запис декількох вихідних/внутрішніх бітів. В запиті

вказується початкова адреса біту, кількість біт для запису, лічильник байтів і

безпосередньо значення. В широкомовній передачі біти записуються всім

серверам. Розглянемо приклад для встановлення наступних

бітових

вихідних/внутр

ішніх змінних:

Байт 1 Байт 2

26 25 24 23 22 21 -- -- -- -- 28 27 20 19 -- --

1 1 0 0 1 1 1 0 10

В таб відповід адреси змінної, починаючи з 19-ї, і значення

біту. Для зручності біти розміщені у тому порядк я. В д

бай

лиці показана ність

у, що і передаютьс ругому

ті корисні тільки 2 перші біти, значення інших не буде прийнято до уваги,

оскільки кількість бітів вказані у кадрі. Запит та відповідь будуть мати такий

вигляд:

Запит: Відповідь:

Функція 0F

Адреса початкового біту (Hi) 00

Адреса поч (Lo) 13 аткового біту

Кількість бітів (Hi) 00

Кількість бітів (Lo) 0А

Лічильник байтів 02

Дані(змінні 19-26) CD

Дані(змінні 27-28) 01

Код функції 10

− апис декількох вихідни ів.

Запит: Відповідь:

з х/внутрішніх регістр

Функція 10

Адреса початкового регістру (Hi)

Адреса початкового регістру (Lo)

FFFF

0 до

Кількість регістрів (Hi)

Кількість регістрів (Lo)

1 до

007B

(123)

Лічильник байтів 2*N

Дані (1-й регістр Hi)

Дані (1-й регістр Lo)

0 до

FFFF

...

Дані (N-й регістр Hi)

Дані (N-й регістр Lo)

0 до

Приклад MODBUS ння значення вихідних/внутрішніх регістрів.

Завдання. Сформув ня-запит та пов повідь на читання

вихідних у

Сер

Перші мережі BUS базувалися на асинхро послідовних лініях

зв’язк отримали ву O U R т O B A I із о рівні

вони використовують ст да ні ос ов і інтерфейси з символьним режимом

пер

вказуються правила та рекомендації використання на канальному та фізичному

0F Функція

Адреса початкового біту (Hi) 00

Адреса початко 13 вого біту (Lo)

Кількість 00 бітів (Hi)

Кіл 0А ькість бітів (Lo)

Функція 10

Адреса початкового регістру (Hi)

Адреса початкового регістру Lo

0 до FFFF

Кількість регістрів (Hi)

Кількість регістр

1 до 007B

(123)

ів (Lo)

. Запит на чита

ати повідомлен ідомлення-від

/внутрішніх регіс з 108-го по 110-й при позитивній обробці запит

вером.

трів починаючи

Рішення. Формат повідомлень показаний на рис.26. Як і в попередньому випадку 108-й

регістр в запиті вказується під номером 107 (6В

кільк

5.4. MODBUS Serial

MOD нних

у і наз M DB S TU а M D US SC I. На ф ичн му

ан рт п лід н

едачі (див. рис.24).

На сьогоднішній день в MODBUS-IDA ці мережі отримали назву

MODBUS over Serial Line і описані у відповідному стандарті. У ньому

ість

регістрів

функ

ція

03 00 6B

адреса

початкового

регістру

00 03

HI LO HI LO

повідомлення-запит

значення регістрів

функ

ція

СD

ліч

льн

108 109

позитивне повідомлення-відповідь

Рис.26. Формат повідомлень для запиту читання значень вихідних/внутрішніх

егіст

ів

00 05 00 64

110

рівні. Оскільки мережа MODBUS RTU/ASCII може мати шинну топологію, то

визначен

ий метод доступу до шини − це модель Ведучий/Ведений. В мережах

MO завжди являється Клієнтом,

а Процеси Ведучий відсилає запити, а

Веде й запит може б індивідуальному

вузл а ши (broadcas

На рівні M BUS RTU/A товуєтьс

орієнтов фікатор вузлів. Кожн овинен ти свою

унікальн 7), Вед й не адресується.. При індивідуальних запитах,

Вед том і

відправляє

цей кадр і обробляє кадр з

по і відправляє . з

по нос ф ення, який

Ведуч Веденого ягом часу м-ауто

П вних запита roadcast) використовується 0-ва адреса.

Широк не потр ь підтвердження, тому після відправки

широкомовного Ведучий не очікує кадр відповіді.

К ень. На 27 показаний загальний вигляд кадру

MODBUS Serial. Зверніть увагу,

та

режиму передачі ASCII або RTU.

при запиті вказує адресу

сані

в 11-

олу в

); 1

між

передачі

одного символу. Якщо час відсутності сигналу на лінії (інтервал тиші)

більше ніж 3.5*Т

приймач З іншого боку, появлення

нового

DBUS RTU та MODBUS ASCII Процес Ведучого

х – Серверами. Це значить, що

Ведени

ні їх обробляють. Це ути адресований як

у так і всім Веденим н

ні t).

канальному OD SCII викорис я адресація

ана на іденти и ий Ведений п ма

у адресу (1-24 учи

учий з клієнтським Процесом формує кадр із повідомленням-запи

й отримує

ого за вказаною адресою. Ведений з серверним Процесом

повідомлення сля його обробки формує

. Пі Ведений

відомленням-відповіддю його назад Ведучому Кадр

відомленням-відповіддю ить також ункції кадру підтвердж

ий буде чекати від прот , визначеного тай м.

ри широкомо х (b

омовні запити ебуют

кадру

анальний рів рис.

що розмежування між кадрами

и т

тип контрольної сум ут не

вказано, оскільки це залежить від

В полі адреси пристрою Ведучий

отримувача, а Ведений при відповіді - свою адресу. Поля MODBUS PDU опи

вище.

MODBUS RTU Даний режим передбачає використання 8 біт даних

бітному символі, що дозволяє передавати по байту на символ. Формат симв

RTU режимі: 1 стартовий біт; 8 біт даних (молодший біт передається першим

біт паритету + 1 стоповий біт або без паритету + 2 стопових біта.

Формат кадру MODBUS RTU наведений на рисунку 28. Розмежування

кадрами проводиться за допомогою пауз між символами. Новий кадр не повине

з’являтися на шині раніше, ніж 3.5*Т

від попереднього, де Т

– час

буде

ідентифікує помилку.

кадру раніше ніж 3.5*Т

, теж приведе до помилки.

Рис.28. Формат ка ру для RTU режиму обміну д

Код

-ції

Адреса

CRC16 ДАНІ

1 байт 0-252 байт 2 байти

1 байт

від 3.5 Тс Тс від 3.5

інтервал

тиші

інтервал

тиші

адреса

ист

ою

Рис.27. Формування кадру MODBUS Serial

код

фу

нк

ії

ДАНІ

контрольна

ма

MODBUS PDU

кадр MODBUS

Поле адреси і коду функції в RTU режимі займають по одному байту,

оскільки байти передаються по символу на кожний. У якості контрольної суми

використовується два байти, обраховані по алгоритму CRC16.

MODBUS ASCII У даному режимі кожний байт повідомлення передається

як два ASCII символи їх шістнадцяткового представлення, тобто значення байта

буде передаватись як ASCII-код символів „0” і „3” (0110000 0110011) Отже

байти

е р ь л

ично

віднос м ф

режимі MODBUS для

підрах в т

контрольна сума проводиться над усіма байта

стопову послідовність символів.

на обладнання за рахунок

тільки для обміну з

та

), і

даних, код функції і байт поля перевірки буде передаватись кодами

символів 0-9, A-F. Формат символу в ASCII-режимі: 1 стартовий біт; 7 бітів

даних, молодший біт передається першим; 1 біт паритету + 1 стоповий біт або

без паритету + 2 стопових біта.

Формат кадру наведений на рис.29. Як бачимо, для розмежування між

кадрами використовуються стартовий символ „:” та стопова послідовність „CR

LF”. Приймачі на шині безп ре вно відслідковуют симво „:” який однозначно

вказує на початок кадру. Коли він прийнятий, приймачі відловлюють поле

адреси і т.д. Це дуже простий спосіб синхронізації, який дозволяє некрит

итись до пауз між си волами (до 1 сек.). Адреса Веденого та код ункції

займають по два символи, відповідно до значення одного байта. Далі йдуть n*2

символів даних, де n кількість байтів даних. В ASCII

унку контрольної суми икорис овується алгоритм LRC. Причому

ми кадру, виключаючи стартову та

ежим ASCII накладає менші вимоги

икор

истання стартової і стопової послідовності в розмежуванні кадрів і

нечутливості до значних пауз між символами. Але переваги є і його недоліками.

RTU-режим більш вимогливий до інтервалів між кадрами, але значно

продуктивніший ніж попередній.

У ряді випадків реалізація функцій MODBUS-Клієнта лягає на операційну

систему, а доступ до них в програмі ПЛК відбувається через інтерфейсні

комунікаційні функції. Зокрема це характерно для більшості ПЛК від Scneider

Electric (Momentum, Quantum, TSX Micro, TSX Premium, M340). В ряді інших

систем – клієнтську сторону на прикладному рівні необхідно повністю

прописувати в програмі ПЛК, а інтерфейс надається

комунікаційним портом. В цьому випадку система надає сервіси відправки

отримання повідомлення (яке формує і аналізує сама програма коритсувача

генерації та перевірки контрольної суми.

Рис.29. Формат кадру для ASCII режиму обміну

Код ф-ції

Адреса

LRC старт ДАНІ

1 симв 2 симв 2 симв 0 - 252*2 симв 2 симв

CR LF

кінець кадру

2 симв

5.5. MODBUS TCP/IP

Кому

яких

нікаційна архітектура MODBUS TCP/IP. Мережа MODBUS TCP/IP

базується на стеку протоколів TCP/IP і перш за все призначена для роботи на базі

мереж Ethernet. MODBUS TCP/IP описаний в специфікаціях MODBUS-IDA,

комунікаційна система MODBUS TCP/IP може включати різні типи

пристроїв (рис.30): MODBUS TCP/IP Клієнти і Сервери підключені до TCP/IP

мережі; міжмережні пристрої типу мостів, маршрутизаторів або шлюзів для

з’єднання TCP/IP мережі з послідовними лініями підмереж, що дозволяє

обмінюватися даними MODBUS Serial Клієнтськими і Серверними пристроями.

Таким чином комунікаційна система MODBUS TCP/IP дозволяє

обмінюватися пристроям не тільки на мережах зі стеком TCP/IP, а і

пристроями на послідовних лініях зв’язку (MODBUS RTU/ASCII або

MODBUS+). Як приклад можна привести рис.31, взятий зі специфікації

протоколу прикладного рівня.

Рис.30. Комунікаційна архітектура MODBUS TCP/IP

Рис.31.Прикл MODBUS ад архітектури мережі

Особливості реалізації протоколу Аналогічно всім мережам MODBUS, дана

мережа використовує MODBUS Application Protocol. Нагадаємо, що в MODBUS

Serial на канальному рівні до PDU добавляється адреса веденого і контрольна

сума, сам PDU не модифікується. Однак в MODBUS TCP/IP перед попаданням

на транспортний рівень, до PDU (код функції та дані) додається додатковий

MBAP-заголовок. (рис.32). Заголовок складається з полів, які описані в табл.6.6.

Отриманий модуль передається рівню ТСР.

Так ,

Зверніть увагу, що за допомогою поля UnitID можна вказати адресу вузла

MODBUS Serial, наприклад адресу Веденого в MODBUS RTU. Якщо потрібно

адресувати вузол, безпосередньо підключений по TCP/IP то UnitID=0.

Поле ProtocolID використовується для міжсистемного мультиплексування

ТСР порт для MODBUS серверу має номер 502, однак цей же порт

наприклад, використовує Schneider Electric для UNITE-Серверу. Таким чином

замінивши поле ProtocolID Ethernet модулі ПЛК Schneider Electric одночасн

підтримують два протоколи: MODBUS та UNI-TE.

Таблиця 6

Поля MBAP заголовка

Поле

Дов-

жина

(байт)

Пояснення Клієнт Сервер

TransactionID 2

ідентифікація транзакцій

запитів/ відповідей

ініціалізує

Клієнт в

запиті

копіює з запиту у

повідомлення -

відповідь

ProtocolID 2

тип протоколу,

0=MODBUS протокол

ініціалізує

Клієнт в

запиті

копіює з запиту у

повідомлення -

відповідь

Length 2

кількість наступних

байтів

ініціалізує

Клієнт в

запиті

ініціалізує Сервер у

відповіді

UnitID 1

адреса Веденого, який

підключений до вузла

ініціалізує

Клієнт в

запиті

копіює з запиту у

повідомлення -

відповідь

Для ідентифікації пристрою, якому передається запит, вказується його IP-

адреса. Для ідентифікації TPDU, які направляються MODBUS-Серверу,

прикладному об’єкту, виділений 502-гий TCP-порт. З деталями функціонування

стеку TCP/IP а також Ethernet можна ознайомитись в літературі

комп’ютерним мережам а також в розділі 10 навчального посібника. Крім того

як

по

код функції ДАНІ

PDU

MBAP заголовок

MODBUS TCP/IP ADU

Рис.32. Формат модуля даних прикладного рівня (APDU) MODBUS TCP/IP